Microsumo MESS

[Demooon]

MESS czyli Mały Elektroniczny Spychacz Sześcianów to moja pierwsza konstrukcja, która jest zarówno moim pierwszym projektem w technologii powierzchniowej. Prace nad robotem trwały nieco ponad tydzień, a całkowity koszt jego budowy to około 80zł.

Algorytm sterujący został napisany w języku C. Wymiary nieznacznie przekraczają regulaminowe 5x5x5 i 100g wagi, jednak robot nie został zbudowany do startowania w zawodach. Jego zadaniem jest cieszyć oko radząc sobie bez problemu ze spychaniem przeszkód ( głównie małych papierowych sześcianów 4x4x4cm) z powierzchni ringu.

1.Konstrukcja mechaniczna

Szkielet robota tworzą dwie płytki laminatu które jednocześnie pełnią funkcję obwodów drukowanych. Pomiędzy nimi umieszczone zostały dwa przerobione serwomechanizmy Redox S90 tak, aby ich wały wyjściowe znajdowały się w jednej osi. Konieczne było wycięcie części plastikowej obudowy serwomechanizmu w celu zrealizowania zamierzonych wymiarów robota.

Koła MESS`a to popularne koła Pololu 32x7mm, które zostały delikatnie wyfrezowane w celu umieszczenia w nich orczyków od wspomnianych serwomechanizmów.

2. Elektronika i zasilanie

Dolna płytka szkieletu zawiera dwa czujniki odbiciowe CNY70 służące do wykrywania białej linii granicznej ringu i niezbędne do ich obsługi elementy pasywne. Płytka posiada cztery wyprowadzenia dzięki którym łączy się z główną płytką sterującą górną( zasilanie i sygnały napięciowe od każdego z czujników ).

Mózgiem robota jest mikrokontroler atmega8A w obudowie TQPF32 , a za wysterowanie silników odpowiedzialny jest podwójny mostek H TB6612. Na górnej płytce znajdują się ponad to wyprowadzenia ISP, wyprowadzenia pinów UART’a co daje możliwość debugowania w terminalu, przycisk uruchamiający pętle główną robota, czerwona dioda led i garstka niezbędnych elementów pasywnych do filtracji zasilania.

Wykrywaniem przeszkód do zepchnięcia zajmuje się cyfrowy czujnik odległości SHARP GP2Y0D340K, generujący przerwania zewnętrzne procesora na zbocze opadające.

MESS zasilany jest z pakietu Li-Pol Dualsky 7.4V 220mAh 25C, a za doprowadzenie odpowiedniego napięcia zasilającego logikę robota odpowiada stabilizator LDO LM1117 w obudowie TO252.

3. Zdjęcia

4.Film

[Treker (Damian Szymański)]

Bardzo ciekawa, kompaktowa konstrukcja. Zastanawia mnie tylko dlaczego nie zdecydowałeś się na przestrzeganie regulaminowych rozmiarów? Było to założone od samego początku, czy "tak wyszło"?

Wstawisz jakiś filmik?

[Demooon]

Początkowo założyłem sobie że spełnię regulaminowe wymogi, jednak z biegiem czasu podczas projektowania zrezygnowałem ze ścisłego trzymania się tych wymiarów. Wiedziałem że nie tworzę go na potrzeby zawodów więc nie przywiązywałem do tego bardzo dużej wagi.

Obecne wymiary to 5x6,5x4cm.

Dostosowanie go do wymogów nawet teraz nie byłoby trudne, wystarczyłoby zastosować mniejszy li-po.

Film nakręce jutro przy świetle dziennym.

[Gelten]

Jest może opcja wrzucenia filmiku np. do YouTube? Żadna z moich przeglądarek nie chce go otworzyć

[Demooon]

Proszę bardzo

[Gelten]

Dzięki