Skocz do zawartości

Model mobilnego robota przemysłowego


jacob1

Pomocna odpowiedź

Chciałbym przywitać wszystkich w moim pierwszym poście, a jednocześnie przedstawić swojego pierwszego robota.

Geneza powstania robota:

Jest bardzo prosta. Trzeba było wybrać/ wymyśleć temat pracy inżynierskiej. Co prawda mój kierunek nie jest związany bezpośrednio z robotyką czy informatyką, to zafascynowany nabytym nie dużo wcześniej Arduino wpadłem na pomysł że jej elementem mógłby być robot. A że jest on jest jednak związany bezpośrednio z inżynierią produkcji zatem postanowiłem że to będzie model robota AGV, czyli mówiąc w dużym skrócie przemysłowy wujek wszystkich line followerów. W praktyce różni się tym że zatrzymuje się na stacjach załadunkowych (tutaj poprzeczna linia), nie wjeżdża w znajdujące się przed nim przeszkody i nie jest tutaj celem nadrzędnym prędkość z jaką porusza się on po trasie.

Starałem się, oprócz Arduino nie korzystać z gotowych płytek.

Wykorzystałem:

-wykonane na zamówienie podwozie z pleksi

- Arduino UNO

- sterownik silników zbudowany w oparciu o dwa mostki L293D i ekspander MCP23017- dzięki temu możliwe jest podłączenie za pomocą 2 przewodów (SDA i SCL) zarówno wszystkich portów mostków jak i wyjść komparatorów z listwy czujników linii. Poza tym takie rozwiązanie nie eleminowało użycia Arduino UNO

- listwę czujników zbudowaną z komparatorów (lm393), diod IR i fototranzystorów (teraz już wiem że używanie diod i fototranzystorów było przesadą, one są przede wszystkim za duże w porównaniu z gotowymi czujnikami)

- czujnik ultradźwiękowy HCR SR-04

- Serwo które obraca czujnik (SG-90)

- osobny moduł ze stabilizatorem AMS1117 dla serwa

- 4 chińskie silniczki DC z kołami

- ogniwa li- ion Samsunga 18650 o pojemności 2600mAh

Płytka sterująca silnikami

- robotem można też sterować ręcznie, w tym celu wykorzystano tani i popularny moduł 433 mhz oraz Arduino Pro mini w pilocie (tutaj Arduino może i mozna by było sobie darować ale jest ono w temacie pracy więc już niech całość będzie "Arduinowa")

Program nie jest niczym odkrywczym, napisany głównie na ifach, wykorzystałem też dostępne na githubie biblioteki do obsługi mcp23017, jak i samej szyny I2C. Najpierw robot sprawdza czy nie znajduje się na stacji załadunkowej, jeśli tak to czeka 5 sekund (na załadunek). Następnie jedzie dalej. Gdy zbliża się przeszkoda zwalnia, a gdy jest na prawdę blisko (40cm) zatrzymuje

Tutaj filmik z przejazdu robota:

Na tym podłożu trochę się ślizga. Niestety też zabrakło już czasu na prace nad kodem. Zdecydowanie przydałby mi się bardziej zaawansowany algorytm, ponieważ jak widac ruch tego robota nie jest zbyt płynny. Oczywiście prawdziwy AGV ma możliwość podczepienia wózka z przenoszonym obiektem lub załadowanie go na "plecy" robota, jednak w związku z tym że jest to wyłącznie model darowałem sobie umożliwiające to elementy.

Pozdrawiam

1.thumb.JPG.2836f11de05b8bb77f9b21f73a58e291.JPG

  • Lubię! 2
Link do komentarza
Share on other sites

Podoba Ci się ten projekt? Zostaw pozytywny komentarz i daj znać autorowi, że zbudował coś fajnego!

Masz uwagi? Napisz kulturalnie co warto zmienić. Doceń pracę autora nad konstrukcją oraz opisem.

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.