Kto rozwiąże problem z takim sterowaniem?

[davidpi]

Prawdopodobnie sterownik ma wyjścia logiczne takie jak mikro kontroler. Podłączasz do nich mostek H a do niego silniki.

[Chumanista]

Toporne sterowanie mogę zrobić z tego programu,ale i tak wolę zapłacić komuś kto ma o tym pojęcie.

Robot nie ma wykonywać żadnych samodzielnych działań,ma mnie słuchać joystick w przód gąsienica w przód itd....

Po RS?

Jest do tego biblioteka w C#, napisanie programu to jakieś +- 2h, może 3 z obsługą joysticka.

[ROBOTBART]

Chumanista

Sporo szukam i czytam,na YT też jest pokazane takie programowanie więc myślę dam rade.

Założyłem temat tutaj w zielonych aby nie wybiegać przed szereg.

Podstawowe pojęcie o mostkach H i PWM mam,elektronikiem nawet nie próbuję być chodzi mi raczej o zakup gotowych komponentów i ich podłączeniu,tylko co to znaczy gotowych?

Więc tak.

maestro--mostek H--obwód

mostek H zmieni mi bieguny a więc kierunek obrotów silnika ale

Jak bez PWM będę regulować prędkość silnika,tego jeszcze nie łapię.

[MirekCz]

1. Tak, sklep mój

2. Sygnały idą na kablu od ethernetu, a z drugiej strony jest taki hub ethernet<-> usb, pod który możesz podłączyć urządzenia USB - kamerę, maestro do serw i ledów, jakiś sterownik silników...

3. Maestro korzysta z zasilania HUBa - HUB musi mieć 5V

4. Pod Maestro nie podepniesz 12V. Maestro może sterować serwami i/lub innymi urządzeniami przyjmującymi sygnał serw, albo może sterować normalnymi liniami na zasadzie "0" / "1", albo może odczytywać wartość jakiejś linii, lub wartość analogową na linii.

Gdybyś całe poruszanie się rozwiązał na serwach to możesz się ograniczyć do maestro. Jak poza serwami chcesz używać też zwykłych silników to będziesz potrzebował mostka h.

5. Mostek H pod USB mógłbym dla Ciebie skonstruować. Mam coś takiego w planach i jak nie spieszysz się bardzo to możemy porozmawiać. Powinien być gotowy pod koniec marca. - więcej na PW

[ROBOTBART]

A co powiecie na takie rozwiązanie.

Mam nadzieje że serwomechanizmy działające pod maestro to silniczki krokowe.

kupuję kabel,serworegulator Maestro,trzy serwa kompatybilne

i jak na taki układ to wszystko będzie działać po zaprogramowaniu...chodzi o to że jeżeli joystik od PC ma odchył pród/tył powiedzmy 90 stopni a łopatka serwomechanizmu 180stopni to jak rozumię potrafię tak zaprogramować maestro aby każdy odchył joystica o 1stopień odchylał łopatkę o 3 stopnie.

No i oczywiście ta akcja będzie płynna i bez opóżnień.

Czy tak to zadziała,czy wychylenie joystica będzie idealne z wychyleniem łopatki serwa.

PRAWDA TO CZY NIE?

Bo jeżeli to tak zadziała to mam rozwiązanie chyba prostsze.

Potrzebuję silnik o dużej mocy,12V 30W więc płynną regulację lewo/prawo przód/tył zapewni mi przeznaczony do tego regulator PWM choćby taki jak na linku

http://allegro.pl/regulator-silnika-12-24v-100w-pwm-led-szybka-wysyl-i2775037620.html

Regulator posiada gałkę sterującą która jest osadzona na osi i się obraca 180 stopni

więc wystarczy ustawiś serwo i gałkę współosiowo choćby nawet skleić sztywno połączyć i wówczas ruch joystica idealnie steruje położeniem serwa a to z kolei mechanicznie kręci gałką PWM a PWM steruje silnikiem.

PROSTE I ZADZIAŁA

jeżeli.....no właśnie jeżeli joystic idealnie można zgrać z serwem

a to już wiecie tylko Wy.

Więc jak myślicie?

[MirekCz]

Serwo ma pewne opóźnienie, ponieważ prędkość serwa to np. 60 stopni w 0,2sec. Są szybsze/wolniejsze serwa. Do tego czasu musisz jeszcze doliczyć czas rozpędzenia / hamowania serwa, ale ten jest już raczej krótki jak nie masz obciążenia.

Odchył serwa możesz programowo zgrać z ruchem joysticka i pomijając pewne (niewielkie rzędu 100-200msec przy nie za szybkich ruchach i 500ms przy pełnym wychyleniu ze skrajnej do skrajnej pozycji) opóźnienie będzie to działało tak jak chcesz

Twoje rozwiązanie będzie działać, tylko to tak trochę naokoło:-)

[ROBOTBART]

Mirku dzięki że jesteś i piszesz,
Rozwiązanie aku PWM silnik zrobię bez problemu z gotowych elementów.

To fakt..haha ..trochę na około ale będzie działać

Nie wiem jak połączyć delikatną płytkę maestro z mostkiem h i resztą żeby działało więc to PO PROSTU SKLEJE...OT CO.

I ZADZIAŁA

[ Dodano: 19-11-2012, 23:12 ]

Po prostu jest rozwiązanie które sam wykonam.

Ale temat jak to powinno wyglądać "fachowo"jest otwarty jeśli cos wymyślicie to chętnie zmienię założenia.

