Skocz do zawartości

Pomocna odpowiedź

Podoba Ci się ten projekt? Zostaw pozytywny komentarz i daj znać autorowi, że zbudował coś fajnego!

Masz uwagi? Napisz kulturalnie co warto zmienić. Doceń pracę autora nad konstrukcją oraz opisem.

@mice.co, właśnie zaakceptowałem Twój opis, możesz go teraz zgłosić do akcji rabatowej umieszczając link w temacie zbiorczym.

Świetny projekt, szczere gratulacje! Po miniaturce myślałem, że to wspomniany już Fuzzy 😉 Cieszę się, że moja konstrukcja była inspiracją. Swojego robota opisywałem, gdy przechodziłem na moją "robotyczną emeryturę", cieszę się, że ktoś pociągnął dalej temat i to w takim stylu. Mam nadzieje, że inni skorzystają również na Twoim opisie i temat ruszy do przodu. Może Twój przykład zachęci też innych zawodników do opisywania swoich konstrukcji.

Ode mnie trzy pytania:

  1. Płytka wielowarstwowa, bo miałeś taką możliwość, czy faktycznie była już niezbędna przy tym projekcie?
  2. Jak oceniasz teraz wykorzystanie żyroskopu? Dużo pomógł, czy tylko przysporzył więcej problemów?
  3. Robiłeś próby z mapowaniem trasy?

Jeszcze raz dzięki za świetny opis!

Link do komentarza
Share on other sites

Bardzo fajna konstrukcja. Kilka pytań:
1. Dlaczego przełożenie w silniku 10:1, odcinki proste często są krótkie, więc chyba rzadko jesteś w stanie rozpędzić go do maksymalnej prędkości, nie lepiej mieć większe przyspieszenie kosztem niższej maksymalnej prędkości?
2. I2C nie lubi za bardzo zmiennego pola magnetycznego, możliwe, że to powodowało problemy z VL53L1X. Jak przez BLDC przepuszczałem sygnały I2C to przewody zasilające silnik przepuszczałem kilkukrotnie przez koralik ferrytowy. 🙂
3. Gdzie dorwałeś enkodery AS5047P? 😛 Ostatnio miałem problem, żeby dostać coś z enkoderów mangetycznych od AMS.
4. Jak omijasz przeszkodę? Na sztywno, metodą prób i błędów w przypadku niepowodzenia, czy coś bardziej zaawansowanego?
5. Wykorzystujesz zapamiętaną trasę? Co dokładnie zapisujesz? Obliczasz np. maksymalne prędkości, które pozwolą nie pokonanie zakrętu bez uślizgu itp.?

6. Myślałeś o czujniku optycznym z myszki? Może to zniwelować ewentualne poślizgi kół, tylko pytanie czy aż taka dokładność jest potrzebna.
7. Dlaczego nie ułożyłeś KTIR'ów jeszcze bliżej, tak by stykały się nawet obudowami obracając je o 90 stopni.

Link do komentarza
Share on other sites

8 godzin temu, Alvedro napisał:

7. Dlaczego nie ułożyłeś KTIR'ów jeszcze bliżej, tak by stykały się nawet obudowami obracając je o 90 stopni.

Osobiście nie rozumiem sensu tego pytania. KTIRy mają to do siebie, że ułożone katalogowe 2mm od powierzchni toru (do powierzchni czujnika), widzą trochę szerzej niż ich pole powierzchni. I te trochę to wcale nie jest takie trochę, stożek  podczerwieni ma 4mm drogi w tą i z powrotem. Po co więc ustawiać KTIRy tak, aby dotykały się obudowami?

Mateusz, jeszcze raz gratuluję Ci wygranej i dziękuję za opisanie Cukiereczka.

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Jeden z finałowych przejazdów Cukiereczka na Robomaticonie. Przepraszam za jakość, ale przy takim oświetleniu w sali (zasłonięte zasłony) to mój smartfon zbyt ładnie na nagra.

