Line follower Zenon 3

[Armir]

Chciał bym wam przedstawić kolejnego Zenona. Ta wersja została pozbawiona błędów z poprzedniej. Zenon 3 zajął 5 miejsca na zawodach Robomaticon.

Elektronika

Robot opiera się na procesorze atmega128 taktowanym 18,432MHz. Do sterowania silnikami wykorzystuje 2 tb6612 (jeden na silnik). Silniki są zasilane przez przetwornicę.

Aby stabilizator napięcia nadmiernie się nie grzał przez zasilanie z 12,60v stabilizator pobiera zasilanie z wtyczki balancera (2 cele). Do ostrzegania przed nadmiernym rozładowaniem 2 cel służy dioda sterowana przez LM358. Robot może być stratowany przez pilot 56kHz. Pilot nie jest używany przez zakłócenia. Po wymianie odbiornika wszystko powinno działać.

Czujniki

W robocie zastosowane jest 17 czujników KTIR0711s ułożonych w linię.

Zasilanie

Robot zasilany jest z pakietu Turnigy 500mAh 3s. Do elektroniki używany jest 7805 w d2pak. Silniki są zasiane przez LM2576.

Mechanika

Silniki zastosowane w robocie to Pololu 30:1 HP + koła 32mm. Kulki są plastikowe 3/8 cala. Masa robota z wyświetlaczem to 200g. W robocie jest możliwość regulacji oddalenia czujników od osi silników. Obie płytki skręcone są ze sobą śrubami M3.

Program

Program został napisany w c. Algorytm sterujący to PD. Czujniki są odczytywane cyfrowo. Nie powoduje to problemów przy poprawnym ustawieniu wysokości. W robocie jest menu które służy do zmian nastaw. Ustawienia zapisywane są do pamięci EEprom.

Filmy

Zdjęcia

Osiągnięcia

III miejsce w Trójmiejskim Turnieju Robotów

[CAROLUS]

Ładny, bardzo ładny. Widzę że muszę się wziąć za skończenie swojego, bo się teraz wszystkim wzięło na opisywanie konstrukcji.

[pawcio0928]

Świetny robot!!!! Płytka zamawiana w Saland Prototypte?

[Armir]

Świetny robot!!!! Płytka zamawiana w Saland Prototypte?

Tak.

[didii0074]

Co używasz do lutowania ? Jakaś pasta z cyną ?

[Armir]

Zwykła cyna z kalafonia 1mm do drobnych 2mm do większych + topnik RF800 albo kalafonia. Tam gdzie było po zlewane odsysałem plecionką.

[ridzi]

Świetna konstrukcja ! nie podobna do poprzedniej

Mnie trochę zaszokowała liczna czujników czy to normalne? Bo nie wiem czy wcześniej w opisach nie było to podane czy na to uwagi nie zwróciłem ;]

[kamilelektryk]

W czym projektowałeś PCB? Ile zapłaciłeś za tak wykonane płytki?

[Armir]

Płytka została zaprojektowana w Eaglu. Za płytki w terminie 7 dni zapłaciłem 250zł. Najdroższe było frezowanie.

[jamtex]

Świetna konstrukcja, jak widzę przemyślane zostały wszystkie jej elementy.

Frezowanie w firmach jet koszmarnie drogie, nie lepiej było zamówić prostokątną płytkę o samemu ją dociąć?

Jaka jest jego maksymalna prędkość?

[Armir]

Przy takim kształcie ciężko by było samemu to wyciąć (2 wąskie pasy laminatu na środku). Prędkości nie mierzyłem. Niestety przy takich oponach jest ona uwarunkowana od podłoża.

[S-View]

Odnoście opon to są opony pololu ?? bo nie wyglada mi to na od nich opone

[Sabre]

Udana kopia Inferno/Mefisto, faktycznie robot jest bardzo szybki, jeździ powyżej metra/s. Troszkę brakuje mu gracji , jedzie prawie cały czas na poślizgu, przez co drze niesamowicie szybko opony . Widziałem co się z nimi stało, były w zasadzie płaskie i zupełnie łyse, z oponek pololu zrobiły się slicki .

Mam chyba jakiś przejazd twojego robota nagrany, możliwe, że nawet w "hi-speed", jak znajdę to wrzucę na youtuba.

[Armir]

Te opony nie były zdarte przez niego. Były jeszcze z Zenona 2 który miał duże poślizgi połączone z szorstką płytą wyszlifowały opony. Zdarte opony są lepsze przyczepnością od nowych. Przy testach na nowych miał jeszcze większe poślizgi.

[Naelektryzowany]

Te silniczki pololu wydają się małe, albo robot jest stosunkowo duży , jakie są jego wymiary?

Taktowanie ATmegi128 18,432MHz czyli ponad maksymalne 16mhz gdzieś czytałem o overclockingu na avr. Jak wygląda sprawa programowa, kompilator nie buntuje się na częstotliwość?

W jakim języku pisany soft?

Konstrukcja bardzo udana, ale wydaje mi się, że maksymalną prędkość mógłby być większa.

Armir

Porównuję zdjęcia zenona 3 z twojego podpisu i z tego postu...trzeba przyznać, że zmienił się nie do poznania

Pozdrawiam