Kroczący Robot kroczący 4 nogi

[inf-el]

Dzisiaj uruchomiłem robota kroczącego na czterech nogach (8 serw).

Jeszcze wymaga poprawek ale już próbuje chodzić.

Filmy z testów:

www.inf-el.com/roboty/test1.avi (1.7 MB)

www.inf-el.com/roboty/test2.avi (7.8 MB)

www.inf-el.com/roboty/robot.htm

[Gość]

Daj tez zdjęcia, nie wszyscy maja takiego, szybkiego neta

[inf-el]

No to proszę :

[Gość]

1.Czy na nogach jest coś, co poprawia ich przyczepność(guma)?

2.Czy zastanawiałeś się nad czymś, co wykryje, że noga już dotknęła ziemi?

3.Co to za serwa?

5.Ile prądu to spożywa?

6.Ile to waży?

[Treker (Damian Szymański)]

Ładna konstrukcja.

Ale na 2 filmie widać że się trochę ślizga

Pozdrawiam

[inf-el]

1.Czy na nogach jest coś, co poprawia ich przyczepność(guma)?

Jeszcze nie zamontowałem (bo to dopiero początek eksperymentów i chciałem się pośmiać z tego ślizgania), ale zamontuję coś gumowego.

2.Czy zastanawiałeś się nad czymś, co wykryje, że noga już dotknęła ziemi?

Przy tej konstrukcji nie przewiduję ale jak będę robił coś bardziej skomplikowanego to było by sensowne.

A oto podstawowe dane o robocie.

Wymiary podstawy robota: 24 x 10 x 1.8 cm (z żywicy) - tymczasowo.

Zasięg ramienia = 13 cm

Maksymalna długość z wyciągniętymi ramionami = 49 cm

Prześwit pod podwoziem = 6 cm

Rozstaw nóg (podczas stania) = 21 cm

Ciężar (nie mam małej wagi) - około 1.5 kg

Zasilanie: akumulatorek 6V, 1.2AH

Mózg = procesor AT89C2051, kwarc 11.0591MHz

Program sterujący napisany w assemblerze (na razie 1.4 KB - najwięcej procedury chodzenia)

Pobór prądu = w porywach 3 A, podczas normalnego chodzenia około 1 A

Serwomechanizmy (8 sztuk) = Pro Standard SERVO ES-30 JR (z Conrada za 26 zł szt.)

- Czas nastawiania przy 4,8 V: 0,19 s

- Moment nastawienia przy 4,8 V: 28 Ncm

Na pokładzie czujnik podczerwieni(do sterowania robotem) , pamięć EEPROM, Zegar.

W przyszłości: czujnik odległości na podczerwień (będę wtedy chyba musiał zrobić sterowanie radiowe)

[ Dodano: 2007-03-11, 22:34 ]

Robot już zaczął chodzić.

www.inf-el.com/roboty/lernleg.avi (2.3 MB MPEG-4)

[ Dodano: 2007-03-13, 19:32 ]

I nowy filmik z menuetem http://www.inf-el.com/roboty/dance.avi

[ Dodano: 2007-06-26, 19:16 ]

I jeszcze jeden filmik http://www.inf-el.com/roboty/reiki.avi

[abxyz]

Fajny robot, zabawny pokaz (trochę jak balet na wodzie, trochę jak bieg kurczaka z obciętą głową ), ale gdy robot kroczy, brakuje mu równowagi, wyraźnie widać jak kuleje. Może nie właściwa kolejność poruszania kończyn?

http://www.edw.com.pl/pdf/k13/51_13.pdf - w tym artykule znajduje się opis algorytmu ruchu czworonoga - może się przyda.

[inf-el]

Prawdopodobnie przy tej konstrukcji bardziej płynnie chodzić już sie nie da.

Trzeba by dodać po jednym serwie na nogę lub dodać jeszcze jedną parę nóg.

[ma666ti]

ile zajeły Ci prace nad nim ??

[inf-el]

Prace trwały około 2 miesiące.

Teraz mogę podobne "generować" w ciągu tygodnia.

[ma666ti]

a jaki koszt tego przedsiewzięcia ??

[inf-el]

8 serwomechanizmów po 26 zł każdy.

procesor 3 zł

+ to co niewycenialne.