Freestyle Robot Krex

[IcePower]

Witam.

Chciałbym przedstawić mojego kolejnego robota zbudowanego w celach edukacyjnych. Jest to pierwszy robot , który zbudowałem na uC. Celem robota jest ominięcie przeszkody po ówczesnym jej wykryciu, czyli zastąpienie micro przełączników cyfrowym sharp'em (poprzedni robot bazował na micro przełącznikach). Można mu również zaprogramować trasę przejazdu.

Mechanika:

Cała konstrukcja jest zbudowana z polutowanego laminatu, dość tanie rozwiązanie ale estetyka nie powala. Użyte gąsienice to Pololu 22T napędzane dwoma przerobionymi micro serwomechanizmami TowerPro, które są przymocowane za pomocą opasek samozaciskowych. Nie ma się tutaj co dużo rozpisywać, zdjęcia mam nadzieje wyjaśnią wszystko

Elektronika:

Sercem układy jest Atmega8A, której wszystkie porty zostały doszczętnie wykorzystane ;-)mostek H - L293D

Trochę LED'ów , buzzer z generatorem, 3x micro switch, no i wtyk programatora.

Jest to dwustronna płytka(pierwszy raz takową wykonywałem), część elementów jest polutowana w SMD. Program został napisany w języku BASCOM.

Płytka zaprojektowana w PCB Express

Program

Napisany byle robot zadziałał, niedługo go dopieszczę i poukładam tak aby był bardziej czytelny, wtedy wstawię do tematu

Poniżej taka namiastka

$regfile = "m8adef.dat"
$crystal = 1000000


       Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Prescale = 1 , Compare A Pwm = Clear Down , Compare B Pwm = Clear Down




          Config Portc = Output                            'konfiguracja portów
          Config Portc.5 = Input
          Config Portd.0 = Output
          Config Portb.0 = Output
          Config Portd.2 = Output
          Config Portd.1 = Output
          Config Portd.4 = Output
          Config Portd.6 = Input
          Config Portd.5 = Input
          Config Pinb.1 = Output
          Config Pinb.2 = Output



          '##############
            Portd.4 = 0
          Waitms 80
          Portd.4 = 1                                      ' da krótkie sygnały buzzera
          Waitms 80
           Portd.4 = 0
          Waitms 80
          Portd.4 = 1
          '###############
           Set Portc.5
           Set Portd.5                                     ' LEDy
           Set Portd.6
           Set Portd.4
           Reset Portd.0
           Reset Portb.0
           Set Portd.2
           Reset Portd.1


            Wait 3

         '$ POCZATEK PROGRAMU $
           Do


           If Pinc.5 = 1 Then Reset Portc.0
          Set Portc.3

          Reset Portc.2
          Set Portc.1


          Debounce Pinc.5 , 0 , Odwroc , Sub               ' jeśli wykryje przeszkode to odwróć

          Loop

             End

          ' Poczętak podprogramu do omijania przeszkody - nawracanie

          Odwroc:


        '#################
          Portd.4 = 0
          Waitms 80
          Portd.4 = 1                                      ' dwa krótkie sygnały buzzera
          Waitms 80
           Portd.4 = 0
          Waitms 80
          Portd.4 = 1
          '#################

          Portd.2 = 0                                      'zapal led czerwona
          Portd.1 = 1                                      'zgaś led niebiska

            Portc.0 = 0                                    'stop silnik A
          Portc.3 = 0

          Portc.2 = 0                                      'stop silnik B
          Portc.1 = 0
                                                             'czekaj 0,4 sekundy
          Waitms 400

                                                           'wstecz silnik A
               Portc.0 = 1
          Portc.3 = 0
                                                           'wstecz silnik B
          Portc.2 = 1
          Portc.1 = 0                                      'czekaj 0,3 sekundy
          Waitms 300
                                                           'jedz silnik A
                 Portc.0 = 0
          Portc.3 = 1                                      'wstecz silnik B

          Portc.2 = 1                                      'czekaj 0,4 sekundy
          Portc.1 = 0
          Waitms 450                                       'zgaś led czerwona
            Portd.2 = 1
          Portd.1 = 0

