Skocz do zawartości

[kroczący] Czworonóg dla początkujących


deshipu

Pomocna odpowiedź

Jakiś rok temu postanowiłem zbudować czworonożnego robota kroczącego w układzie "pająka" i pełen zapału zabrałem się za eksperymentowanie z różnymi podejściami, materiałami, wielkościami i projektami. Porzuciłem jeden z projektów, który zaczął rosnąć i wymagać coraz lepszych i droższych części. Skupiłem się na optymalizowaniu pod kątem wielkości, ceny i łatwości wykonania. W sumie zbudowałem jakieś sześć robotów, każdy z trochę innymi rozwiązaniami. W końcu mam projekt, który wydaje się wystarczająco dobry, żeby warto było namówić innych do jego budowy.

Ale po co to wszystko? Moja motywacja jest bardzo samolubna. Chcę widzieć więcej robotów kroczących, szczególnie z więcej niż dwoma nogami. Niestety, obecnie budowa takiego robota to duże przedsięwzięcie, wymagające wiedzy, czasu, gotówki i dużo motywacji. Zatem postanowiłem te wymagania nieco obniżyć, poprzez zaprojektowanie robota który byłby dobry dla początkujących, tani, łatwy do zbudowania, a przede wszystkim do rozbudowy i eksperymentowania. Moim cichym marzeniem jest zobaczenie kiedyś na polskich zawodach czegoś w rodzaju Mech Warfare, tylko z małymi, tanimi robotami używającymi czegoś na kształt Laser Tag i walczącymi bardziej taktycznie. Ale wracajmy do robota.

Istnieje działający prototyp, bo mam małe zaufanie dla projektów czysto papierowych. Wygląda tak:

(Ten czujnik odległości nie jest jeszcze oprogramowany.)

Jak widać, robot jest bardzo podobny do mojego pico-Kubika, tylko używa większych (i tańszych) serwomechanizmów. Całkowity koszt cześci przy zamawianiu ich z Chin to jakieś 100zł (trochę się wacha z kursem dolara). Całkowity czas pracy przy montowaniu to dla mnie jakieś 4 godziny -- oczywiście początkujący będą potrzebować więcej. Trzeba umieć lutować.

No ale nie o samego robota tu chodzi. Mam takich, jak już pisałem, kilka i jeden więcej nie jest już taką dużą frajdą, szczególnie, że nic nowego nie umie w porównaniu z poprzednimi -- wręcz przeciwnie, jest ich okrojoną wersją. O co zatem chodzi? O powtórzenie eksperymentu. A dokładniej, o napisanie instrukcji pozwalającej początkującym łatwo samemu takiego robota zbudować.

Instrukcja ta powstaje powoli i w bólach na https://bitbucket.org/thesheep/tote/ a jej obecny kształt można obejrzeć pod adresem http://tote.rtfd.org . Całość jest na licencji Creative Commons CC-BY-NC (czyli niekomercyjne), choć zastanawiam się czy kiedyś nie udałoby się z tego zrobić książki, choćby po to, żeby dotrzeć do szerszego grona odbiorców.

Być może ktoś z was chciałby ją wypróbować i zbudować własnego robota? Albo tylko przeczytać i podzielić się uwagami?

Link do komentarza
Share on other sites

Trochę głupio mi linkować do konkurencyjnego serwisu, ale tak naprawdę większość informacji o tym robocie zamieszczam na Hackaday.io, w tym co najmniej raz w tygodniu staram się opisać jakiś eksperyment albo sposób na rozbudowanie tego robota. Strona projektu tam to: https://hackaday.io/project/6050-tote-affordable-spider-robot

Jeśli ktoś z forumowiczów miałby ochotę takiego robota zbudować, to mogę podesłać płytkę drukowaną z przylutowanymi elementami SMD. W pozostałe części niestety trzeba by się zaopatrzyć samemu.

Link do komentarza
Share on other sites

Trochę się wydarzyło z tym robotem w tak zwanym międzyczasie. Zaczęło się od tego, że zaakceptowano moją propozycję prowadzenia warsztatów z budowania robotów na konferencji Hackaday Belgrade. Skoro i tak musiałem zamówić nowe płytki i wszystkie części, to postanowiłem zrobić specjalną, ulepszoną wersję na warsztaty. Nie będę tutaj o tym wszystkim pisał ponownie, cały log z przygotowań do warsztatów jest na stronie projektu, https://hackaday.io/project/9927-tote-had (wiem, że to trochę nieładnie z mojej strony linkować poza Forbota, ale wydaje mi się, że naprawdę nie ma sensu tego przepisywać albo streszczać).

