program do linefollowera, prosze o sprawdzenie

[Nawyk]

Skróciłem "nóżki" potencjometru, skróciłem wystający obrotowy trzpień, ustawiłem w pozycji środkowej (przy pomocy dokładnego multimetru) i zalałem klejem na gorąco - tak, że był ustawiony na stałe. Równie dobrze można go zastąpić dwoma precyzyjnymi rezystorami.

Ogółem metody nie polecam, sporo kombinowania ze sterowaniem (trudno znaleźć sekwencję impulsów, przy których serwo się nie porusza), no i brak możliwości regulacji prędkości obrotowej...a nawet jeśli, to w niewielkim zakresie. Ostatecznie dodałem mostek H i zrobiłem to w tradycyjny sposób. Ale dać, się da 😉

[Elvis]

Ja stosuję nieco łatwiejszą opcję niż precyzyjne ustawianie potencjometru.

Dla ruchu w jedną i drugą stronę generuję impulsy z dużym zapasem (daleko od obszaru zatrzymania) - wtedy dokładność rezystorów/ustawienia potencjometru nie ma dużego znaczenia.

Aby zatrzymać serwo przestaję generować impulsy - jest to dużo pewniejsze niż ustalenie szerokości impulsu przy którym serwo jest zatrzymane.

[mietek041]

Jak więc sądzicie, który z tych sposobów będzie lepszy ? Mam już gotową płytę główna robota, ale jeśli wyniknie taka potrzeba mogę "na pająka" dorzucić mostek H. Do mnie też bardziej przemawia mostek H, ponieważ będzie chyba tańszy w wykonaniu ( kupno dwóch serw będzie droższe od L293D + dwa silniki DC z demontażu ). Koleje pytanie brzmi: jakie zmiany w kodzie będzie trzeba wprowadzić oraz które piny Atmegi trzeba będzie doprowadzić do tego mostka.

https://www.forbot.pl/forum/upload_img/obrazki/IMG_488cd87a8dd9e3247.jpg

Widzę tutaj 4 połączenia Atmegi z mostkiem, jeden z nich to pewnie sygnał PWN a drugi ? Regulacja obrotów ? Jak zmodernizować kod do obsługi motka H ?

[KD93]

Widzę tutaj 4 połączenia Atmegi z mostkiem, jeden z nich to pewnie sygnał PWN a drugi ? Regulacja obrotów ? Jak zmodernizować kod do obsługi motka H ?

Dwa połączenie sterują jednym silnikiem, w tym schemacie Enable jest podpięty da stałe do 5V, to znaczy nie można sterować prędkością przez uC. Jeżeli byś chciał podłączyć PWM do mostka to będzie on połączony z uC 6 liniami.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[mietek041]

Gdybym zdecydował się jednak na przerobienie serw jak radził Nawyk ? Jaki potencjometr mam dobrać ? Chce rozważyć wszystkie możliwe kombinacje. Każda rozbudowa robota to dodatkowe koszty niestety, którymi zbytnio nie dysponuję. Skoro powiedziałem A i zabrałem się za robota to muszę powiedzieć B i go skończyć. Na przełomie marca i kwietnia chcę wziąć udział w wystawie elektronicznej organizowanej przez SEP w mojej szkole. Płyta główna robota jest przystosowana do przerobionych serw. Proszę o obiektywne zdanie na ten temat, muszę rozważyć następny ruch.

[Nawyk]

Przecież napisałem, że nie kupowałem nowego potencjometru, tylko unieruchomiłem stary (pozbawiłem serwo sprzężenia zwrotnego). Możesz zastąpić go też rezystorami.

Mimo wszystko polecam mostek H, z perspektywy czasu stwierdzam, że nie warto się bawić ;] Ale to tylko moje zdanie.

[slawko_k]

1. Z poleceniem serwo w bascomie są problemy. zaczyna jakoś to pracować przy kwarcu 8MHz. ty masz 16 MHz więc trudno powiedzieć. na 16MHz nie testowałem. proponuję napisać własną obsługę.

2. w kolektorach CNY70 masz rezystory 47k. To chyba za dużo. Musisz zapewnić właściwe warunki pracy tego tranzystora. ja co prawda miałem tcrt5000 ale te rezystor musiałem mieć znacznie mniejsze. nie mam teraz po ręką swojego więc nie mogę sprawdzić. weź w dłoń woltomierz i sprawdź ile masz napięcia na nim na czarnym i białym podłożu.

3. wykorzystaj przetworniki a/d w atmedze. będziesz mógł określić maksymalne i minimalne odczyty cny70 i na podstawie ich określić próg przełączania

[KD93]

1. Z poleceniem serwo w bascomie są problemy.

Nie zaobserwowałem żadnych, o ile użyje się kwarcu conajmniej 10MHz i kondensatora

elektrolitycznego przy zasilaniu serwa.

2. w kolektorach CNY70 masz rezystory 47k. To chyba za dużo.

Stosuje takie same we wszystkich robotach i jest ok.

[mietek041]

Ja również nie widzę żadnych problemów. Zabieram się za pisanie nowego programu w bascomie. Obecny program nie działa jak trzeba.

Kod

Servo(1) = 20 + I
Servo(2) = 20 - I

chcę zamienić na

For I = 1 To 15
Pulseout Portd , 6 , 360
Pulseout Portd , 7 , 360
Waitms 20

Mam, już przerobione serwa, ale podczas gdy czujniki znajda linię to serwo porusza się " pulsacyjnie " lub wcale. Czy taka modernizacja kodu pomoże ?