          Return                                           'powrót

Zasilanie

Zwykle zasilałem swoje roboty za pomocą baterii R6. Obawiałem się rygorystycznych zasad korzystania z lipo :-> Jednak teraz zainwestowałem w ładowarkę E-sky i robota zasilam za pomocą lipo Dualsky 400 mAh. Ogromny komfort i koszty zwracają się po kilku godz. użytkowania

Koszty:

-elektronika ok. 50 zł

- gąsienice wyrwałem nowe ale rozpakowane na allegro za 20 zł

- lipo - 20 zł

Doliczając laminat, opaski itp. w 100zł się całość zamknie. To jest przybliżona kwota, nigdy nie liczyłem, ponieważ nie kupowałem wszystkiego od razu i część elementów już miałem. :->

Zdjęcia:

Na zdjęciach widnieje jeszcze czujnik podczerwieni, jednak nie działał on zadowalająco i został zamieniony na cyfrowego sharp'a 10 cm.

Filmik:

Czekam na jakieś opinie

Dzięki za przeczytanie mojego tematu

Pozdrawiam :->

[Mars]

Czerwone ledy nie świecą równo

A tak to świetna, prosta konstrukcja

Podzielisz się kodem?

[Phil]

Gratuluję robota! Estetyczna, prosta konstrukcja.

[IcePower]

Tak , LEDy nie świecą równo, miałem akurat 2 sztuki na stanie to wlutowałem

Kod niedługo udostępnię, muszę go troszkę ogarnąć, żeby wszystko było czytelne

[Oxygen]

Gratuluję robota. Ładnie Ci to wyszło. I całkiem niedrogo. Buduję podobnego robota do Twojego. Też użyję takich sharpów.

[IcePower]

Mały update dodany testowy kod

[Carpe Diem]

Fajny robicik. Estetyczny i działa.

Jakbyś zamknął się w wymiarach 10x10 to miałbyś odrazu minisumo

[IcePower]

Nie pomyślałem Wymiary to 80x116mm

[aixI]

Fajny robocik Mógłbyś wstawić schemat?? Jak połączyłeś serwomechanizmy do kół gąsienicowych? ---> http://botland.com.pl/kola-gasienicowe/150-zestaw-kol-gasienicowych-pololu-22t.html

[klonyyy]

Robocik bardzo fajny, ale czujnik pewnie nie działał bo nie osłoniłeś diod

[Pasjonat]

Naprawdę ładny robocik, estetyka zachowana no i oczywiście prostota. Najbardziej mnie cieszy jednak to, że ja, jako początkujący programista AVR'ów, jestem w stanie zrozumieć tę namiastkę programu ! Jednak czy mógłby ktoś mnie nakierować lub podać link do informacji na temat sterowania silnikami i mikroserwami w Bascomie? Chodzi głównie o przybliżenie sterowania PWM (jestem początkującym programistą). Życzę dalszych sukcesów.

[Sen]

Bardzo fajny, estetyczny i udany robocik ; )

[aixI]

Pasjonat powinieneś zobaczyć sobie w helpie Bascom'a no i oczywiście Google.

[IcePower]

Fajny robocik Mógłbyś wstawić schemat?? Jak połączyłeś serwomechanizmy do kół gąsienicowych? ---> http://botland.com.pl/kola-gasienicowe/150-zestaw-kol-gasienicowych-pololu-22t.html

Niestety schematu nie posiadam, wszystko było robione na bieżąco. Znam prawie na pamięć atmege8 , L293D czasem zerkałem do katalogu, więc przy projektowaniu płytki nie potrzebowałem wcześniejszego schematu.

Na serwo jest założony okrągły orczyk i przyklejony do koła gąsienic, pasował prawie idealnie, znalezienie środka nie stanowiło problemu, gąsienice nie mają większego bicia

Robocik bardzo fajny, ale czujnik pewnie nie działał bo nie osłoniłeś diod

Na diody były założone koszulki termokurczliwe.

Pasjonat na forum jest artykuł dotyczący serwomechanizmów, są tam podane różne możliwości ich połączenia z atmegą i wstawione przykładowe kody ich obsługi;)

Ja się właśnie na tym artykule wzorowałem.