Line follower Mój pierwszy line follower z uC - SkateBot

[Kangurek]

Witam,
dziś odbyły się zawody Follow The Line w Rybniku. W związku z tymi zawodami skonstruowałem robota. Nazwałem go SkateBot. Dlaczego?? Sam nie wiem 😋 Powstawał około miesiąca, ale i tu jest jedno ale: mianowicie nie miałem czasu żeby go sklecić w jeden dzień, choć wiem, że to jest możliwe... Takie życie 🙂 ,,Mózgiem" robota jest ATtiny2313. Program pisałem w BASCOMIE a właściwie przerabiałem, bo uczę się języka C a BASCOM'a poznałem bliżej właśnie przy przerabianiu kodu. Ściągnąłem go sobie od Kaytec'a i dodałem wsteczny gdy nie wykrywa linii (w razie wyjechania za zakręt się cofa) na dłuższą metę nie jest to zbyt dobre przy szybkich silnikach. Ci co obserwowali mojego robota na zawodach zobaczyli na ostatniej planszy (tzn chyba 4, bo reszta była finałowa) i jeszcze kilka stanów jakie są możliwe. Niestety nie zastosowałem PWM gdyż nie umię jeszcze go wkomponować w program a miałem mało czasu (dosłownie całą dzisiejszą noc testowałem program i robota)

Elementy:

3 x czujniki linii (TCRT5000)

kilka rezystorów

Kondensator

uC ATtiny2313

L293D

2 x Gniazdo z 5 pinami

2 x wtyczki z 5 pinami

Koszyk na baterie (4)

Płytka uniwersalna

Kilka drucików

Dodatkowe elementy:

Dioda informująca o stanie prądu (czy jest zasilanie czy nie)

Gniazdo na programator

Przełącznik

Wyświetlacz LED

Stabilizator do wyświetlacza (Na 2V)

Koszt:

Płaciłem za przekładnię i koła 101zł (w tym przesyłka)

resztę pokrył sponsor.

Mechanika:

Silniki, przekładnie i koła są z firmy TAMIYA, kupiłem je na allegro od kolesia co je sprowadza.

Zasilanie to 4 x AA (1,5V) ale to się zmieni na akumulatorki.

Popełniłem jeden baaaardzo poważny błąd: zrobiłem ,,luźne" koło z diody (miała służyć jako ślizgacz) w konsekwencji robot po gwałtowniejszym hamowaniu stawał. Na zawodach zmieniłem to na perłe i zaczął jeździć ale wymieniłem stare baterie na nowe i robot dostał ,,kopa", był bardzo szybki co w ostatniej planszy skończyło się wypadnięciem z toru =/

Schematy(poprawiony):

Program:

$regfile = "2313def.dat" 
$crystal = 4000000
                                    'określenie uC
'$noramclear

Config Portb = Output                                       'Stan początkowy portów
Config Portd = Input
Portb = &B00000000
Portd = &B00000000
                                                                 'lp - lewy przód, lt - lewy tył, pp - prawy przód, pt - lewy tył

Motor_lp Alias Portb.0                                      'Określenie portów sterujących silnikami przez mostek
Motor_lt Alias Portb.1
Motor_pp Alias Portb.3
Motor_pt Alias Portb.2

                                                          'Określenie portów wejściowych (czujniki) 
Sensor_prawy Alias Pind.1
Sensor_srodkowy Alias Pind.2
Sensor_lewy Alias Pind.3

         'Polecenia wydawane na podstawie stanów wejściowych: 
Do



  If Sensor_lewy = 0 And Sensor_srodkowy = 1 And Sensor_prawy = 0 Then
     Gosub Prosto

        Elseif Sensor_lewy = 1 And Sensor_srodkowy = 0 And Sensor_prawy = 1 Then       'Jedź prosto
     Gosub Prosto
         Elseif Sensor_lewy = 1 And Sensor_srodkowy = 1 And Sensor_prawy = 1 Then       'Jedź prosto
     Gosub Prosto
        Elseif Sensor_lewy = 0 And Sensor_srodkowy = 0 And Sensor_prawy = 0 Then       'Jedź do tyłu
     Gosub Tyl

   Elseif Sensor_lewy = 0 And Sensor_srodkowy = 1 And Sensor_prawy = 1 Then       'Skręć w lewo
     Gosub Lewo

