Line follower Bortak

[Grabki]

Pragnę przedstawić mojego najnowszego robota klasy linefollower. Projektowany był głównie przez wakacje 2012. Po wakacjach płytki zostały wycięte, wytrawione i polutowane. Chciałem zdążyć na zawody Robotic Arena 2012 – pierwszą rocznicę moich startów w zawodach. Celem było jak najbardziej zbliżyć się do czołówki(dlatego robot ten jest wzorowany na innych konstrukcjach z odrobiną własnej fantazji) i zobaczyć jaki jest progres po roku.

Elektronika

Płytki, w celu obniżenia kosztów, zostały wykonane samodzielnie za pomocą termotransferu, a następnie wytrawione. Lutowanie było sporym wyzwaniem z racji sporej ilości przelotek. Czujniki linii to standardowo 19 czujników KTIR0711S podłączonych przez komparatory LM339 do uc Atmega128A . Silniki sterowane są przez moduły sterowników TB6612FNG (po jednym na silnik – zmostkowane kanały). Turbina sterowana jest przez sterownik H-KING 10A. Na płytce znajduje się TSOP31236, który umożliwia odbiór komend z pilota.

Mechanika

Konstrukcję stanowią płytki PCB. Robot jest napędzany przez 2 silniki Pololu HP 10:1 wraz z kołami wytoczonymi z poliamidu. Standardowo użyta została też turbina EDF27.

Program napisany jest w C. Do sterowania używam PD.

Dotychczasowe wyniki:

5. miejsce na zawodach Robocomp 2012 w Krakowie

6. miejsce na zawodach RoboticArena 2012 we Wrocławiu

Niestety nie posiadam żadnych przejazdów z Wrocławia, ale mam nagranych kilka przejazdów z Krakowa(robot jeszcze nie był dobrze wysterowany i bujał się na prostej):

Podsumowanie

Ogólnie jestem zadowolony, główne cele zostały zrealizowane, ale czuję mały niedosyt . Mimo, że robot jest naprawdę szybki, bardzo dużo nauczyłem się przy jego budowie i zbliżyłem się mocno do czołówki, może nawet lekko chłopaków postraszyłem na RoboticArenie(albo raczej zaskoczyłem), to jednak pozostaje drobne rozczarowanie, bo dwa razy finał przeszedł mi koło nosa . Ale apetyt rośnie w miarę jedzenia, pół roku temu takie wyniki raczej brałbym w ciemno, więc dzisiaj mogę powiedzieć, że jestem w miarę zadowolony(jest motywacja )

[Treker (Damian Szymański)]

Jaka waga robota z akumulatorem? Miałeś jakieś problemy z mostkami, że użyłeś aż dwóch modułów?

[MacGyver]

Nie pozostaje mi nic innego jak pogratulować bota, miałem okazję podziwiać na RA2012 i naprawdę predkość osiągał niesamowitą. Widziałem na wynikach, że do robotów Trekera duzo Ci nie brakowało . Ja sie uplasowalem za Tobą. Estetyki robota, może niebęde komentował , ale tutaj liczy się prędkość a nie design.

Pare małych pytań:

*Czy nie dałeś za dużego wypełnienia do regulatora od turbinki? Jak Bortak przejeżdzał trase to wydawać sie mogło, że łopaty scieraja się o turbine. To samo zaobserwowałem u siebie przy podawaniu wypełnienia >50%. Jakie było u Ciebie?

*Możesz zamieścić fragment kodu odpowiedzialnego za dekodowanie RC5(o ile masz to zrobione na Timerze i przerwaniu).

*Ile wynosi prześwit?

[Naelektryzowany]

A ja składam szacunek za wykonie PCB. Też jestem zwolennikiem wykonywania ich samemu, ale wykonie takiej ilości wąskich ścieżek na stosunkowo sporym pcb jest naprawdę trudne.

Ogólnie robocik super, pochwała za duży wkład własny.

[Grabki]

Jaka waga robota z akumulatorem?

Jest to jedna z największych wad - robot waży nieco ponad 170g. Niestety, ale jest to spowodowane moim małym doświadczeniem, i przede wszystkim tym, że musiałem rozmieszczać ptzelotki tak, abym dał rade je jakoś polutować, przez co płytka jest trochę za duża.

Miałeś jakieś problemy z mostkami, że użyłeś aż dwóch modułów?

Problemu nie miałem, ale użyłem dwóch modułów tak na wszelki wypadek, poza tym widziałem, że chłopaki z botlandu też mostkują te mostki. Po prostu wolałem nie ryzykować.

Czy nie dałeś za dużego wypełnienia do regulatora od turbinki? Jak Bortak przejeżdzał trase to wydawać sie mogło, że łopaty scieraja się o turbine. To samo zaobserwowałem u siebie przy podawaniu wypełnienia >50%. Jakie było u Ciebie?

U mnie wypełnienie jest z reguły dużo poniżej 50% Największe jakei dawałem to 40% ale to już miałem stracha, żeby mi sie coś nie rozwaliło (jedna taka turbina padła mi na początku roku zanim uruchomiłem robota ;/)

Możesz zamieścić fragment kodu odpowiedzialnego za dekodowanie RC5(o ile masz to zrobione na Timerze i przerwaniu).

Korzystam z kodu z książki M. Kardasia

*Ile wynosi prześwit?

Ciężko powiedzieć, ale przeświot starałem się ustawić tak, aby nie haczyć lutami(głównie końcówkiami z przelotek) o podłoże i aby płytka była do niego w miarę równoległa.

Naelektryzowany, termotransfer, napisałem o tym w opisie, ale wiem, że piszę w dość niezrozumiały sposób

[ProeXtreme]

Grabki, gratuluję konstrukcji. 5 i 6 miejsce w tak dużych zawodach to wyniki godne pozazdroszczenia

[Sen]

Jak dla mnie bomba. Mega wielki szacunek za płytkę.