Skocz do zawartości
BlackJack

MiniSumo w budowie MCU, Rama itd.. Pytania

Pomocna odpowiedź

Zacząłem dzisiaj kreślić schemat MCU do mojego Mini sumo. Chciałbym poznać wasze opinie co sądzicie o takim rozwiązaniu. Oczywiście top uproszczony schemat blokowy.

MCU to PIC18F14k22 + L298 + 4053 jako multiplex/demultiplex. czujniki to:

Przód:

SHARP 2d120x

plus oparty o TSOPa i 2 IRedy

Tył:

SHARP cyfrowy, ale zapomniałem go dodać na schemat ❓😅

dwa multipleksowane TCRT5000 do wykrywania linii, tudzież krawędzi.

Nie mówcie że nikt tutaj nie zna sie na PICach ?

Narysowałem obwód zasilania.

IMG_4e75c05c11f659597.jpg

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Nie wiem czy dobrze rozumuję twoją konwencję z multipleksowaniem. Potrzebujesz ogółem 3 linii sterujących I/O (1 na ledy IR i 2 na TCRT5000). Aby zrobić to za pomocą multipleksera- potrzebujesz 2 linie sterujące na wejścia adresowe (2^2=4 kanały) oraz jedną linię do odbioru/nadawania sygnału. Łącznie daje to 3 linie. Oszczędność- żadna, a kłopotu na pewno więcej niż przy bezpośrednim podłączeniu. Jedyne co zyskujesz to naukę takiego innego rozwiązania. Chyba, że czegoś nie rozumiem, to się wycofuję 🙂.

Co do zasilania to widzę, że masz wydzielone potencjały na Vs (silniki?) i Vservo. Do czego chcesz użyć tego serwa?obrotowy skanujący sharp? Taki zestaw może być za wolny, jeżeli chcesz walczyć o czołowe lokaty na zawodach. Na zasilaniu przed silnikami daj większy elektrolit(≥1000uF).

Do czego posłuży ci I2C? (czyżby jakiś bufor z ledami sygnalizycyjnymi- jeżeli tak to bardzo fajny pomysł).

Skoro chcesz kontrolować pobór prądu na silnikach (Rsense x2) to może warto też pomyśleć o regulacji obrotów a wejścia pwmki od mostka masz podwieszone bezpośrednio do zasilania.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Co do pierwszej sugestii, to tak do multipleksu będę potrzebował łącznie 3 linie, jedną do wyboru kanału A czy B, jedną do generowania częstotliwości dla Diod IR i jednocześnie do włączania Diod w TCRT5000 (bo nie wiem jeszcze czy czujniki te poradzą jak potraktuje sie je np 30kHz), a wynika to z tego że procesor ma tylko jeden kanał CCP (odpowiednik trybu CTC w AVRach), oraz trzecią linię do wyboru diody (fototranzystora) odbiorczego z jednego z 2 TCRT5000. Pamiętajmy że układ 4053 to 3 niezależne podwójne mux/demux, ja je tylko połączyłem w jeden potrójny, sterowany wspólną linią wyboru.

Co do zasilania to widzę, że masz wydzielone potencjały na Vs (silniki?) i Vservo. Do czego chcesz użyć tego serwa?obrotowy skanujący sharp?

Nie, ja mogę w obudowie zabudować do dwóch mini serv, które mogą posłużyć do sterowania. np. ruchomymi widłami z przodu. To tylko opcja, ale ją uwzględniłem podczas projektowania, choć nie wiadomo czy finalnie zostanie użyta. A zasilanie do nich rozdzieliłem przez diodę, bo podczas eksperymentów zuważyłem że potrafią siorpnać przy starcie tyle prądu, że nawet procesor potrafi się zrestartować.

Do czego posłuży ci I2C? (czyżby jakiś bufor z ledami sygnalizycyjnymi- jeżeli tak to bardzo fajny pomysł).

Zgodnie z zasadą "chronionego, pan BÓG chroni" - to na wszelki wypadek, jak by trzeba było dołączyć dodatkowe układy jak ekspander I/O PCF7484, choć faktycznie rozważam podpięcia np. małego wyświetlacza OLED 2x8 pozwalającego dodatkowo wyświetlać grafikę 16x48 pix. Ale to tylko koncepcja, wszystko zależy jak uporam się z PCB i bateriami.

Skoro chcesz kontrolować pobór prądu na silnikach (Rsense x2) to może warto też pomyśleć o regulacji obrotów a wejścia pwmki od mostka masz podwieszone bezpośrednio do zasilania.

