Drżące ramie manipulatora.

[Wojtek]

Dzisiaj po złożeniu kilku elementów mojego manipulatora zauważyłem ,że strasznie trzęsie się jego ramie. Jest to za pewne spowodowane zakłóceniami ,którym można zapobiec za pomocą kondensatorów przy zasilaniu serw. Obecnie używam 100 nF na 2 serwa w pierwszym przegubie i 100nF na 1 serwo w drugim przegubie. Dodam jeszcze ,że serwa zasilam z akumulatora żelowego 6v i w czasie testów używam generatora NE555 w roli sterownika.Czy to możliwe ,że na 2 serwa w pierwszym przegubie 100nF to za malo i trzeba dać 200nF ? Czy coś jeszcze mogę zrobić aby zapobiec tym zakłóceniom?

Filmik z moim problemem:

https://www.youtube.com/watch?v=YZVG60T2zkU

[ProeXtreme]

Według mnie to NE555 powoduje te zakłócenia. Jakiś niechciany sygnał musi generować.

[Wojtek]

Ale gdy steruje tylko jednym przegubem zakłócenia są znacznie mniejsze.

[ Dodano: 24-08-2011, 12:10 ]

A może powinienem dać jakiś dodatkowy kondensator filtrujący przy zasilaniu. Tylko jaką pojemność?

[Armir]

Dorzuć na zasilanie kilka kondków 100nF i jakąś większą pojemność (100uF).

[MirekCz]

1.Akumulator żelowy ile ma Ah? Akumulatory tego typu mają bardzo słabą wydajność prądową co powoduje, że gdy serwa pobierają prąd napięcie zaczyna spadać. Z pewnością utrudnia to im zachowanie odpowiedniej pozycji. Akumulator powinien mieć pojemność przynajmniej 2Ah na każde serwo (zależy od typu serwa), ale najlepiej zastąpić go czymś wydajniejszym (np. modelarskim pakietem li-poly).

2.Daj kondensator elektrolityczny low-esr przy każdym serwie - jak najbliżej - minimum 100uF.

[niciki]

Po pierwsze to konstrukcja mechaniczna jest w tym urządzeniu bardzo niestabilna. Na filmiku widać jak drga już sama podstawa, a to przenosi się dalej na kolejne człony manupulatora.

Po drugie i o ile to możliwe, zobacz jaki sygnał dochodzi do serw na oscyloskopie.

Po trzecie i o ile to możliwe, doprowadz sygnał prostokątny o częstotliwości jaką chcesz wysterować serwa z generatora.

[Wojtek]

MirekCz

1.Akumulator ma wydajność 12Ah , wzorowałem się na innej konstrukcji w której zastosowano niemal identyczny akumulator ,do tego z mocniejszymi serwami dlatego to według mnie nie jest źródłem problemu.

2. Na pewno się nie pomyliłeś - aż 100uF na każde serwo (a będzie ich 12) to chyba przesada?

Nicki:

W podstawie ma być umieszczone łożysko kulkowe typu wzdłużnego co zwiększy stabilność.

[SeerKaza]

Serwa mogą się trząść jak ich ustawienie jest na granicznych pozycjach. Zobacz czy ci się trzęsie jak wszystkie serwa ustawione są na srodkach zakresów

[niciki]

W podstawie ma być umieszczone łożysko kulkowe typu wzdłużnego co zwiększy stabilność.

Chyba źle mnie zrozumiałeś.

Stabilność podstawy jest warunkiem koniecznym stabilności końcówki manipulatora. Jeśli tego nie wyeliminujesz na początku to jaki ma sens dalsza rozmowa na temat Twojego problemu?

Zrób porządną, stabilną podstawę, wtedy sprawdzaj dalej co jest nie tak.

[Sabre]

Szczerze to całość wygląda tak tandetnie, do tego filmik trwający 3 sekundy. Herbaty jeszcze nie dopiłem, ale i bez fusów podejrzewam, że podajesz na serwa słaby sygnał, może nawet niekoniecznie prawidłowy bo one strasznie szarpią.

[Wojtek]

Wiem ,że filmik jest krótki ,ale przecież widać o co mi chodzi.Wygląda to tak jakby się miało rozpaść ,ale to tylko plastik (wszystko wycinałem ręcznie brzeszczotem) i z tego też powodu manipulator jest niestabilny. Myślę jednak ,że jeśli zastosuję to łożysko to stabilność nieco wzrośnie. W kolejnych projektach z pewnością nie zdecyduję się na pleksi.

A tak swoją drogą to wybuchł wam kiedyś kondensator i czym to może grozić? Bo zamierzam użyć 1000uF do wyeliminowania zakłóceń.

[OldSkull]

Jeśli korzystasz z NE555 to go zasil napięciem stabilizowanym, to mu znacznie pomoże. Niestety nawet niewielkie zakłócenia na zasilaniu powodują w NE555 zmiany szerokości impulsu, co oznacza zmianę położenia serwa, które chwilowo pobiera większy prąd, co wprowadza większe zakłócenia na zasilaniu. Kółko się zamyka.

[dondu]

A tak swoją drogą to wybuchł wam kiedyś kondensator i czym to może grozić? Bo zamierzam użyć 1000uF do wyeliminowania zakłóceń.

http://mikrokontrolery.blogspot.com/2011/04/buuuum-czyli-uwazaj-na-bedy.html

Masz oscyloskop?

[nanab]

A tak swoją drogą to wybuchł wam kiedyś kondensator i czym to może grozić?

Mnie osobiście nie, ale koledze. Czym to może grozić? Wybitym okiem, siniakiem? Najwyżej...

[Wojtek]

Sabre Jak wzmocnić sygnał ? Mam sterować serwami przez tranzystory czy co?

A co do stabilizatora to zdecyduje się na L4941BV - ten sam co w pracy JStan ' a.