Kangurek Napisano Marzec 17, 2009 Udostępnij Napisano Marzec 17, 2009 Witam,dziś odbyły się zawody Follow The Line w Rybniku. W związku z tymi zawodami skonstruowałem robota. Nazwałem go SkateBot. Dlaczego?? Sam nie wiem Powstawał około miesiąca, ale i tu jest jedno ale: mianowicie nie miałem czasu żeby go sklecić w jeden dzień, choć wiem, że to jest możliwe... Takie życie ,,Mózgiem" robota jest ATtiny2313. Program pisałem w BASCOMIE a właściwie przerabiałem, bo uczę się języka C a BASCOM'a poznałem bliżej właśnie przy przerabianiu kodu. Ściągnąłem go sobie od Kaytec'a i dodałem wsteczny gdy nie wykrywa linii (w razie wyjechania za zakręt się cofa) na dłuższą metę nie jest to zbyt dobre przy szybkich silnikach. Ci co obserwowali mojego robota na zawodach zobaczyli na ostatniej planszy (tzn chyba 4, bo reszta była finałowa) i jeszcze kilka stanów jakie są możliwe. Niestety nie zastosowałem PWM gdyż nie umię jeszcze go wkomponować w program a miałem mało czasu (dosłownie całą dzisiejszą noc testowałem program i robota) Elementy: 3 x czujniki linii (TCRT5000) kilka rezystorów Kondensator uC ATtiny2313 L293D 2 x Gniazdo z 5 pinami 2 x wtyczki z 5 pinami Koszyk na baterie (4) Płytka uniwersalna Kilka drucików Dodatkowe elementy: Dioda informująca o stanie prądu (czy jest zasilanie czy nie) Gniazdo na programator Przełącznik Wyświetlacz LED Stabilizator do wyświetlacza (Na 2V) Koszt: Płaciłem za przekładnię i koła 101zł (w tym przesyłka) resztę pokrył sponsor. Mechanika: Silniki, przekładnie i koła są z firmy TAMIYA, kupiłem je na allegro od kolesia co je sprowadza. Zasilanie to 4 x AA (1,5V) ale to się zmieni na akumulatorki. Popełniłem jeden baaaardzo poważny błąd: zrobiłem ,,luźne" koło z diody (miała służyć jako ślizgacz) w konsekwencji robot po gwałtowniejszym hamowaniu stawał. Na zawodach zmieniłem to na perłe i zaczął jeździć ale wymieniłem stare baterie na nowe i robot dostał ,,kopa", był bardzo szybki co w ostatniej planszy skończyło się wypadnięciem z toru =/ Schematy(poprawiony): Program: $regfile = "2313def.dat" $crystal = 4000000 'określenie uC '$noramclear Config Portb = Output 'Stan początkowy portów Config Portd = Input Portb = &B00000000 Portd = &B00000000 'lp - lewy przód, lt - lewy tył, pp - prawy przód, pt - lewy tył Motor_lp Alias Portb.0 'Określenie portów sterujących silnikami przez mostek Motor_lt Alias Portb.1 Motor_pp Alias Portb.3 Motor_pt Alias Portb.2 'Określenie portów wejściowych (czujniki) Sensor_prawy Alias Pind.1 Sensor_srodkowy Alias Pind.2 Sensor_lewy Alias Pind.3 'Polecenia wydawane na podstawie stanów wejściowych: Do If Sensor_lewy = 0 And Sensor_srodkowy = 1 And Sensor_prawy = 0 Then Gosub Prosto Elseif Sensor_lewy = 1 And Sensor_srodkowy = 0 And Sensor_prawy = 1 Then 'Jedź prosto Gosub Prosto Elseif Sensor_lewy = 1 And Sensor_srodkowy = 1 And Sensor_prawy = 1 Then 'Jedź prosto Gosub Prosto Elseif Sensor_lewy = 0 And Sensor_srodkowy = 0 And Sensor_prawy = 0 Then 'Jedź do tyłu Gosub Tyl Elseif Sensor_lewy = 0 And Sensor_srodkowy = 1 And Sensor_prawy = 1 Then 'Skręć w lewo Gosub Lewo Elseif Sensor_lewy = 0 And Sensor_srodkowy = 0 And Sensor_prawy = 1 Then 'Skręć w lewo