Skocz do zawartości

Pomocna odpowiedź

@mice.co, właśnie zaakceptowałem Twój opis, możesz go teraz zgłosić do akcji rabatowej umieszczając link w temacie zbiorczym.

Świetny projekt, szczere gratulacje! Po miniaturce myślałem, że to wspomniany już Fuzzy 😉 Cieszę się, że moja konstrukcja była inspiracją. Swojego robota opisywałem, gdy przechodziłem na moją "robotyczną emeryturę", cieszę się, że ktoś pociągnął dalej temat i to w takim stylu. Mam nadzieje, że inni skorzystają również na Twoim opisie i temat ruszy do przodu. Może Twój przykład zachęci też innych zawodników do opisywania swoich konstrukcji.

Ode mnie trzy pytania:

  1. Płytka wielowarstwowa, bo miałeś taką możliwość, czy faktycznie była już niezbędna przy tym projekcie?
  2. Jak oceniasz teraz wykorzystanie żyroskopu? Dużo pomógł, czy tylko przysporzył więcej problemów?
  3. Robiłeś próby z mapowaniem trasy?

Jeszcze raz dzięki za świetny opis!

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Bardzo fajna konstrukcja. Kilka pytań:
1. Dlaczego przełożenie w silniku 10:1, odcinki proste często są krótkie, więc chyba rzadko jesteś w stanie rozpędzić go do maksymalnej prędkości, nie lepiej mieć większe przyspieszenie kosztem niższej maksymalnej prędkości?
2. I2C nie lubi za bardzo zmiennego pola magnetycznego, możliwe, że to powodowało problemy z VL53L1X. Jak przez BLDC przepuszczałem sygnały I2C to przewody zasilające silnik przepuszczałem kilkukrotnie przez koralik ferrytowy. 🙂
3. Gdzie dorwałeś enkodery AS5047P? 😛 Ostatnio miałem problem, żeby dostać coś z enkoderów mangetycznych od AMS.
4. Jak omijasz przeszkodę? Na sztywno, metodą prób i błędów w przypadku niepowodzenia, czy coś bardziej zaawansowanego?
5. Wykorzystujesz zapamiętaną trasę? Co dokładnie zapisujesz? Obliczasz np. maksymalne prędkości, które pozwolą nie pokonanie zakrętu bez uślizgu itp.?

6. Myślałeś o czujniku optycznym z myszki? Może to zniwelować ewentualne poślizgi kół, tylko pytanie czy aż taka dokładność jest potrzebna.
7. Dlaczego nie ułożyłeś KTIR'ów jeszcze bliżej, tak by stykały się nawet obudowami obracając je o 90 stopni.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
8 godzin temu, Alvedro napisał:

7. Dlaczego nie ułożyłeś KTIR'ów jeszcze bliżej, tak by stykały się nawet obudowami obracając je o 90 stopni.

Osobiście nie rozumiem sensu tego pytania. KTIRy mają to do siebie, że ułożone katalogowe 2mm od powierzchni toru (do powierzchni czujnika), widzą trochę szerzej niż ich pole powierzchni. I te trochę to wcale nie jest takie trochę, stożek  podczerwieni ma 4mm drogi w tą i z powrotem. Po co więc ustawiać KTIRy tak, aby dotykały się obudowami?

Mateusz, jeszcze raz gratuluję Ci wygranej i dziękuję za opisanie Cukiereczka.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
(edytowany)

Dzięki za pozytywny odzew!

10 godzin temu, Treker napisał:

Ode mnie trzy pytania:

  1. Płytka wielowarstwowa, bo miałeś taką możliwość, czy faktycznie była już niezbędna przy tym projekcie?
  2. Jak oceniasz teraz wykorzystanie żyroskopu? Dużo pomógł, czy tylko przysporzył więcej problemów?
  3. Robiłeś próby z mapowaniem trasy?

Ad. 1. 4-warstwowa płytka ma swoje zalety. Możliwe, że dla płytki z czujnikami była troszkę przesadą, ale miałem wizję schować sygnały analogowe pomiędzy ekran (pomijając tasiemkę).
Przede wszystkim znacznie wygodniej projektuje się taką płytkę, nie musiałem się martwić o nieoptymalnie poprowadzone zasilanie - w tym przypadku zasilania umieściłem na wewnętrznych warstwach i zadbałem, aby zbiegały się w odpowiednich miejscach. Obecnie zasilanie jest "czyściutkie" przy zastosowaniu po jednym 33uF na silnik. Przy 4 warstwach możliwe jest również pilnowanie impedancji dla sygnałów różnicowych USB, choć często przy takich długościach jak u mnie, można to olać. Na koniec wydaje mi się, że bez 4 warstw mógłbym nie zmieścić się w takich wymiarach pcb.