 

  • Pomogłeś! 1
Link do komentarza
Share on other sites

6 godzin temu, mice.co napisał:

Ad. 3. Większość prób z mapowaniem wykonałem na logach w Matlabie. Wyszacowałem dość spory zysk z mapowania dla tras z dużą ilością prostych odcinków. Przygotowałem prosty algorytm, który nadawałby się do przejazdu z jedynie 1 przejazdem mapującym i faktycznie zdawało to egzamin w warunkach domowych, na małej trasie. Znowu, zabrakło czasu doimplementować interfejs, który wymagałby kilku przeróbek w programie i zmian w aplikacji na smartfon i cały czas odsuwam wykorzystanie mapowania na zawodach. Po każdym przejeździe zostają mi "suche" informacje na temat trasy o długości, zakrętach i odcinkach prostych. Być może na kolejnych ostatnich zawodach... 😆

Kibicuję, aby się udało. Byłem na podobnym etapie, czyli testowanie w domu, a później przestałem startować w zawodach. Moje testy 6 lat temu wyglądały tak (przejazd mapujący + przejazd z przyspieszaniem na prostej):

Jeśli chodzi o czujniki linii to miałem w planach jeszcze testy czegoś innego. Nie pamiętam już dokładnie symboli, ale chyba były to poniższe symbole

  • Lubię! 2
Link do komentarza
Share on other sites

Robot jest niesamowicie szybki, robi duże wrażenie na żywo. Zdarzyło mi się oglądać go już kilka razy, zawsze z nadzieją, że uda się go dogonić, do czego jednak nigdy nie doszło😅

Również mam kilka pytań dotyczących konstrukcji:

  • Piszesz, że mostki TB6612 wymagają dodatkowych opóźnień. Szczerze mówiąc nigdy nie musiałem stosować takich rozwiązań, nie widziałem również szczególnego narzekania na to na forum. Problemy z ich stosowaniem zaczynają się przy dużych prędkościach i bardzo nagłych zmianach PWM?
  • Co do zastosowanego bluetootha czy to jest ten element U5 nie wlutowany w płytkę na drugim zdjęciu? A jeśli tak, to co to za układ? Jest lepszy od HC-05 w czymś poza bardziej kompaktowymi rozmiarami?
  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Wiem, że wątek jest stary, ale nadal wiele osób inspiruje. Podałeś schemat i wiele wskazówek. Dziękuję.

Do czego wykorzystujesz napięcie 5V?

Czy jeden stabilizator 3V3 jest wystarczający pod względem zakłóceń? Niektórzy rozdzielają na zasilanie MCU i ADC.

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

9 godzin temu, jaceksz73 napisał:

Wiem, że wątek jest stary, ale nadal wiele osób inspiruje. Podałeś schemat i wiele wskazówek. Dziękuję.

Do czego wykorzystujesz napięcie 5V?

Czy jeden stabilizator 3V3 jest wystarczający pod względem zakłóceń? Niektórzy rozdzielają na zasilanie MCU i ADC.

5V zasila LEDy RGB (WS2812B), LEDy IR w KTIR'ach (po 4 w szereg) oraz wyjście UART pod ewentualny moduł, np. radiowy. 5V jest też źródłem dla stabilizatorów LDO.

Jeden stabilizator powinien wystarczyć:
- nawet nie troszcząc się szczególnie o zakłócenia, jeśli w danym zastosowaniu nie zależy nam na idealnych pomiarach ADC (do prostego LFa dużo nie trzeba, do japońskiego micromouse'a już tak).
- stosując izolację zasilań za pomocą filtrów LC (czyli np. 600Ohm'owy ferryt + 10uF|100nF z VDD  do VDDA przy procesorze) - zakłócenia części cyfrowych są wtedy częściowo tłumione
- tworząc dobry layout na PCB i nie wprowadzając zakłóceń.

Wiadomo, że każde oddzielne zasilanie wymaga dodatkowej uwagi i miejsca na PCB i czasem warunki sprawiają, że nie warto kombinować z oddzielnym zasilaniem, jeśli np. nie zapewnimy również oddzielnej masy.

  • Lubię! 1
  • Pomogłeś! 1
Link do komentarza
Share on other sites


Na listwie z czujnikami KTIR widać na zdjęciu wlutowane elementy między nóżki 1 i 2 czujnika. Tych elementów jest 3. Po jednym na cztery czujniki. Wyglada to na opornik obniżający prąd na diodach. Ale . . . Podłączenie jest rownolegle (nóżki 1 i 2). Jaka stoi na tym idea? Czego nie zrozumiałem?

Druga sprawa. Diody tych czujników są zasilane 5v, natomiast wejścia ADC procesora pracują w zakresie 0-3,3v. 
Na zdjęciach widzę tyko pojedyncze rezystory na każde wyjście. Najprawdopodobniej są to rezystory podciągające. Jaki jest zatem zakres napięć na wyjściu z KTIRa?

Generalnie to projekt tej płytki z czujnikami bardzo mi się podoba. Chciałbym go zrozumieć. 

 

 

 

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!

Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony

Utwórz konto w ~20 sekund!

Zarejestruj nowe konto, to proste!

Zarejestruj się »

Zaloguj się

Posiadasz własne konto? Użyj go!

Zaloguj się »
×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.