Gosub Lewo Elseif Sensor_lewy = 1 And Sensor_srodkowy = 1 And Sensor_prawy = 0 Then 'Skręć w prawo Gosub Prawo Elseif Sensor_lewy = 1 And Sensor_srodkowy = 0 And Sensor_prawy = 0 Then 'Skręć w prawo Gosub Prawo End If Loop Prosto: 'Tryby pracy silników dla poszczególnych ruchów Motor_lt = 1 Motor_pt = 1 Return Prawo: Motor_lt = 0 Motor_pt = 1 Return Lewo: Motor_lt = 1 Motor_pt = 0 Return Tyl: Motor_lp = 1 Motor_pp = 1 Return Zdjęcia: Filmiki: Dom: https://www.youtube.com/watch?v=9ASdnsuTjVU&feature=channel_page Zawody: https://www.youtube.com/watch?v=EQrWeDtjb9s&feature=channel_page Szkoda, że na zawodach tak nie śmigał jak w domku PS. Troche słaba jakość ale na chwile obecną mam tylko komórkę =/ Aparat tuż przed zawodami padł. 1
Mihau Marzec 17, 2009 Udostępnij Marzec 17, 2009 Bardzo fajny robocik. 5,9/6 za krzywy wyświetlacz . Z czego masz obudowę? Wyświetlacz, to jak rozumiem tylko reklama? Konstrukcja estetyczna, nic nie wystaje. Gratzy i powodzenia przy następnych projektach. Aha, i skąd wytrzasnąłeś perłę na ślizgacz ?
kaczor23 Marzec 17, 2009 Udostępnij Marzec 17, 2009 Szkoda, że na zawodach tak nie śmigał jak w domku Oj szkoda, szkoda. Ale i tak zawody były bardzo fajne. Szkoda własnie że ten Twoj tak wolno jezdzil.
Supertrash Marzec 17, 2009 Udostępnij Marzec 17, 2009 Robot na zawodach bardzo mi sie z wyglądu podobał i fajna reklama elho. Tez takie miałem miec ale szkoda mi było cennego zasilania z dwóch żelowych aku;p Szkoda ze głupiał na trasie strasznie:/
Special11 Marzec 17, 2009 Udostępnij Marzec 17, 2009 Robocik fajny, wyświetlacz spoko Ta obudowa to jakby z transformatora wzięta ale wygląda genialnie Ktoś ci płacił za tą reklame czy tylko tak sobie reklamujesz serwis? Pozdro
Kangurek Marzec 17, 2009 Autor tematu Udostępnij Marzec 17, 2009 Ktoś ci płacił za tą reklame czy tylko tak sobie reklamujesz serwis? Jak już wcześniej pisałem to jest mój sponsor i tak się mu odwdzięczam Bardzo fajny robocik. 5,9/6 za krzywy wyświetlacz .Z czego masz obudowę? Wyświetlacz, to jak rozumiem tylko reklama? Konstrukcja estetyczna, nic nie wystaje. Gratzy i powodzenia przy następnych projektach. Aha, i skąd wytrzasnąłeś perłę na ślizgacz ? Wyświetlacz jakoś tak na zdjęciu wyszedł krzywo ale w rzeczywistości jest prawie prosto. Obudowę kupiłem ze sklepu. Perła... to właściwie jest taka podróba perły, chociaż to jest plastik więc może nie powinienem tego tak nazywać. Nie ważne... Perłę zajumałem mojej mamie z korali ...rozwalonych oczywiście
kuczus Marzec 18, 2009 Udostępnij Marzec 18, 2009 Mam ogromną prośbę, dla wszystkich zamieszczających schematy... jest to już długo wiszący schemat na necie, każdy wrzuca go przy swojej konstrukcji, a nikt nie zwraca uwagi na to, że jest kondensator na resecie ( który z resztą jest podciągnięty do masy przez rezystor, przecież to jakaś paranoja:O tak samo było z schematem bloku czujników, gdzie dioda led była podłączona do +5 przez rezystor na wyjściu wzmacniacza operacyjnego... a potem ludzie się dziwią, dlaczego diody gasną jak jest czujnik nad linią a nie odwrotnie, a u kolesia do dał filmik robota, diody zapalają się wtedy gdy dany czujnik znajduje się nad linia.
