[Linefollower] [Worklog] lf-4 (Maxim37) - worklog

[Sabre]

Po co oscyloskop? Można pomiarów dokonać mikrokontrolerem przez ADC. Może w przeciągu miesiąca napiszę jakiś test kilku czujników do lfrów, jeszcze nie zdecydowałem ile czujników i które będę testował. Na pewno KTIRy i CNY70 bo to są najczęściej używane przez nas, pozostałe to się jeszcze okaże jak jest z dostępnością i kosztem bo zamówienie po kilka sztuk różnych czujników (pewnie z 8-10 rodzajów) to koszt kilkuset złotych.

[Chumanista]

Oscyloskop po to że jak przejście trwa 20us (i to przy kilku mA, jak się da te 0,4A impulsowo to duużo krócej) to żeby mieć rozsądne wyniki trzeba by mieć te 20MS/s. A co do zakupu czujników to na rynku jest kilka, po jakieś 5zł sztuka, tą stówę mogę wyłożyć.

[Sabre]

Chumanista, nie zamierzam ściągać charakterystyk dynamicznych z czujników bo wydaje mi się, że to nie ma sensu. Do tego, aby zrobić to dobrze to sam oscyloskop nie wystarczy. Trzeba by mieć kontrolowane warunki mechaniczne, tzn. zmianę podłoża pod czujnikiem ze znaną prędkością. Oczywiście to jest do zrobienia, ale nie wiem czy na takie zabawy znalazłbym czas i pieniądze.

Chcesz zapłacić za czujniki, ale nie wiem czy zdajesz sobie sprawę, że nie kupowałbym po 1szt każdego czujnika tylko po 10 sztuk. Co da sprawdzenie 1 sztuki jak kolejna sztuka może mieć zupełnie inne parametry o czym się przekonałem używając CNY70 w moim pierwszym lfrze. Dlatego każdy następny posiadał KTIRy bo CNY70 miały tak duży rozrzut parametrów pomiędzy egzemplarzami, że według mnie się nie nadają do lfrów.

[Chumanista]

Sabre, do zmierzenia krzywej na wyjściu w reakcji na impuls na wejściu nie potrzeba aż tyle sprzętu, a to dla mnie najważniejsza cecha. Faktycznie przydałoby się po kilka czujników.

[Sabre]

Chumanista, żeby zrobić to co Ty byś chciał musiałbym mieć co najmniej silnik z enkoderem ze stabilizacją prędkości na tym tarcza z jakimś czarnym paskiem i do tego dorobiona synchronizacja pomiaru z położeniem paska. Miał być maluch wychodzi mercedes. Do tego dwukanałowy oscyloskop z możliwością zrobienia zrzutu wykresu. Poza moim zasięgiem.

[Chumanista]

Sabre, nie ten impuls na wejściu

Ja mówiłem o wejściu diody, dla mnie to jest bardzo ważne w kontekście multipleksowania.

Czyli potrzebuję MOSFETa z małą pojemnością bramki i oscyloskopu z jednym kanałem, głowy nie urywa. Może dwoma żeby wiedzieć dokładnie gdzie się impuls zaczął a gdzie skończył.

[Sabre]

Chumanista, tylko po co komplikować sprawy? Po co multipleksować diody skoro to wprowadza dodatkowe opóźnienia? Prąd zanim narośnie w diodzie to musi upłynąć na tyle dużo czasu, że przestaje się opłacać cały multipleksing. Lepiej trzymać diody cały czas zapalone.

[Chumanista]

Sabre, Po to, że jak podam krótki impuls to mogę podać (zgodnie z datasheetem) do 1A. A to mi da lepsze wyniki. Przynajmniej w teorii.

[Sabre]

A to mi da lepsze wyniki.