   Elseif Sensor_lewy = 0 And Sensor_srodkowy = 0 And Sensor_prawy = 1 Then       'Skręć w lewo
     Gosub Lewo


   Elseif Sensor_lewy = 1 And Sensor_srodkowy = 1 And Sensor_prawy = 0 Then       'Skręć w prawo
     Gosub Prawo

   Elseif Sensor_lewy = 1 And Sensor_srodkowy = 0 And Sensor_prawy = 0 Then       'Skręć w prawo
     Gosub Prawo


End If

Loop
Prosto:                                                     'Tryby pracy silników dla poszczególnych ruchów
Motor_lt = 1
Motor_pt = 1
Return
Prawo: 
Motor_lt = 0
Motor_pt = 1

Return
Lewo: 
Motor_lt = 1
Motor_pt = 0
Return
Tyl: 
Motor_lp = 1
Motor_pp = 1
Return

Zdjęcia:

Filmiki:

Dom:

https://www.youtube.com/watch?v=9ASdnsuTjVU&feature=channel_page

Zawody:

https://www.youtube.com/watch?v=EQrWeDtjb9s&feature=channel_page

Szkoda, że na zawodach tak nie śmigał jak w domku 🙁

PS. Troche słaba jakość ale na chwile obecną mam tylko komórkę =/ Aparat tuż przed zawodami padł.

[Mihau]

Bardzo fajny robocik. 5,9/6 za krzywy wyświetlacz 😋 .

Z czego masz obudowę?

Wyświetlacz, to jak rozumiem tylko reklama?

Konstrukcja estetyczna, nic nie wystaje.

Gratzy i powodzenia przy następnych projektach.

Aha, i skąd wytrzasnąłeś perłę na ślizgacz 🤯 ?

[kaczor23]

Szkoda, że na zawodach tak nie śmigał jak w domku

Oj szkoda, szkoda. Ale i tak zawody były bardzo fajne. Szkoda własnie że ten Twoj tak wolno jezdzil.

[Supertrash]

Robot na zawodach bardzo mi sie z wyglądu podobał i fajna reklama elho. Tez takie miałem miec ale szkoda mi było cennego zasilania z dwóch żelowych aku;p Szkoda ze głupiał na trasie strasznie:/

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Special11]

Robocik fajny, wyświetlacz spoko 🙂

Ta obudowa to jakby z transformatora wzięta 😃 ale wygląda genialnie 🙂

Ktoś ci płacił za tą reklame czy tylko tak sobie reklamujesz serwis? 😃

Pozdro

[Kangurek]

Ktoś ci płacił za tą reklame czy tylko tak sobie reklamujesz serwis? 😃

Jak już wcześniej pisałem to jest mój sponsor i tak się mu odwdzięczam 😋

Bardzo fajny robocik. 5,9/6 za krzywy wyświetlacz 😋 .

Z czego masz obudowę?

Wyświetlacz, to jak rozumiem tylko reklama?

Konstrukcja estetyczna, nic nie wystaje.

Gratzy i powodzenia przy następnych projektach.

Aha, i skąd wytrzasnąłeś perłę na ślizgacz 🤯 ?

Wyświetlacz jakoś tak na zdjęciu wyszedł krzywo ale w rzeczywistości jest prawie prosto.

Obudowę kupiłem ze sklepu.

Perła... to właściwie jest taka podróba perły, chociaż to jest plastik więc może nie powinienem tego tak nazywać. Nie ważne... Perłę zajumałem mojej mamie z korali 😋 ...rozwalonych oczywiście 😃

[kuczus]

Mam ogromną prośbę, dla wszystkich zamieszczających schematy... jest to już długo wiszący schemat na necie, każdy wrzuca go przy swojej konstrukcji, a nikt nie zwraca uwagi na to, że jest kondensator na resecie ( który z resztą jest podciągnięty do masy przez rezystor, przecież to jakaś paranoja:O tak samo było z schematem bloku czujników, gdzie dioda led była podłączona do +5 przez rezystor na wyjściu wzmacniacza operacyjnego... a potem ludzie się dziwią, dlaczego diody gasną jak jest czujnik nad linią a nie odwrotnie, a u kolesia do dał filmik robota, diody zapalają się wtedy gdy dany czujnik znajduje się nad linia. 🙂