Co do ruchu ramienia,chwytaka to tutaj już zastosuję gotowe serwa ale co do napędu to musi to być mocna bestia i tutaj moc musi być więc 12v 30W to minimum.

[ Dodano: 19-11-2012, 23:15 ]

A powiedz Mirku czy można zrobić wersję RC.

Jeśli będę sobie chciał po trawie pojeżdzic to odpinam kabel łączący laptop i robota i co powinienem zapiąc jaki nadajnik odbiornik.

[MirekCz]

Jak użyjesz ethernetu, to jedyna opcja to wifi. Czyli w praktyce musiałby to być jakiś router wifi dobrze skonfigurowany.

[ROBOTBART]

A gdyby użć konwertera USB/RS485 a następnie taki zestaw

http://sklep.delta.poznan.pl/nadajnik-vrs-485-tx-do-przesylu-rs-485_c45_p5151.html?ps_session=18d3e2ed8e6e44c39d37a97310da36f8

Będzie działąć?

[ Dodano: 20-11-2012, 03:41 ]

https://www.youtube.com/watch?v=XntkI8GnIvQ

Tutaj nasz kolega zrobil już coś bardzo podobnego,też myślałem o silniczkach z wycieraczek12V

[ Dodano: 20-11-2012, 03:42 ]

https://www.forbot.pl/forum/upload_img/obrazki/IMG_4bc0d2883f1c7586.gif

[Chumanista]

Jeśli chcesz RS to najlepiej Atmega i program pod nią, a nie Ethernet -> USB -> Maestro -> serwa, ale wtedy powstaje problem z kamerą (Mógłbyś użyć analogowej - jak dobrze zrozumiałem RC chcesz używać nad ziemią, (bo i wi-fI po kilku ścianach zaniknie (praktyka mówi, że po około 4)), wtedy do RC wystarczy zwykły zestaw FPV (a pod ziemią obraz analogowy po kablu 2 żyłowym))...

[ROBOTBART]

Chumanista,

A w czym Atmega jest lepsze od Maestro

Rozwiń myśl bo samo napisenie że coś będzie lepsze nic mi nie mówi.

[Chumanista]

1. Atmega jest kilkunastokrotnie tańsza niż Ethernet -> USB + Maestro.

2. Nie wiem czy wygenerujesz na maestro PWM(np. do mostka H), albo czy masz sterowane 0-1 wyjścia (np. włączanie reflektorów).

3. Atmega jest prostsza niż przejściówka + kontroler - mniej możliwych awarii.

[ROBOTBART]

Chumanista,

Przeczytaj proszę wszystkie moje wpisy,tam zaczyna się klarować jakaś wizja jak to będzie wyglądało.

Jak pewnie widzisz podszedłem do sterowania bardziej na chałupniczo/warsztatową logikę niż na elektroniczną poprawność i jak na razie(nikt nie podał rozwiązania elektronicznego)będzie raczej takie połączenie sztywno/klejowe.---serwo/PWM...

I ZADZIAŁA

Bo to ma działać i jezdzić a nie przedstawiać(choć bardzo bym chciał)model prawidłowej elektroniki.

Co do wyboru serwokontrolera to już chyba czwartą noc zarywam,szukam i szukam czytam i czytam i im bardziej się zagłębiam w opinie tym bardziej ch....wiem co wybrać.

Jak na razie to zostajemy przy moim rozwiązaniu więc szukamy serwokontrolera do obsługi trzech serwomechanizmów zsynchronizowanych programem z ruchem joystica od PC,tutaj poproszę o sugestie co wybrać.

[ Dodano: 20-11-2012, 23:20 ]

Jak to przesłać po kabu na 100 metrów i mięć możliwość odpięcia kabla i podpięcia jakiegoś systemu RC..do zabawy na powierzchni.

[OldSkull]

Możesz pomyśleć jeszcze o Raspberry Pi: masz tam gniazdo Ethernetowe, dwa USB (np. kamera+Wifi, ale HUB też podłączysz), a z gniazda GPIO możesz wyciągnąć UART (są instrukcje jak to zrobić aby był widoczny jak port szeregowy w komputerze, potrzebujesz jedynie jakąś płtkę translatora stanów logicznych, bo nóżi są na 3.3V). Program piszesz w dowolnym języku pod linux - i co więcej możesz go testować na PC i potem cross-kompilator i voila. Wiem, że to brzmi prosto, ale roboty trochę jest. Pod RPi można odpalić nawet Eclipse, ale podobno muli niemiłosiernie. I chyba prościej się nei da, bo masz masę bibliotek do obsługi urządzeń - np. do obsługi kamery OpenCV.

[ROBOTBART]

OldSkull,

No niewiem czy ta Malina to dobry pomysł.

Ja potrzebuję serwokontroler do obsługi kilku serw,czujników i przesyłu wizji,a wszystko ma być proste i do samodzielnego zaprogramowania.

[ Dodano: 21-11-2012, 16:48 ]

Jeśli chodzi o sterowanie z PC to zostajemy przy rozwiązaniu MirekCz, z początku wątku a jeśli chodzi o sterowanie silnikami to połączę serwa z gałkami PWM 12V na sztywno tak jak to opisałem wyżej.

Zostaje mi jeszcze problem doboru mocnych silników i akumulatora który to pociągnie co najmniej przez godzinę.

[ Dodano: 22-11-2012, 00:40 ]

MirekCz,

MASZ WIADOMOŚĆ NA PW