Ad. 2. Miałem większy plan z tym  żyroskopem, jednak zdziwiony, że robot idealnie śmiga po linii bez niego, używam go w trakcie jazdy tylko do omijania przeszkód. Zabrakło czasu na dalszy rozwój. Był zamiar eliminowania wpływu poślizgu na zakrętach, a nawet oparcie całego poruszania robota na danych z odometrii i zastąpienie pełnego regulatora PD linii, jedynie członem proporcjonalnym.
Dorzucam wykres, jak wygląda trasa wg. robota przy bezpośredniej zamianie kąta z enkoderów na kąt z żyroskopu.
odometria.thumb.png.0697ef0e649b8737ea6206f3cfa143b0.png

Ad. 3. Większość prób z mapowaniem wykonałem na logach w Matlabie. Wyszacowałem dość spory zysk z mapowania dla tras z dużą ilością prostych odcinków. Przygotowałem prosty algorytm, który nadawałby się do przejazdu z jedynie 1 przejazdem mapującym i faktycznie zdawało to egzamin w warunkach domowych, na małej trasie. Znowu, zabrakło czasu doimplementować interfejs, który wymagałby kilku przeróbek w programie i zmian w aplikacji na smartfon i cały czas odsuwam wykorzystanie mapowania na zawodach. Po każdym przejeździe zostają mi "suche" informacje na temat trasy o długości, zakrętach i odcinkach prostych. Być może na kolejnych ostatnich zawodach... 😆

8 godzin temu, Alvedro napisał:

Bardzo fajna konstrukcja. Kilka pytań:
1. Dlaczego przełożenie w silniku 10:1, odcinki proste często są krótkie, więc chyba rzadko jesteś w stanie rozpędzić go do maksymalnej prędkości, nie lepiej mieć większe przyspieszenie kosztem niższej maksymalnej prędkości?
2. I2C nie lubi za bardzo zmiennego pola magnetycznego, możliwe, że to powodowało problemy z VL53L1X. Jak przez BLDC przepuszczałem sygnały I2C to przewody zasilające silnik przepuszczałem kilkukrotnie przez koralik ferrytowy. 🙂
3. Gdzie dorwałeś enkodery AS5047P? 😛 Ostatnio miałem problem, żeby dostać coś z enkoderów mangetycznych od AMS.
4. Jak omijasz przeszkodę? Na sztywno, metodą prób i błędów w przypadku niepowodzenia, czy coś bardziej zaawansowanego?
5. Wykorzystujesz zapamiętaną trasę? Co dokładnie zapisujesz? Obliczasz np. maksymalne prędkości, które pozwolą nie pokonanie zakrętu bez uślizgu itp.?

6. Myślałeś o czujniku optycznym z myszki? Może to zniwelować ewentualne poślizgi kół, tylko pytanie czy aż taka dokładność jest potrzebna.
7. Dlaczego nie ułożyłeś KTIR'ów jeszcze bliżej, tak by stykały się nawet obudowami obracając je o 90 stopni.

Ad. 1. Przekładnię w Pololu uważam za idealnie dobraną, kolejna z szeregu - 30:1 nie pozwoli na uzyskanie wymaganej prędkości przy li-po 2S. Bardziej poszedłbym w zmniejszenie średnicy kół z ~25 do 20mm. Dodatkowy moment obrotowy i tak pójdzie w poślizg. Nawet teraz przy ruszaniu z miejsca 0-2.5m/s słychać pisk opon (przy idealnie wyczyszczonych kołach). Kolejny poślizg widać już od pierwszego zakrętu. Przy takiej masie konstrukcji bez turbiny, momentu nie brakuje.

Ad. 2. Nie tylko I2C ma problemy z zakłóceniami. Jak widać ze zdjęć, próbowałem skręcania przewodów, nic nie dawało również zmniejszanie prędkości z 400kHz do 100kHz. Przestałem grzebać przy i2c, gdy zorientowałem się, że sam czujnik po wysypce wymaga odłączenia zasilania, nie odpowiada na dalszą komunikację. Co drugi przejazd czujnik działa bez zarzutu i tak zostało.

Ad. 3. Enkodery zamówiłem chyba w 2016 roku, gdy pojawił się pierwszy pomysł na nowego robota. Czekały w pudełku na tę konstrukcję 🙃. Również stwierdzam, że obecnie ciężko je zdobyć i wymagają zakupów np. z mousera, z magnesami pewnie jeszcze gorzej.

Ad. 4. Przeszkodę omijam łukiem złożonym z dwóch sinusoid. Parametry łuku dobieram przed przejazdem i takie podejście również wymaga prób i błędów aby dograć parametry pod warunki na torze.

