Minisumo Rush

[Alvedro]

Przedstawiam Wam robota „Rush” klasy minisumo. Prace nad nim rozpocząłem w listopadzie w 2012r. i po ok. 5 miesiącach konstrukcja była gotowa. Pierwszym turniejem robota miał być Robomaticon, lecz z powodu awarii silnika nie mogłem wystartować. A teraz kilka słów o nim...

Elektronika

Całość elektroniki znajduje się na jednej płytce, która stanowi jednocześnie podstawę konstrukcji. Mózgiem robota jest procesor Atmega32 o taktowaniu zewnętrznym 16MHz. Jako czujnik przeciwnika wykorzystane zostały czujniki cyfrowe Sharp o zasięgu 40cm, ułożone w półokręgu, jeden patrzący w przód, dwa pod kątem 45° i 2 patrzące na boki. Do wykrywania linii służą cztery KTIRy, dwa z przodu i dwa z tyłu, podłączone do procesora przez komparator. Do zatrzymywania robota służy odbiornik TSOP. Sterowaniem silników zajmują się dwa mostki TB6612, po jednym na silnik. Robot zasilany jest z pakietu Li-pol 2S 700mAh. Płytka została wykonana w firmie Satland Prototype.

Mechanika

Podstawą konstrukcji jest płytka z elektroniką o grubości 1,5mm, do której przymocowane są silniki i metalowa obudowa. Robot napędzany jest dwoma silnikami Pololu HP 30:1. Koła składają się z felg wykonanych metodą druku 3D oraz opon odlanych z silikonu. Robot waży 470g.

Program

Program napisany został w bascomie. Robotem steruje regulator P.

Osiągnięcia

3. miejsce – ROBO~motion 2013 Rzeszów

Podsumowanie

Ogólnie jestem zadowolony z konstrukcji, choć zawiera ona kilka niedociągnięć. Założenia zostały spełnione, nabrałem nowego doświadczenia, które na pewno przyda się przy budowie kolejnego robota. Zapraszam do zadawania pytań. 😉

Zdjęcia

Filmiki

(po więcej filmików zapraszam na kanał)

[Bobby]

Mógłbyś dodać więcej zdjęć, napiszesz coś więcej na temat silikonu na kołach (gdzie kupiłeś, jak się sprawdza)? Z czego wykonany jest pług (ostrze) i jak został zamontowany? Ogólnie więcej na temat konstrukcji mechanicznej mógłbyś napisać (obudowa), jakie materiały itp. Od spodu pcb jest odsłonięta? Nie wydaje mi się to najszczęśliwszym pomysłem (primo - zwarcja, secundo - laminat nie jest tak wytrzymały jak np stal, która przy okazji przesunęłaby środek ciężkości robota bliżej dohyo). Nie brakuje ci czujników z tyłu? Jakimś filmem mógłbyś się pochwalić? 🙂

[aixI]

Estetycznie wykonany robot, trochę więcej zdjęć przydałoby się oraz filmik.

[Sen]

Gdzie zamówiłeś cięcie i ile zapłaciłeś? No chyba, że sam robiłeś

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Mechano]

Do czego wykorzystujesz regulator P?

[Alvedro]

Bobby, pewnie zmylił Cie kolor silikonu, bo jest to ten znany silikon z odrobiną czarnego atramentu, dla poprawy koloru. Nie mam żadnego porównania, więc na temat tego jak się sprawdza, trudno jest mi cokolwiek powiedzieć, aczkolwiek jestem zadowolony. Obudowa podzielona została na 4 elementy, wycięte z nierdzewki na laserze, a następnie przyspawane do siebie. Pług wykonany jest z tego samego materiału, wycianany tą samą metodą, z tym, że był jeszcze obrabiany na frezarce cnc. Pług jest przyspawany do obudowy i całość przymocowana została do pcb przy pomocy 4 śrubek, dwie z przodu łączące płytkę z pługiem i dwie z tyłu łączące obudowę. Płytka od spodu nie jest niczym osłonięta, co jest moim błędem, gdybym pomyślał o tym wcześniej, to jak najbardziej zakryłbym ją stalową płytką, co miało by podwójną korzyść. Myślę, że dodatkowy czujnik z tyłu, bądź dwa rozstawione szerzej wpłynęły by korzystnie, aczkolwiek podczas dotychczasowych walk, nie miałem sytuacji, w których byłyby one przydatne. Zdjęcia i filmiki postaram się zaraz dodać.

aixI, Dzięki za miłe słowa, tak jak już napisałem, za chwilę postaram się dodać zdjęcia i filmiki.

Sen, wszystkie usługi związane z wykonaniem obudowy oraz pługu wykonane zostały w firmie Spomasz , dokładnego kosztu Ci nie podam, z tego względu, że miałem tam znajomego, ale jeżeli pytasz o cięcie to są to groszowe sprawy dla tak małych elementów, licząc koszt biorą pod uwagę długość cięcia (obwód elementu) oraz liczbę wcięć lasera w materiał.

[ Dodano: 07-06-2013, 21:59 ]

Mechano, człon P wylicza akutalny błąd położenia względem środkowego czujnika, dążąc do tego by środkowy czujnik widział przeciwnika i na podstawie tego błędu liczy wartości pwm, które podawane są na silniki.

[zuba1]

Maszyna całkiem ładnie sprawdzała się na zawodach. Widziałem coś nie do końca wam w niej grało.Masz filmik z walki z Heńkiem i Rushem??

[Alvedro]

Pewnie masz na myśli pierwszą walkę z Twoim robotem, faktycznie był wtedy problem, lecz zaraz się go pozbyłem, okazało się, że czujnik od lini reagował na czarny kolor, a nie jak powinien, na biały. Wrzuciłem na

walkę ćwierćfinałową Rush vs. Heniek.