Popularny post MacGyver Napisano Grudzień 9, 2011 Popularny post Udostępnij Napisano Grudzień 9, 2011 Witam chciałbym wam przedstawić mojego pierwszego robota o nazwie MacLiner.Cała konstrukcja oparta na laminacie 3mm, która jest jednocześnie płytką drukowaną elektroniki. Robot jest w kształcie Koła. MECHANIKA Tradycyjnie jak prawie w każdym robocie tej klasy zastosowane zostały dwa silniki Pololu 30:1, ball caster który stanowi tylną podporę a także koła o średnicy 32mm tej samej firmy. ELEKTRONIKA Jako "mózg" został użyty mikrokontroler firmy Atmel z rodziny AVR ATmega32 z taktowaniem 16Mhz. Za sterowanie silnikami odpowiedzialny jest dwukanałowy mostek L298. Z początku obawiałem się użycia go ze względu na duży spadek napięcia, lecz jak się potem okazało w tej konstrukcji w zupełności wystarczał.Do wykrywania linii użyte zostały czujniki KTIR0711S (5 czujników ułożonych po okręgu ). Sygnał analogowy z sensorów zamieniany jest na cyfrowy przy użyciu komparatorów LM324 następnie podawany na piny atmegi. Za stabilizacje napięcia odpowiedzialny jest układ 7805, który dostawał napięcie w prost z 4 baterii alkalicznych 1,5v.Płytka została wykonana w warunkach domowych. Od razu odpowiem na pytanie(zapewne takie padnie). Z czego zrobiona jest soldermaska? Otóż jest to najzwyklejsza farba do witraży. STEROWANIE Myślę, że największą wadą tego robota jest właśnie program. Można było zauważyć to na zawodach SUMO CHALLENGE w Łodzi (zakręty pokonywał w moim odczuciu doskonale, lecz na prostych wyglądało to jak by jechał po sinusoidzie). Został wgrany regulator na samym członie P pisany w środowisku Bascom. PODSUMOWANIE Reasumując zebrałem dużo cennego doświadczenia, na pewno więcej czasu muszę poświęcić na napisaniu programu a także to że softem ciężko jest naprawić błędy mechaniczne/konstrukcyjne. Zapomniał bym o jeszcze jednej cennej praktyce, którą zdobyłem podczas budowy: zarywanie nocek przy projekcie dobrze się nie kończy co widać na jednym ze zdjęć(mam na myśli te źle rozmieszczone pady pod diody) Zdjęcia: MACLINER TEST [Youtube] [/Youtube][Youtube] [/Youtube]Autor projektu: *Mateusz Góra MacLiner.pdf 6 Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Sabre Grudzień 10, 2011 Udostępnij Grudzień 10, 2011 Szkoda, że nie podałeś schematu, ale już z samego opisu widać błędy. Cztery baterie dają napięcie troszkę ponad 6V gdy są nowe, a ty stabilizujesz to napięcie stabilizatorem, który potrzebuje około 2V więcej niż stabilizowane napięcie. To już lepiej było dać 2 diody krzemowe w szereg i efekt byłby taki sam. To samo dotyczy mostka, chociaż tu trudno mówić o błędzie jeśli robot miał tylko jeździć. Jak sam wspomniałeś robot jeździ po sinusoidzie, to pewnie wina nie tylko algorytmu P, ale także małej ilości czujników i pewnie sporych przerw między nimi. Popatrz ile czujników i jak gęsto rozmieszczone mają aktualnie najszybsze polskie linefollowery. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
MacGyver Grudzień 10, 2011 Autor tematu Udostępnij Grudzień 10, 2011 Co do tych baterii to na początku było ich 6 i nie wiem co mnie podkusiło żeby ostatecznie wpakować tam 4(zdawałem sobie sprawę, że da to łączne napięcie 6v). Odstęp między czujnikami wynosi około 13mm.Program jest już znacznie poprawiony i robot jeździ o niebo lepiej. W wolnym czasie postaram się wstawić jakiś filmik. Propos schematu już go dodałem 🙂 Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Natanoj Grudzień 16, 2011 Udostępnij Grudzień 16, 2011 Zawsze fascynowały mnie roboty w kształcie koła, tak się zastanawiam, nie masz przedniej podpory? Przy okazji, pozwolisz że podepnę się pod temat. Gdyby tak czujniki wkoło krawędzi? Wyszedł by całkiem niezły kątomierz 🙂 Przy jakiś 18 czujnikach można by osiągnąć dokładność jakieś 10 stopni. Dzięki temu można by dość precyzyjnie sterować robotem na zakrętach. Mogłoby być gorzej na obłych trasach, ale może ktoś próbował już czegoś takiego? Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
ProeXtreme Grudzień 16, 2011 Udostępnij Grudzień 16, 2011 Czujniki będące tuż przy kołach nie spełniałyby swojej funkcji w wystarczający sposób - zbyt późno widziały by ewentualną linię i robot miałby zbyt mało czasu i swobody na odpowiednią reakcję, zwłaszcza przy większych prędkościach. Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
MacGyver Grudzień 16, 2011 Autor tematu Udostępnij Grudzień 16, 2011 Jak widać każdy pomysł jest dobry. Ja zastosowałem robota w kształcie koła ponieważ chciałem aby był inny od większości . Nie zależało mi zbytnio na prędkości, lecz na tym aby nauczyć się podczas budowy czegoś autonomicznego Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
ProeXtreme Grudzień 17, 2011 Udostępnij Grudzień 17, 2011 I udało Ci się. 🙂 Pokaż jak MacLiner radzi sobie z jakąś trasą 🙂 Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
MacGyver Grudzień 22, 2011 Autor tematu Udostępnij Grudzień 22, 2011 Został Dodany film(sr za jakość, ale miałem pod ręką tylko kalkulator) 😃 Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
MacGyver Luty 25, 2012 Autor tematu Udostępnij Luty 25, 2012 Troche czasu mineło, postanowiłem przerobić trochę bota dodając mu moduł Bluetooth i wyświetlacz. Zdjęcia: Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Marzec 1, 2012 Udostępnij Marzec 1, 2012 Do czego wykorzystujesz blue? Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
MacGyver Marzec 9, 2012 Autor tematu Udostępnij Marzec 9, 2012 BTM wykożystuje do sterowania z telefonu.komputera. W przszłości moze tryb master i odbieranie danych z robota Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!
Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony
Utwórz konto w ~20 sekund!
Zarejestruj nowe konto, to proste!
Zarejestruj się »Zaloguj się
Posiadasz własne konto? Użyj go!
Zaloguj się »