Minisumo FRodo – robot monisumo o niekonwencjonalnej budowie

[zuba1]

Witam. Po dłuższym czasie mojej nieobecności na forum postanawiam przedstawić mojego (z kilku na które przyjdzie czas by je zaprezentować ) robota. Zwie się on FRodo i jest robotem o niekonwencjonalnej budowie.

Strona techniczna

FRodo posiada przekładnię Tamiya i gąsienice pololu. Mimo tak słabego napędu robot mało co nie rwie gruntu dzięki ustawieniu go na najmniejsze przełożenie i dołożenie mu mocniejszych silników. Podwozie to płyta główna na której znalazły się tradycyjne mostki L293Dx2, sharp 340K oraz atmega32. Brakuje tam czujnika odbiciowego ale to sprawia że robot niczego się nie boi. Nad podwoziem znajduje się owa przekładnia ,bateria(500mAh) ,trochę ołowiu i coś czego jeszcze nie było w żadnej maszynie czyli podnośnik. Znajduje się tam także 3-kierunkowy przełącznik z cd-roma do wcześniejszego wpisania do pamięci gdzie znajduje się przeciwnik.

Podnośnik i wola powstania

Siedząc raz na lekcji wpadłem na pomysł jak przeważyć na przeciwnikiem przy użyciu serwa i kawałka laminatu. Wykonałem na szybko płytę główną. Ze złomu znalezionego z rozebranych starych robotów zmontowałem nowe podwozie o wysokości 3,5cm i zainstalowałem serwo po czym doczepiłem do niego kawałek laminatu.Tak oto powstał FRodo wtedy jeszcze figurujący pod nazwą player1. Po kłopotach z silnikami w przekładni oraz znacznej modyfikacji tej maszyny nazwałem go FRodo. Tryb koło włącznika funkcjonuje jako łożysko do podnośnika aby serwo zbytnio się nie męczyło.

Oprogramowanie

Soft został napisany w bascomie zajmuje on 25% pamięci. Kod ma ponad 550 linijek i zakłada on wliczanie kontu przyłożenia oraz tworzy tablicę obecności przeciwnika właśnie z takiego powodu mam tylko jeden czujnik ponieważ przy większej ilości musiał bym strwożyć nowe tablice danych a gromadzenie większej ilości danych zabiera takty procesora i wymaga bardziej rozbudowanego kodu.

Skrypt ten zastosowałem w obydwu moich nowych minisumo i obydwa nie powalają sposobem wykonania ale za to dostały się do półfinałów. Pod podnośnikiem znajduje się deska rozdzielcza na której znajdują się złącza jednym z nich jest rs232. Podłączam do niego moją elektroniczną ściągę i mogę zmieniać wypełnienie PWM oraz wprowadzać wartości rożnych zmiennych takich jak współrzędne na dohyo.

Wnioski z budowy robota

Ogólnie jestem zadowolony z maszyny. Fakt że wydałem na niego tylko 60zł jest tym śmieszniejszy że odbywając 3 walki z robotem Enova wygrałem 2 więc śmiało stwierdzam że ta maszyna jest czarnym koniem zawodów w Rzeszowie. W przyszłości dołożę więcej czujników i wymienię podnośnik na metalowy. Poniżej dodaję zdjęcia.

[ProeXtreme]

Opis fajny a konstrukcja zaskakująca. Rzeczywiście w Rzeszowie FRodo był czarnym koniem zawodów. Pomysł z podnośnikiem świetny! Trochę czasu zapewne zajmie Ci stworzenie metalowej obudowy i lepszej elektroniki, ale na pewno warto. Koniecznie dodaj czujniki białej linii.

Życzę dalszych sukcesów!

[ps19]

Robot prezentuje się całkiem fajnie. Gratuluje konstrukcji

Jedyne co bym poprawił to błędy ortograficzne w opisie i zmienił pług na np. stal

[zuba1]

Pług wymieniać będę już niedługo. Kupiłem też czujniki 60cm i zamierzam je zainstalować po bokach i z tyłu.

[klonyyy]

Robot naprawdę super jedynie estetyka trochę razi ale to chyba najmniej ważna rzecz do poprawienia. Mam pytanie co do pługu, czy jak robot ( przeciwnik ) najedzie na pług on się unosi ? Czy serwo jest tylko do jego opuszczania ? Jakbyś mógł dodaj filmiki

[zuba1]

Film już niedługo. Tak pług oprócz tego że się opuszcza także się podnosi ale po 3s kontaktu z przeciwnikiem (w przypadku zablokowania się jednego z drugim). Gdyby podnosił się częściej naraził bym go na odsłonięcie przodu.

[SzymonMCFT]

Gratulacje za udaną konstrukcję! Frodo pokonał nie tylko Enovę, ale i Atoma GROMu

[zuba1]

Tak. chyba jedynym robotem którego nie pokonał w eliminacjach była buka ale pewny nie jestem. Wtedy zawinił czujnik =D.

