Freestyle Quadrocopter

[eiliat]

jedynie przygotować mu regulatory PID, autonomiczna stabilizacja w powietrzu jest już na wyciągnięciu ręki.

A czy możesz podzielić się tą częścią? Nie potrafię jeszcze całkować a na samym członie P kawałki skrzydeł latają...

[slawko_k]

A czy możesz podzielić się tą częścią

Wystarczy wpisać PID i na wikipedii zobaczyć kod:

previous_error = 0
integral = 0 

start:
 error = setpoint - measured_value
 integral = integral + error*dt
 derivative = (error - previous_error)/dt
 output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative
 previous_error = error
 wait(dt)
 goto start

Najprostszy ale działa.

[sosnus]

Waga robi swoje

Przepraszam, ale nie mogę znaleźć w tym temacie informacji, ile waży ta Wasza konstrukcja?

Jaki ciężar dodatkowo może udźwignąć?

[Wu70]

sosnus, 450-550g myślę, ale jeszcze nie ważyłem na czymś dokładnym.

Miałem teraz chwilę czasu i z ostatnich zmian: wyeliminowałem tzw. "derivative kick" w PID (na Kd trafia pochodna błędu bez udziału wartości zadanej tudzież wynoszącej zero), który od czasu do czasu bardzo przeszkadzał, aż dziwne, że tego wcześniej nie zrobiłem.

[jacuś123]

Świetny robot

[MacGyver]

Gratulacje z wykonania konstrukcji , widać, że włożyłeś w tą konstrukcie mnóstwo pasji .

Mam pytanie do części programistycznej, wynikającej właściwie z użytej rodziny mikrokontrolerów:

z jaką częstotliwością wykonuje Ci się pętla sterowania?

Sam od dłuższego czasu buduje quadrocopter na ATmedze32 i według obliczeń(jednego z Timerów) wychodzi mi ~12Hz. Co prawda algorytm na razie nie jest zoptymalizowany pod względem czasu wykonywania, zobaczymy jak to będzie w późniejszym etapie:P. Bardzo mnie ciekawi jak sprawa wygląda u Ciebie .