W tę sobotę wreszcie warsztaty się odbyły i zbudowaliśmy razem 24 sztuki tego robota. Niestety ze względu na błąd w programie (nie uwzględniłem innego zachowania w trybie "access point" modułu WiFi), roboty nie zaczęły od razu chodzić, tylko czekały na połączenie. Jako że większość ludzi na konferencji nie przyniosła swoich komputerów, skończyło się tylko na szybkim teście każdego z nich z mojego laptopa. Wkrótce udostępnię jednak uczestnikom poprawione oprogramowanie i instrukcje jego wgrania.

Pomimo tego błędu, uważam, że był to sukces. W ciągu 4 godzin udało się zmontować i uruchomić wszystkie 24 sztuki robota. Niektórzy z uczestników dokonali nawet znaczących ulepszeń w konstrukcji. Do tego mam bardzo dużo pomysłów na ulepszenie dokumentacji -- kiedy już wiem z czym są problemy w praktyce. Niestety nie starczyło czasu na programowanie robotów (no i nie wszyscy mieli do tego laptopa), ale myślę, że uczestnicy nadrobią to teraz w domu.

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Niesienie kaganka oświaty wymaga odwagi, przekonania do misji i.. mnóstwa poświęconego czasu. Szacun. ➕➕➕

Jak wygląda finansowanie takiego przedsięwzięcia? Czy po zakwalifikowaniu Twojego występu na imprezie i ustaleniu szczegółów org zapewnił jakieś wsparcie? W końcu sam zakup prawie 300 - nawet megatanich - serwomechanizmów to nie spacerek po gazetę. A przecież są jeszcze PCB i inne elementy.

EDIT: Czy były jakieś widełki wiekowe lub próg.. hm, płciowy? 🙂 Bo na zdjęciu widzę przytłaczającą przewagę pewnej grupy - czy to przypadek? Czy masz doświadczenia z dziećmi/nastolatkami albo czy uważasz, że do takich zajęć trzeba po prostu dorosnąć?

Link do komentarza
Share on other sites

Koszt jednego zestawu części to około $30 -- przy zamawianiu ich odpowiednio wcześnie z Chin. Organizator zwróci mi koszty z biletów, które ludzie na ten warsztat kupili.

Nie było żadnych ograniczeń dla uczestników, ale warsztaty odbywały się na konferencji Hackaday Belgrade, która sama z siebie przyciąga jednak ograniczoną grupę osób, do tego w Europie wschodniej nie ma tak wielu kobiet-majsterkowiczów. Dolne ograniczenie wiekowe wynikało prawdopodobnie także z kosztu biletu na warsztaty.

Moje doświadczenia z dziećmi/nastolatkami ograniczają się do przesiadania się do drugiego wagonu kiedy do tramwaju wsiada wycieczka szkolna.

Link do komentarza
Share on other sites

Jeśli ktoś z forumowiczów miałby ochotę takiego robota zbudować, to mogę podesłać płytkę drukowaną z przylutowanymi elementami SMD. W pozostałe części niestety trzeba by się zaopatrzyć samemu.

Czy to jest nadal aktualne? Ile kosztowało by przysłanie 2 takich płytek najtańszym listem do Polski?

PS Kiedyś opisywałeś "Katkę" - czy jeśli nie chodzi mi o precyzyjne chodzenie, to czworonóg na 8 serwach spełni swoje zadanie, czy jedna lepiej jest na 12? I czy pokrycie nóg to naciągnięta i przyklejona guma z balonu?

Link do komentarza
Share on other sites

Jeśli ktoś z forumowiczów miałby ochotę takiego robota zbudować, to mogę podesłać płytkę drukowaną z przylutowanymi elementami SMD. W pozostałe części niestety trzeba by się zaopatrzyć samemu.

Czy to jest nadal aktualne? Ile kosztowało by przysłanie 2 takich płytek najtańszym listem do Polski?

Jest aktualne, wyślę za darmo. Podaj adres na PW.

PS Kiedyś opisywałeś "Katkę" - czy jeśli nie chodzi mi o precyzyjne chodzenie, to czworonóg na 8 serwach spełni swoje zadanie, czy jedna lepiej jest na 12? I czy pokrycie nóg to naciągnięta i przyklejona guma z balonu?

Chodzenie w układzie ssaka jak najbardziej da się precyzyjnie zrobić na 8 serwach, ale niestety nie da się precyzyjnie skręcać -- nogi nie poruszają się na boki, więc muszą się przy skręcaniu ślizgać, podobnie jak gąsienice czołgu. Przy 12 serwach noga może się poruszać w każdym kierunku, więc nie tylko można chodzić i skręcać, ale także dowolnie poruszać całym ciałem.

Guma na końcach nóg to wężyk od wentyla rowerowego (sprzedają to teraz jako gumę do proc).

  • Lubię! 2
Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.