Kangurek Marzec 18, 2009 Autor tematu Udostępnij Marzec 18, 2009 Tak, zapomniałem znowu to zmienić na schemacie Wiem, że jest taki problem i wielu przez to poległo, między innymi ja ;D Jak będę zamieszczał zdjęcia i filmiki to zmienię
wadeo Marzec 18, 2009 Udostępnij Marzec 18, 2009 pozdrowienia od chłopakow ze Szczecina i gratulujemy wytrwałosci zaimponowałes nam i zapraszamy do nas na zawody
Kangurek Marzec 19, 2009 Autor tematu Udostępnij Marzec 19, 2009 Wytrwałość przede wszystkim Z wytrwałością było duuuużo kłopotu... włosy z głowy sobie ,,wyrywałem" Godzine przez zawodami (w domku jeszcze) robot przestał działać no i zamiast jechać na tą konferencję czy to co tam było (nie ukrywam, że chciałem na to jechać ) to testowałem robota, nowy soft musiałem wgrać ulepszyć jeszcze trochę i naszczęście po 30 minutach testów reanimacja się powiodła. Teraz mam projekt kolejnego robota (schematy, stany czujników, elementy i chyba tyle). Jakie będzie miał funkcje? 1. Linefollower 2. Szukacz (omija przeszkody) 3. Pokonywacz labiryntów (stworzone z linii jak i z jakiś ścianek) 4. MiniSumo Może jeszcze Light follower ale to tam... Daleka przyszłość z nowym robotem, będzie sporo roboty... W każdym bądź razie nie zrobię odrazu minisumo czy też szukacza, nie jestem na tym etapie ale płytkę jak będę robił to odrazu z miejscem na czujniki itp.
kuczus Marzec 24, 2009 Udostępnij Marzec 24, 2009 Będziesz teraz robił kolejnego robota, powiedz mi, może chcesz sprzedać te przekładnie? Doszedłeś już do wniosków, dlaczego robot tak zgłupiał? A tak poza tematem, to my chyba widzieliśmy się kiedyś w ELHO... (przed zawodami, ja to koleś w dredach) Wyglądałeś strasznie młodo, dlatego ogromny podziw dla Ciebie, że się nie poddałeś pozdrawiam
Kangurek Marzec 26, 2009 Autor tematu Udostępnij Marzec 26, 2009 Tak, widzieliśmy się w sklepie Tak na marginesie :mam 14 lat, a od roku zajmuję się elektroniką... Robot zgłupiał... właściwie można rozdzielić to zgłupienie na 3 1. Stawał w miejscu 2. Za szybko jechał (ostatnia trasa) 3. Trochę skakał (w sensie, że silniczki tak szarpały) 1. Słabe baterie; domowej roboty ,,luźne" kółko, które miało ogromną siłę tarcia (najpierw było z diody potem z perły). 2. Całkiem nowe baterie, uruchomione po raz pierwszy dopiero podczas puszczenia go na trasę. 3. Trochę skakał, tu nie jestem na 100% pewny, ale przedstawię moje hipotezy: blisko siebie czujniki (chociaż w domu jeździ normalnie; film), tracił linie, coś nie tak z rozdzieleniem prądu równo na 2 silniki (bo na zakrętach nie skakał), może z braku PWM.... Narazie tylko tyle mi na myśl przychodzi. Co do przekładni to cena jest podana w pierwszym poście, więc nie wiem czy nie opłaca Ci się bardziej kupić ich na allegro (samemu)... będzie z pewnością taniej bo ja kupowałem to za pobraniem (nie wiem czy nie mylę opcji, ale płatne przy odbiorze ), zależało mi na czasie. Jeśli chcesz to mogę podać stronę sklepu, gg właściciela i jeśli jeszcze działa to link na allegro. Ten Pan to sprowadza... (żeby nie było )
Stvoreq Marzec 26, 2009 Udostępnij Marzec 26, 2009 Super killerski wygląd! ",,Muzgiem" robota jest ATtiny2313" PS:Mózg przez "ó"!
kuczus Marzec 28, 2009 Udostępnij Marzec 28, 2009 Bardzo bym Cię prosił o namiary na tego allegrowicza może być nazwa użytkownika bo przeszukałem 13 stron pod nazwą TAMIYA i żadnych przekładni nie znalazłem.
Treker (Damian Szymański) Marzec 28, 2009 Udostępnij Marzec 28, 2009 Słabo szukałeś http://allegro.pl/item578441228_dwa_silniki_4_nastawy_przelozenia_z_japonii.html 1
Pomocna odpowiedź
Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!
Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony
Utwórz konto w ~20 sekund!
Zarejestruj nowe konto, to proste!
Zarejestruj się »Zaloguj się
Posiadasz własne konto? Użyj go!
Zaloguj się »