Tutaj sprawa jest nieco bardziej skomplikowana i znowu wynika to z nietypowego CPU. Otóż procesor PIC ma tylko jeden tak jeden PWM, a silniki są dwa ? Pytanie brzmi jak to pogodzić ? Otóż ten jeden PWM jest zbudowany nietypowo, bo został zaprojektowany przez microchipa tak, aby mógł sterować bezpośrednio mostkiem H, czyli ma tak naprawdę 4 kanały które mogą pracować w trybie Single, Half-Bridge, Full-Bridge-Forward, Full-Bridge-Reverse. Zresztą w ogóle ten procesor został specjalnie zaprojektowany do sterowania silnikami.

Natomiast specyficzna budowa, w trybie Single pozwoli sterować właśnie dwoma silnikami, przy wykorzystaniu pewnych sztuczek sprzętowo-programowych, dla tego mostek trzeba podłączyć nietypowo, wg takiego schematu. Wejścia EN, chce wykorzystać do czego innego, mianowicie do odcięcia mostka kiedy, robota podłączymy do kompa przez RS232, aby nam nie odjechał przypadkiem, jak wisi na kablu.

IMG_4e75f3b0068323084.jpg

Schemat się więc rozrósł do:

Rama pojazdu wygląda tak (wstępnie złożona). Na zdjęciu widać o co chodzi z tym serwem o które pytałeś. Ogólnie mogą być dwa. no i teraz w tym muszę upchnąć cała elektronikę + zasilanie.

IMG_4e76ee542a83b9510.jpg

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

BlackJack jeśli zdjęcia projektu, które podałeś w poprzednim poście to projekt minisumo to niestety na zawodach nie zajmiesz dobrego miejsca 😕

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Nie każdy opisuje wszystkie swoje konstrukcje, a co dopiero wystawia je na zawodach

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
BlackJack jeśli zdjęcia projektu, które podałeś w poprzednim poście to projekt minisumo to niestety na zawodach nie zajmiesz dobrego miejsca 😕

E..... Bo.... ❓ :-> Znaczy dla czego, skreślasz już coś co jeszcze nie powstało do końca ?

Pomijając że to tylko 1/3 pojazdu, bez elementów kluczowych. Inna sprawa że ten robot tylko po drodze i przy okazji spełnia wymogi regulaminu Mini Sumo. Docelowo w przyszłości ma także umożliwić inne eksperymenty, i posiadać tryb exsplore i freestyle.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

BlackJack sory 🙂 Myślałem, że napędem są serwa, ale patrze teraz i widzę pololki 🤣 Z tym napędem już coś zdziałasz 😉 Chodzi o to, że serwa do dzisiejszych konstrukcji są za słabe 😕 Jeszcze raz sory, ale mam złe nawyki, że najpierw pisze, a potem myślę 🤣

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Takie małe serwa jak na zdjęciu na pewno są za słabe. Silniczki tylko wyglądają na polulki to Wobity 3V 43:1, ale i tak będą chodzić na 6V (7,4 Aku).

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

BlackJack a te serwa po co? Do ewentualnego "dodania" mocy? Tzn. Przy zwarciu z przeciwnikiem?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Nie. Z przodu są 4 otwory jak widać. można w nich osadzić ruchome ramię, serva pozwalają go podnosić i opuszczać. Choć z tymi silniczkami trochę to zwaliłem miałem sobie kupić te z przełożeniem 100:1. No ale cóż człowiek się uczy na błędach.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Mam wrażenie, być może mylne, że te gąsienice tylko ładnie wyglądają. Czy nie są zbyt "plastikowe"/sztywne? Nawet gdyby tam były zamontowane Pololu 30:1 to miałbyś nadmiar prędkości (duża średnica kół prowadzących) a momentu raczej będzie brakowało. Ogólnie jednak konstrukcja ciekawie wygląda.

@piotreks-89

Zdarzają się konstrukcje wolniejsze, które potrafią zaskoczyć. Od choćby wspomnę tu m.in. wstrząsa z TTR 2011. Do zakończenia walki nie można niczego przesądzać ! 😉

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Gdzie można kupić te silniki wobitu? Podajcie stronę. 😉

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Oj ucieka nam coś główny wątek tematu. Nie nie są sztywne. Ale faktycznie napęd gasienicowy to większe opory ruchu. Wszystko się okaże jak podepnę to pod mostek i zasilę z docelowego źródła zasilania.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

piotreks-89, odwdzięczam się piwem 😉

Podobno te silniki nie są zbyt trwałe. Co w nim najczęściej siada: przekładnie, szczotki ?

Jak wygląda sprawa przewoltowania, bo większość jest na 3V więc by musiała być do tego jakaś przetwornica albo stabilizator 3V ?

I ogólnie, dużo są słabsze od pololu takiego samego rodzaju, czy różnica mało zauważalna?

Sory za mały offtop, ale szukam silników w miarę tanich do nowego LF więc chcę się zorientować 😉

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...