Popularny post bluszczu Napisano Styczeń 16, 2011 Popularny post Udostępnij Napisano Styczeń 16, 2011 Witam! Przedstawiam mojego pierwszego robota klasy linefollower. Mózgiem jest Atmega88@16MHz, za sterowanie silnikami odpowiada dobrze znany L298. Na płytce stabilizator LM2940, 2 przyciski, dioda led, gniazdo ISP , standard 😃 Algorytm to nie do końca dopracowany PID. Z czasem bede starał się przyśpieszyć go, oraz usprawnić. O konstrukcji: -Silniki pololu 30:1 -przód podparty kulką z pololu -czujniki lini to tcrt5000 z vishaya -zasilanie: modelarski lipol turnigy 1000mAh Jest to mój pierwszy robot i na pewno nie jest idealny, ale jestem zadowolony że jezdzi. Nie jest demonem szybosci, ale i tak jest git 🙂 Filmik: Kilka zdjęć: 5 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
S-View Styczeń 16, 2011 Udostępnij Styczeń 16, 2011 Ten przełacznik co masz tą opaską przyczepiony to już mogłes dać jakiś inny;D Jaki algorytm to tego pida stosujesz? Jakie napięcie ma tel Lipol?? I jak byś dał szerzej koła to przy tym programie nie chwiał by sie aż tak bardzo na boki:) Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
bluszczu Styczeń 16, 2011 Autor tematu Udostępnij Styczeń 16, 2011 Mi tam ten przełącznik nie przeszkadza 🙂 Pid, a własciwie PD jest. Odczyt jest przez normalne wejscia, bez ADC, ze wzgledu na szybkosc ADC. Lipol jest 2S czyli 7,4V. co do kół to pewnie tak, będe miał to na względzie przy następnej konstrukcji. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
grabo Styczeń 16, 2011 Udostępnij Styczeń 16, 2011 Regulator PID jest trochę przesterowany. Zmniejsz współczynnik kI (wzmocnienie członu całkującego), powinien nabrać płynności jazdy. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
bluszczu Styczeń 16, 2011 Autor tematu Udostępnij Styczeń 16, 2011 Niestety póki co musze sie wstrzymac z poprawkami robota, gdyż spalił się jeden z silników 🙁 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
S-View Styczeń 16, 2011 Udostępnij Styczeń 16, 2011 Bez ADC ? to jak dokonujesz odczytu z czujników? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
bluszczu Styczeń 16, 2011 Autor tematu Udostępnij Styczeń 16, 2011 Normalnie, TCRT'ki z podciągami 10k, przy odpowiedniej odległosci od podłoża zwracają takie napięcia, że pasują do stanów logicznych i uC "widzi" linie. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
KD93 Styczeń 16, 2011 Udostępnij Styczeń 16, 2011 Tez tak robiłem, jak nie ma jakichś przebarwień czy promieni światła to jest ok, ja nie miałem nigdy problemów z takim rozwiązaniem. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Armir Styczeń 16, 2011 Udostępnij Styczeń 16, 2011 Nie spalił ci się. Wystarczy że wymienisz szczotki. Silnik z mobotu mają takie same (te za 5,20 albo 6,20 netto). Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Styczeń 16, 2011 Udostępnij Styczeń 16, 2011 Regulator PID jest trochę przesterowany. Zmniejsz współczynnik kI (wzmocnienie członu całkującego), powinien nabrać płynności jazdy. Pid, a własciwie PD jest. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
bluszczu Styczeń 16, 2011 Autor tematu Udostępnij Styczeń 16, 2011 Oo, armir dzięki za info. Właśnie go rozebrałem i faktycznie szczotki padły. Lepiej zapłacic te 10 zł , niz 50 🙂 Ten bedzie ok? http://www.mobot.pl/index.php?site=products&type=873&details=7885 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Armir Styczeń 16, 2011 Udostępnij Styczeń 16, 2011 Tak. Mam takie same na dawców. Taki urok polulków ,że się trochę zajeżdżają. Ale jeden z moich był fabrycznie skopany bo po wymianie szczotek był wolniejszy od drugiego. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Bobby Styczeń 16, 2011 Udostępnij Styczeń 16, 2011 Ale jeden z moich był fabrycznie skopany bo po wymianie szczotek był wolniejszy od drugiego. Nie był fabrycznie skopany, tylko masz już wyśmigany komutator pewnie też. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Armir Styczeń 16, 2011 Udostępnij Styczeń 16, 2011 Raczej nie tylko przekładnia ciężej chodziła. Po zdjęciu i założeniu kół ułożyła się. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
grabo Styczeń 17, 2011 Udostępnij Styczeń 17, 2011 Regulator PID jest trochę przesterowany. Zmniejsz współczynnik kI (wzmocnienie członu całkującego), powinien nabrać płynności jazdy. Pid, a własciwie PD jest. Post ten pojawił się w czasie gdy ja pisałem swój. Nie zmienia to faktu, że regulator wymaga strojenia parametrów lub skrócenia opóźnienia pomiędzy kolejnymi iteracjami. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!
Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!