Line follower Cukiereczek

[mice.co]

56 minut temu, jaceksz73 napisał:

Na listwie z czujnikami KTIR widać na zdjęciu wlutowane elementy między nóżki 1 i 2 czujnika. Tych elementów jest 3. Po jednym na cztery czujniki. Wyglada to na opornik obniżający prąd na diodach. Ale . . . Podłączenie jest rownolegle (nóżki 1 i 2). Jaka stoi na tym idea? Czego nie zrozumiałem?

Te elementy nie znajdują się nawet w projekcie PCB 😅, ale są to dodatkowe kondensatory do zasilania pierwszego czujnika w danym szeregu z diodami IR. Widocznie wpadłem na ten pomysł przy montażu (nie wynikał z żadnych kłopotów z działaniem listewki) i dokładnych pojemności nie potrafię sobie przypomnieć 🤔
W tym momencie wydają mi się zbędne i jak bym myślał o dodatkowej filtracji, to prędzej na linii 3.3V.

59 minut temu, jaceksz73 napisał:

Druga sprawa. Diody tych czujników są zasilane 5v, natomiast wejścia ADC procesora pracują w zakresie 0-3,3v. 
Na zdjęciach widzę tyko pojedyncze rezystory na każde wyjście. Najprawdopodobniej są to rezystory podciągające. Jaki jest zatem zakres napięć na wyjściu z KTIRa?

Do płytki z czujnikami doprowadzone jest również dedykowane zasilanie analogowe 3.3V i tranzystor każdego czujnika podłączony jest przez rezystor do tej sekcji, więc sygnał wyjściowy będzie z zakresu 0-3.3V.

[jaceksz73]

Dziękuję.  

A gdzie są rezystory od diód? Widać że diody są łączone po cztery. Ale nie mogę dopasować do tych sekcji rezystorów. 

[mice.co]

19 godzin temu, jaceksz73 napisał:

A gdzie są rezystory od diód? Widać że diody są łączone po cztery. Ale nie mogę dopasować do tych sekcji rezystorów. 

Przetestowałem już wcześniej rozwiązanie bez rezystorów i takie tutaj zastosowałem. Może jest niepoprawne i powinien być rezystor 1-5R, ale nie miałem problemów z takim układem i w praktyce Vf oraz If diody wychodzą książkowo bez żadnego dobierania KTIR'ów.
Niestety nie mam porównania z układem z rezystorami i nie zachęcam do powielania tego niepodręcznikowego rozwiązania, i jeśli ktoś próbuje minimalizować ilość elementów na PCB - nie gwarantuję, że zawsze zadziała 🙂

Edytowano Luty 16, 2020 przez mice.co

[jaceksz73]

Tak podejrzewałem. 😀

Bardzo dziękuję. 
 

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[jaceksz73]

Mam jeszcze pytanie o sterowanie.

Jeśli linię mamy z lewej strony możemy:

a) zwolnić lewe koło, przyspieszyć prawe. 

b) zwolnić lewe koło, pozostawić prawe na prędkości "znamionowej" - wtedy prędkość na prostych może być większa, ale sterujemy tylko przez hamowanie.

c) może jeszcze jakaś inna strategia?

Jakie są Twoje doświadczenia w tej materii?

Jest to związane bezpośrednio z regulatorem. W regulatorze P i PD musimy podać punkt pracy i zakres wyjścia. Czyli w naszym przypadku prędkość "znamionową" i prędkości min,max.

Co u Ciebie najlepiej się sprawdzało?

[mice.co]

W swoim robocie zastosowałem sposób a - symetrycznie dla obu kół.
Prędkość mam rozłożoną na translacyjną i rotacyjną. Rotacyjna pochodzi z regulatora linii, a translacyjną dobieram nastawami i dodatkowo zmieniam (robot zmienia autonomicznie 😉 ) w trakcie np. prostej czy zakrętu.
W takim wypadku, dopóki na "szybszym" kole prędkość nie próbuje przekroczyć wartości maksymalnej, lub nie występuje znaczna różnica w poślizgu na obu kołach, robot utrzymuje średnią prędkość (translacyjną) postępową.

Wątpię, czy można określić najlepszą strategię, bo jeżeli ktoś posiada inne algorytmy, profilery prędkości, unika poślizgów, posiada cięższego robota lub inaczej ułożony środek ciężkości czy inną bezwładność, to na pewno jego doświadczenia będą inne. Całość też inaczej wygląda przy różnych prędkościach postępowych...

Ja w swoich poczatkach zaczynałem od b), gdyż z a) miałem problemy ze strojeniem. Później przeszedłem do a) z ograniczeniami (brak zmiany kierunku obrotu kół) gdyż znacznie poprawiło to dynamikę robota w zakrętach. Dalej a) symetrycznie ze zmianą kierunku obrotu kół.

Edytowano Marzec 10, 2020 przez mice.co
niejednoznaczne stwierdzenie

[Mr_Wind]

Wiem, że temat już dawno był zakładany, ale byłbym wdzięczny za opisanie w jaki sposób korzystasz z enkoderów. 

1. Czy korzystasz jedynie z komunikacji SPI? Wykorzystujesz do czegoś sygnały prostokątne A/B?
2. Jeżeli czytasz tylko kąt absolutny, to w jaki sposób rozpoznajesz kierunek obrotu wału w momencie "przepełnienia"? Chodzi mi o wyznaczanie prędkości poprzez różnicę odczytów w kolejnych "skanach". Czy wyznaczasz tę wielkość (prędkość) w inny sposób?

Pozdrawiam 😉

Edytowano Styczeń 29, 2021 przez Mr_Wind

[mice.co]

Dnia 29.01.2021 o 18:04, Mr_Wind napisał:

Wiem, że temat już dawno był zakładany, ale byłbym wdzięczny za opisanie w jaki sposób korzystasz z enkoderów. 

1. Czy korzystasz jedynie z komunikacji SPI? Wykorzystujesz do czegoś sygnały prostokątne A/B?
2. Jeżeli czytasz tylko kąt absolutny, to w jaki sposób rozpoznajesz kierunek obrotu wału w momencie "przepełnienia"? Chodzi mi o wyznaczanie prędkości poprzez różnicę odczytów w kolejnych "skanach". Czy wyznaczasz tę wielkość (prędkość) w inny sposób?

Pozdrawiam 😉

1. Tak jest, korzystam tylko z SPI. Z tego co pamiętam, te enkodery miały 14-bit rozdzielczości po SPI, 12-bit przy ABI.

2. Prędkość wyznaczam dość standardowo - podobnie jak przy enkoderze inkrementalnym, z różnicy wartości kąta/licznika.
Żeby nie było problemu z kierunkiem, rzutuję sobie wartość kąta i różnicy na inta ze znakiem tak, żeby przepełnienie "rozwiązywało się same":

// (...)
static int16_t old_angle;
int16_t current_angle = enc_u14_angle << 2;
int16_t diff = current_angle - old_angle;
old_angle = current_angle;
// (...)

a odczytu z enkodera należy wykonywać odpowiednio często, tj. co najmniej raz na pół obrotu (aby w jednym cyklu nie przybyło więcej niż ½ rozdzielczości enkodera).