[niebieski]

Na Robomaticonie kumpel (KKMK) zaproponował oryginalne rozwiązanie - robot maksymalnie płaski - powiedzmy taki odwrócony płaski talerz (chodzi o to by przeciwnik mógł łatwo na niego wjechać). Z elastycznego materiału pozwalającego mu stwierdzić, że został "najechany" przez przeciwnika. Robot mógłby być pozbawiony własnego napędu - zamiast tego powinien być wyposażony w sprężynę (naciągniętą), i automatykę zwalniającą sprężynę, gdy zostanie stwierdzony nacisk.

Na środku talerza mógłby być wabik np. chorągiewka...

Stosunkowo proste, a oglądając zawody odnosiłem wrażenie, że żaden występujących zawodników by się nie oparł takiej strategii.

[OldSkull]

@up: jeszcze weź pod uwagę coś takiego jak cudze kliny To już lepiej mieć jakikolwiek napęd i np. móc wyjechać z przeciwnikiem na dachu do granicy ringu.

[MatManiak]

Na Robomaticonie kumpel (KKMK) zaproponował oryginalne rozwiązanie - robot maksymalnie płaski - powiedzmy taki odwrócony płaski talerz (chodzi o to by przeciwnik mógł łatwo na niego wjechać). Z elastycznego materiału pozwalającego mu stwierdzić, że został "najechany" przez przeciwnika. Robot mógłby być pozbawiony własnego napędu - zamiast tego powinien być wyposażony w sprężynę (naciągniętą), i automatykę zwalniającą sprężynę, gdy zostanie stwierdzony nacisk.

Na środku talerza mógłby być wabik np. chorągiewka...

Stosunkowo proste, a oglądając zawody odnosiłem wrażenie, że żaden występujących zawodników by się nie oparł takiej strategii.

Czytałeś regulaminy? Są zawody, w których jest napisane, że robot musi być zdolny do samodzielnego poruszania się. Gdyby tak nie było, miałbym szanse, stawiając na ring "cegłe" Myśle, że byłaby szansa wygrać jakąś walkę....

[servin]

To po pierwsze, a po drugie nie widzę jakoś w 0,5 - kilowym robocie o rozmiaracg 10x10 takiej automatyki i sprężyny, która była by w stanie zawsze wyrzucić przeciwnika z ringu

[zuba1]

Pomysł stary jak świat. Od 2 lat próbuje się temu przyjrzeć ale efekty są mizerne. Myślałem nad takim rozwiązaniem-wysokość max 1cm silniki napędzające -pololu 4x micro serwa do opuszczania i podnoszenia klap ze wszystkich stron. Gdy przeciwnik wierzdza na robota ten podnosi wszystkie klapy tworząc klatkę. Następnie udaje się do krawędzi ringu i odpowiednio ustawia się na krawędzi.przeciwnik zjeżdża bądź zostaje wystrzelony z dachu maszyny-I tym oto sposobem pokonujemy przeciwnika.

[Sabre]

Gdy przeciwnik wierzdza

Litości.....

ten podnosi wszystkie klapy tworząc klatkę.

a robot przeciwnika grzecznie czeka aż twój robot podniesie wszystkie klapy

Następnie udaje się do krawędzi ringu i odpowiednio ustawia się na krawędzi.przeciwnik zjeżdża bądź zostaje wystrzelony z dachu maszyny-I tym oto sposobem pokonujemy przeciwnika.

Przeciwnik dalej czeka aż podjedziesz do krawędzi i go wyrzucisz poza ring.

To co napisałeś to nawet w bajkach się nie zdarza bo są to bardzo pobożne życzenia. Zapominasz, że przeciwnik ma napęd i będzie w ułamku sekundy poza środkiem twojego robota, więc nie zdążysz podnieść klap. A nawet jeśli je podniesiesz to robot przeciwnika będzie je pchał i albo zniszczy ich napęd albo swój.

Ostatnim gwoździem do trumny niech będzie fakt, że klapy twojego robota musiałyby być na tyle duże, że twój robot nie mieściłby się w regulaminowych wymiarach po ich rozłożeniu, więc teoretycznie musiałbyś je rozkładać podczas walki dopiero. A to jest czas, w którym się przegrywa walkę biorąc pod uwagę jak są szybkie aktualne roboty.

[zuba1]

Frodo posiada klapę a jakoś pokonał Enovę i Atoma. Moim zdaniem należało by kwestię tego robota przemyśleć. Jak wcześniej napisałem jest to ciężkie w wykonaniu ale w miarę realne. Wystarczy tylko wszystko upakować w małe pudełeczko 8x8x1 o wymiary się nie martw. Do przemyślenia pozostaje tylko element schwycenia i wyniesienie przeciwnika poza ring.