[Kangurek]

Tak, zapomniałem znowu to zmienić na schemacie 😋 Wiem, że jest taki problem i wielu przez to poległo, między innymi ja ;D

Jak będę zamieszczał zdjęcia i filmiki to zmienię

[wadeo]

pozdrowienia od chłopakow ze Szczecina i gratulujemy wytrwałosci zaimponowałes nam i zapraszamy do nas na zawody

[Kangurek]

Wytrwałość przede wszystkim 😋 Z wytrwałością było duuuużo kłopotu... włosy z głowy sobie ,,wyrywałem" 😋 Godzine przez zawodami (w domku jeszcze) robot przestał działać 🙁 no i zamiast jechać na tą konferencję czy to co tam było (nie ukrywam, że chciałem na to jechać 😃) to testowałem robota, nowy soft musiałem wgrać ulepszyć jeszcze trochę i naszczęście po 30 minutach testów reanimacja się powiodła. Teraz mam projekt kolejnego robota (schematy, stany czujników, elementy i chyba tyle).

Jakie będzie miał funkcje?

1. Linefollower

2. Szukacz (omija przeszkody)

3. Pokonywacz labiryntów (stworzone z linii jak i z jakiś ścianek)

4. MiniSumo

Może jeszcze Light follower ale to tam...

Daleka przyszłość z nowym robotem, będzie sporo roboty... W każdym bądź razie nie zrobię odrazu minisumo czy też szukacza, nie jestem na tym etapie 🙂 ale płytkę jak będę robił to odrazu z miejscem na czujniki itp.

[kuczus]

Będziesz teraz robił kolejnego robota, powiedz mi, może chcesz sprzedać te przekładnie?

Doszedłeś już do wniosków, dlaczego robot tak zgłupiał?

A tak poza tematem, to my chyba widzieliśmy się kiedyś w ELHO... (przed zawodami, ja to koleś w dredach) Wyglądałeś strasznie młodo, dlatego ogromny podziw dla Ciebie, że się nie poddałeś 🙂 pozdrawiam 😉

[Kangurek]

Tak, widzieliśmy się w sklepie 😋 Tak na marginesie :mam 14 lat, a od roku zajmuję się elektroniką...

Robot zgłupiał... właściwie można rozdzielić to zgłupienie na 3

1. Stawał w miejscu

2. Za szybko jechał (ostatnia trasa)

3. Trochę skakał (w sensie, że silniczki tak szarpały)

1. Słabe baterie; domowej roboty ,,luźne" kółko, które miało ogromną siłę tarcia (najpierw było z diody potem z perły).

2. Całkiem nowe baterie, uruchomione po raz pierwszy dopiero podczas puszczenia go na trasę.

3. Trochę skakał, tu nie jestem na 100% pewny, ale przedstawię moje hipotezy: blisko siebie czujniki (chociaż w domu jeździ normalnie; film), tracił linie, coś nie tak z rozdzieleniem prądu równo na 2 silniki (bo na zakrętach nie skakał), może z braku PWM....

Narazie tylko tyle mi na myśl przychodzi.

Co do przekładni to cena jest podana w pierwszym poście, więc nie wiem czy nie opłaca Ci się bardziej kupić ich na allegro (samemu)... będzie z pewnością taniej bo ja kupowałem to za pobraniem (nie wiem czy nie mylę opcji, ale płatne przy odbiorze 🙂 ), zależało mi na czasie. Jeśli chcesz to mogę podać stronę sklepu, gg właściciela i jeśli jeszcze działa to link na allegro. Ten Pan to sprowadza... (żeby nie było 😋)

[Stvoreq]

Super killerski wygląd!

",,Muzgiem" robota jest ATtiny2313"

PS:Mózg przez "ó"! 🙄

[kuczus]

Bardzo bym Cię prosił o namiary na tego allegrowicza może być nazwa użytkownika 😉 bo przeszukałem 13 stron pod nazwą TAMIYA i żadnych przekładni nie znalazłem.

[Treker (Damian Szymański)]

Słabo szukałeś 🙂

http://allegro.pl/item578441228_dwa_silniki_4_nastawy_przelozenia_z_japonii.html