Skocz do zawartości

Pomocna odpowiedź

Podoba Ci się ten projekt? Zostaw pozytywny komentarz i daj znać autorowi, że zbudował coś fajnego!

Masz uwagi? Napisz kulturalnie co warto zmienić. Doceń pracę autora nad konstrukcją oraz opisem.

@mice.co, właśnie zaakceptowałem Twój opis, możesz go teraz zgłosić do akcji rabatowej umieszczając link w temacie zbiorczym.

Świetny projekt, szczere gratulacje! Po miniaturce myślałem, że to wspomniany już Fuzzy 😉 Cieszę się, że moja konstrukcja była inspiracją. Swojego robota opisywałem, gdy przechodziłem na moją "robotyczną emeryturę", cieszę się, że ktoś pociągnął dalej temat i to w takim stylu. Mam nadzieje, że inni skorzystają również na Twoim opisie i temat ruszy do przodu. Może Twój przykład zachęci też innych zawodników do opisywania swoich konstrukcji.

Ode mnie trzy pytania:

  1. Płytka wielowarstwowa, bo miałeś taką możliwość, czy faktycznie była już niezbędna przy tym projekcie?
  2. Jak oceniasz teraz wykorzystanie żyroskopu? Dużo pomógł, czy tylko przysporzył więcej problemów?
  3. Robiłeś próby z mapowaniem trasy?

Jeszcze raz dzięki za świetny opis!

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Bardzo fajna konstrukcja. Kilka pytań:
1. Dlaczego przełożenie w silniku 10:1, odcinki proste często są krótkie, więc chyba rzadko jesteś w stanie rozpędzić go do maksymalnej prędkości, nie lepiej mieć większe przyspieszenie kosztem niższej maksymalnej prędkości?
2. I2C nie lubi za bardzo zmiennego pola magnetycznego, możliwe, że to powodowało problemy z VL53L1X. Jak przez BLDC przepuszczałem sygnały I2C to przewody zasilające silnik przepuszczałem kilkukrotnie przez koralik ferrytowy. 🙂
3. Gdzie dorwałeś enkodery AS5047P? 😛 Ostatnio miałem problem, żeby dostać coś z enkoderów mangetycznych od AMS.
4. Jak omijasz przeszkodę? Na sztywno, metodą prób i błędów w przypadku niepowodzenia, czy coś bardziej zaawansowanego?
5. Wykorzystujesz zapamiętaną trasę? Co dokładnie zapisujesz? Obliczasz np. maksymalne prędkości, które pozwolą nie pokonanie zakrętu bez uślizgu itp.?

6. Myślałeś o czujniku optycznym z myszki? Może to zniwelować ewentualne poślizgi kół, tylko pytanie czy aż taka dokładność jest potrzebna.
7. Dlaczego nie ułożyłeś KTIR'ów jeszcze bliżej, tak by stykały się nawet obudowami obracając je o 90 stopni.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
8 godzin temu, Alvedro napisał:

7. Dlaczego nie ułożyłeś KTIR'ów jeszcze bliżej, tak by stykały się nawet obudowami obracając je o 90 stopni.

Osobiście nie rozumiem sensu tego pytania. KTIRy mają to do siebie, że ułożone katalogowe 2mm od powierzchni toru (do powierzchni czujnika), widzą trochę szerzej niż ich pole powierzchni. I te trochę to wcale nie jest takie trochę, stożek  podczerwieni ma 4mm drogi w tą i z powrotem. Po co więc ustawiać KTIRy tak, aby dotykały się obudowami?

Mateusz, jeszcze raz gratuluję Ci wygranej i dziękuję za opisanie Cukiereczka.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Jeden z finałowych przejazdów Cukiereczka na Robomaticonie. Przepraszam za jakość, ale przy takim oświetleniu w sali (zasłonięte zasłony) to mój smartfon zbyt ładnie na nagra.

 

  • Pomogłeś! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
6 godzin temu, mice.co napisał:

Ad. 3. Większość prób z mapowaniem wykonałem na logach w Matlabie. Wyszacowałem dość spory zysk z mapowania dla tras z dużą ilością prostych odcinków. Przygotowałem prosty algorytm, który nadawałby się do przejazdu z jedynie 1 przejazdem mapującym i faktycznie zdawało to egzamin w warunkach domowych, na małej trasie. Znowu, zabrakło czasu doimplementować interfejs, który wymagałby kilku przeróbek w programie i zmian w aplikacji na smartfon i cały czas odsuwam wykorzystanie mapowania na zawodach. Po każdym przejeździe zostają mi "suche" informacje na temat trasy o długości, zakrętach i odcinkach prostych. Być może na kolejnych ostatnich zawodach... 😆