Ad. 5. Do tej pory nie wykonałem na zawodach żadnego przejazdu odtwarzanego z mapy. Obecnie próbowałem najprostszego podejścia z nałożeniem maksymalnej prędkości jedynie na odcinki proste, tak aby nie wystąpił poślizg.

Ad. 6. Czujnik z myszy musiałby mieć wysoką prędkość maksymalną (z 5m/s) i sprawdzić sie w warunkach drgań, nierówności, podskoków itd. Swego czasu poddałem się z takim czujnikiem, przy próbie kupna, nawet uszkodzonej myszki.

Ad. 7. Chciałem zostać przy ułożeniu pary nadajnik-odbiornik w pionowej linii i mieć pewność, gdzie znajduje się środek czujnika. Dodatkowo ustawiłem sobie limit 12 czujników i dalsze zmniejszanie odstępów mogłoby sprawić, że robotowi zabraknie pola widzenia.

Edytowano przez mice.co
ozdyw->odzew
  • Lubię! 2

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Jeden z finałowych przejazdów Cukiereczka na Robomaticonie. Przepraszam za jakość, ale przy takim oświetleniu w sali (zasłonięte zasłony) to mój smartfon zbyt ładnie na nagra.

 

  • Pomogłeś! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
6 godzin temu, mice.co napisał:

Ad. 3. Większość prób z mapowaniem wykonałem na logach w Matlabie. Wyszacowałem dość spory zysk z mapowania dla tras z dużą ilością prostych odcinków. Przygotowałem prosty algorytm, który nadawałby się do przejazdu z jedynie 1 przejazdem mapującym i faktycznie zdawało to egzamin w warunkach domowych, na małej trasie. Znowu, zabrakło czasu doimplementować interfejs, który wymagałby kilku przeróbek w programie i zmian w aplikacji na smartfon i cały czas odsuwam wykorzystanie mapowania na zawodach. Po każdym przejeździe zostają mi "suche" informacje na temat trasy o długości, zakrętach i odcinkach prostych. Być może na kolejnych ostatnich zawodach... 😆

Kibicuję, aby się udało. Byłem na podobnym etapie, czyli testowanie w domu, a później przestałem startować w zawodach. Moje testy 6 lat temu wyglądały tak (przejazd mapujący + przejazd z przyspieszaniem na prostej):

Jeśli chodzi o czujniki linii to miałem w planach jeszcze testy czegoś innego. Nie pamiętam już dokładnie symboli, ale chyba były to poniższe symbole

  • Lubię! 2

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Konstrukcja robi ogromne wrażenie, gratulacje! Mam pytanie dlaczego zdecydowałeś się na trzy oddzielne układy LDO 3.3V?

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
2 godziny temu, Mr_Wind napisał:

Konstrukcja robi ogromne wrażenie, gratulacje! Mam pytanie dlaczego zdecydowałeś się na trzy oddzielne układy LDO 3.3V?

Osobno wydzieliłem zasilanie części analogowej pod czujniki linii - ma wpływ na dokładność pomiarów adc. Podobnie z imu. Część cyfrową projektu mam bardzo rozbudowaną i na pewno pojawia się sporo zakłóceń. Izolacja zasilań częściowo eliminuje wpływ tych zakłóceń.

Pod STM32 użyłem ldo spełniające kryterium zużycia prądu, układ 500mA. Pod analog oraz imu kryterium był poziom szumów i tłumienie zakłóceń. Czynnikiem była również przetwornica 5V, która pulsuje - ldo z wyższym pssr lepiej tłumi takie pulsacje (o ile przy 2MHz przetwornicy da się to zauważyć, każde może tłumic praktycznie tak samo)

  • Lubię! 2

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Robot jest niesamowicie szybki, robi duże wrażenie na żywo. Zdarzyło mi się oglądać go już kilka razy, zawsze z nadzieją, że uda się go dogonić, do czego jednak nigdy nie doszło😅

Również mam kilka pytań dotyczących konstrukcji:

  • Piszesz, że mostki TB6612 wymagają dodatkowych opóźnień. Szczerze mówiąc nigdy nie musiałem stosować takich rozwiązań, nie widziałem również szczególnego narzekania na to na forum. Problemy z ich stosowaniem zaczynają się przy dużych prędkościach i bardzo nagłych zmianach PWM?
  • Co do zastosowanego bluetootha czy to jest ten element U5 nie wlutowany w płytkę na drugim zdjęciu? A jeśli tak, to co to za układ? Jest lepszy od HC-05 w czymś poza bardziej kompaktowymi rozmiarami?
  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!

Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony

Utwórz konto w ~20 sekund!

Zarejestruj nowe konto, to proste!

Zarejestruj się »

Zaloguj się

Posiadasz własne konto? Użyj go!

Zaloguj się »

×