Lepsze wyniki ale czego? Że więcej światła odbije się od podłoża? W czasie gdy prąd w diodzie będzie narastał do 1A, zrobiłbyś pewnie ze 2 pomiary przy włączonej cały czas diodzie. Pewnie przesadzam i mogę się mylić bo nie mierzyłem tego czasu nigdy dla diod IR ale przy skończenie niskim napięciu zasilania prąd nie urośnie natychmiast tylko zajmie mu to trochę czasu.

Niech się wypowie ktoś posiadający większą wiedzę ode mnie.

[Chumanista]

Sabre, Że będzie czytelniejsza różnica pomiędzy białym a czarnym. Właśnie dlatego chcę przeprowadzić pomiary.

[Sabre]

Chumanista, różnica i tak jest bardzo duża i bez zbędnego multipleksowania.

[Chumanista]

Sabre, Zaczynam faktycznie myśleć nad ADC dla precyzji.

Kwestia jest taka że nie mogę być pewien stałej odległości od podłoża, więc im większy zapas tym lepiej. No nie wiem.

[Sabre]

Kwestia jest taka że nie mogę być pewien stałej odległości od podłoża, więc im większy zapas tym lepiej. No nie wiem.

Dlaczego, nie bardzo rozumiem problem? Każdy robot delikatnie podskakuje na torze, ze względu na szybkość czy nierówności na łączeniu płyt. Nie zauważyłem żeby to kiedykolwiek było problemem a do tego można się w prosty sposób uchronić przed błędnym odczytem programowo. Jeśli nowy odczyt różni się bardzo mocno od poprzedniego to po prostu można go zignorować i kontynuować dalej jazdę.

[Chumanista]

Pozostałe pytania i moje przemyślenia:

- Czy lepiej użyć sterowników pół-mostkowych do każdej fazy czy dedykowane 3-fazowe?

Te 3p są niezłe, prąd z obliczeń wychodzi OK do jednego tranzystora, ale przy kilku równolegle albo czymś większym robi się gorzej.

Do silników zostanie jak jest, z turbiną jeszcze zobaczę.

- Wi-Fi (ESP-07) czy Bluetooth (HM-10)?

Wi-Fi ma mniejszy footprint i programowalność, moim zdaniem warto kosztem trudniejszej implementacji.

Wi-Fi.

- Jaki softowy procesor polecacie?

NIOS II jest mały a nie mam jakichś wybitnych wymagań co do procesora.

- Większy tranzystor czy kilka równolegle do turbiny?

Myślałem nad zrobieniem wszystkich ESC identycznych i nie wlutowywać zbędnych elementów żeby było mniej potencjalnych błędów i łatwiejsze modyfikacje (footprinty na 3 zestawy tranzystorów, pomiar prądu i napięcia i tak dalej).

- Czy te układy Allegro dadzą wystarczającą przepustowość do FOC?

Jeśli dobrze rozumiem prąd będzie "wygładzony" przez induktywność więc powinno działać?

Tak.

- 1.2V z linowego czy IR3473?

Nie chcę musieć marnować do 4W na stabilizatorze, ale nie wiem czy IR3473 nie będzie wykraczało poza 50mV limitu.

Będzie działać. Ale IR3473 nigdzie nie ma, więc...

- ADC czy komparatory + DAC

Skłaniam się trochę ku ADC, ale żeby wyciągnąć te sample w rozsądnym czasie może nie być tanio.

ADC. Bez kompromisów!

- Diody ze stałym ~20mA czy 400mA impulsowo?

Wyższy prąd powinien dawać czytelniejsze odczyty, ale przedłuża czas przełączania multipleksowania.

Dalsze testy niezbędne.

[Chumanista]

Kolejna część BOM dodana, właśnie zauważyłem że 4 z części nigdzie nie kupię w Polsce, nie jest to idealne.

https://docs.google.com/spreadsheets/d/1v8S1kdEXFyj2nLHT4aQ10s-ISj9p5zjMBXlt507SLcA/edit?usp=sharing

Dodałem odpowiedzi na pytania dzięki marek1707, dziękuję!