Kibicuję, aby się udało. Byłem na podobnym etapie, czyli testowanie w domu, a później przestałem startować w zawodach. Moje testy 6 lat temu wyglądały tak (przejazd mapujący + przejazd z przyspieszaniem na prostej):

Jeśli chodzi o czujniki linii to miałem w planach jeszcze testy czegoś innego. Nie pamiętam już dokładnie symboli, ale chyba były to poniższe symbole

  • Lubię! 2

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Konstrukcja robi ogromne wrażenie, gratulacje! Mam pytanie dlaczego zdecydowałeś się na trzy oddzielne układy LDO 3.3V?

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Robot jest niesamowicie szybki, robi duże wrażenie na żywo. Zdarzyło mi się oglądać go już kilka razy, zawsze z nadzieją, że uda się go dogonić, do czego jednak nigdy nie doszło😅

Również mam kilka pytań dotyczących konstrukcji:

  • Piszesz, że mostki TB6612 wymagają dodatkowych opóźnień. Szczerze mówiąc nigdy nie musiałem stosować takich rozwiązań, nie widziałem również szczególnego narzekania na to na forum. Problemy z ich stosowaniem zaczynają się przy dużych prędkościach i bardzo nagłych zmianach PWM?
  • Co do zastosowanego bluetootha czy to jest ten element U5 nie wlutowany w płytkę na drugim zdjęciu? A jeśli tak, to co to za układ? Jest lepszy od HC-05 w czymś poza bardziej kompaktowymi rozmiarami?
  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Wiem, że wątek jest stary, ale nadal wiele osób inspiruje. Podałeś schemat i wiele wskazówek. Dziękuję.

Do czego wykorzystujesz napięcie 5V?

Czy jeden stabilizator 3V3 jest wystarczający pod względem zakłóceń? Niektórzy rozdzielają na zasilanie MCU i ADC.

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
9 godzin temu, jaceksz73 napisał:

Wiem, że wątek jest stary, ale nadal wiele osób inspiruje. Podałeś schemat i wiele wskazówek. Dziękuję.

Do czego wykorzystujesz napięcie 5V?

Czy jeden stabilizator 3V3 jest wystarczający pod względem zakłóceń? Niektórzy rozdzielają na zasilanie MCU i ADC.

5V zasila LEDy RGB (WS2812B), LEDy IR w KTIR'ach (po 4 w szereg) oraz wyjście UART pod ewentualny moduł, np. radiowy. 5V jest też źródłem dla stabilizatorów LDO.

Jeden stabilizator powinien wystarczyć:
- nawet nie troszcząc się szczególnie o zakłócenia, jeśli w danym zastosowaniu nie zależy nam na idealnych pomiarach ADC (do prostego LFa dużo nie trzeba, do japońskiego micromouse'a już tak).
- stosując izolację zasilań za pomocą filtrów LC (czyli np. 600Ohm'owy ferryt + 10uF|100nF z VDD  do VDDA przy procesorze) - zakłócenia części cyfrowych są wtedy częściowo tłumione
- tworząc dobry layout na PCB i nie wprowadzając zakłóceń.

Wiadomo, że każde oddzielne zasilanie wymaga dodatkowej uwagi i miejsca na PCB i czasem warunki sprawiają, że nie warto kombinować z oddzielnym zasilaniem, jeśli np. nie zapewnimy również oddzielnej masy.

  • Lubię! 1
  • Pomogłeś! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dalszą dyskusją, która nie była związana z opisanym robotem wydzieliłem do nowego tematu:

 

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites


Na listwie z czujnikami KTIR widać na zdjęciu wlutowane elementy między nóżki 1 i 2 czujnika. Tych elementów jest 3. Po jednym na cztery czujniki. Wyglada to na opornik obniżający prąd na diodach. Ale . . . Podłączenie jest rownolegle (nóżki 1 i 2). Jaka stoi na tym idea? Czego nie zrozumiałem?

Druga sprawa. Diody tych czujników są zasilane 5v, natomiast wejścia ADC procesora pracują w zakresie 0-3,3v. 
Na zdjęciach widzę tyko pojedyncze rezystory na każde wyjście. Najprawdopodobniej są to rezystory podciągające. Jaki jest zatem zakres napięć na wyjściu z KTIRa?

Generalnie to projekt tej płytki z czujnikami bardzo mi się podoba. Chciałbym go zrozumieć. 

 

 

 

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...