Skocz do zawartości
JaxGW

Torquemani - manipulator z silnikami BLDC

Pomocna odpowiedź

Podoba Ci się ten projekt? Zostaw pozytywny komentarz i daj znać autorowi, że zbudował coś fajnego!

Masz uwagi? Napisz kulturalnie co warto zmienić. Doceń pracę autora nad konstrukcją oraz opisem.

Właśnie zaakceptowałem Twój opis, możesz go teraz zgłosić do akcji rabatowej umieszczając link w temacie zbiorczym. Dziękuję za przedstawienie ciekawego projektu, zachęcam do prezentowania kolejnych DIY oraz aktywności na naszym forum 🙂

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Mógłbyś przybliżyć działanie/używanie tego MAB drivera, co w nim jest takiego niesamowitego, że ktoś go wycenił na 300€ ?  Manipulator super - gratuluję, tylko trochę drogi jak na budżet przeciętnego studenta.

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Ja bym tam dodał mały palnik gazowy - byłaby idealna (chociaż faktycznie nieco przydroga) stacjonarna zapalniczka do cygar 🙂

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

@atMegaTona  gdybym musiał płacić za sterowniki to faktycznie sporo jak na prosty manipulator. Sterownik ma zaimplementowane sterowanie wektorowe silnika, w przeciwieństwie np. do regulatora obrotów można zadawać położenie, prędkość i moment, jak również je odczytywać. Działa to a tyle dobrze, że możemy szybko wykryć zmianę momentu co może wskazywać np. na kolizję i zatrzymać działanie napędu. Pozwala na sterowanie praktycznie każdym BLDC (ograniczeniem jest moc). Na rynku jest sporo różnego rodzaju kontrolerów, ale najbliższy jeśli chodzi o możliwości jest Gold Twitter.

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Przy okazji przeglądania linków które tu wrzuciłeś wpadło mi w oko coś takiego: driver i tu na stronie producenta driver fajna kostka a do tego uniwersalna przy względnie znośnej cenie. Używał ktoś już tego?

Mają tam IDE do współpracy z tym i fajny DS.. to chyba rozwiązuje każdy problem silników i serw definitywnie bez różnicy jakiego uC by do tego nie zastosować. Przynajmniej pierwsze moje wrażenie takie jest.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
(edytowany)

@atMegaTona  wygląda to ciekawie ale nigdy nie miałem z tym styczności. Ciekaw jestem jak w praktyce z uruchomieniem silnika, no i trzeba dokładać procek i część mocy.

Na stronie też widzę jakieś kompletne napędy ale z dość małymi silnikami, jednak z pewności jest to o niebo lepsze niż krokowiec 🙂

Edytowano przez JaxGW

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

1) Gratuluję świetnego projektu, płynność i szybkość ruchów - pełen profesjonalizm :)

2) Czy ten dość cienki pasek zębaty daje radę przenieść tak duży moment? Jak go naprężasz?

3) Nie robiłeś już czwartej osi, aby pozycjonować np. narzędzie?

4) Nad silnikiem krokowym to oczywiste, a czy są jakieś przewagi BLDC względem np. serwomotorów?

5) Łożyskujesz jakoś pierwszą oś? Cz na ramionach są jakieś luzy?

Teraz możesz dodać np. elektromagnes i system wizyjny i zbierać śrubki - elektromagnes nie musi być prostopadle, do ssawek, chwytaków, narzędzi itd. chyba musiałbyś jednak dodać 4. lub nawet 5. oś :)

  • Lubię! 2

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
(edytowany)

@wn2001 
1) Dzięki 🙂 Film nie pokazuje niestety pełnej prędkości. Przy wyższych ta 2kg stalowa płyta w podstawie latała po całym stole. Uruchamiałem ~4 razy szybciej trzymając podstawę ale bałem się, że wszystko się rozpadnie. Potem już silniki nie nadążają za sterowaniem.

2) Ten pasek to chyba najgorszy element konstrukcji, nie jest w stanie przenieść dużego momentu. Pasek czasem przeskakuje po kołach. Napinam go dwiema sprężynami. Większe koła pasowe pomogłyby przenieść większy moment ale nic innego nie miałem.

3) Po zmianie paska na szerszy i zastosowaniu większych kół mógłbym  końcu drugiego członu umieścić mniejszego bldc i kolejnym paskiem przenieść obroty na końcówkę. Fajny pomysł, jak znowu będę miał więcej czasu coś z tym pokombinuję.

4) Jeśli chodzi o profesjonalny sprzęt plusów jest sporo ten artykuł trochę wyjaśnia. Bardzo ważna jest gęstość mocy, czyli kilka, nieraz kilkanaście razy lżejszy silnik BLDC wygeneruje ten sam moment co serwo AC. Pozwala to stosować większy silnik jako napęd bezpośredni (omijając przekładnie). Daje to doskonała dynamikę pracy i niską impedancję układu (silnik może dokładnie odczytywać zmiany obciążenia) - np. robot gdy uderzy w człowieka wykryje to i szybko się zatrzyma łagodząc obrażenia. Brak przekładni to też niezawodność. Jeśli używałeś modelarskie serwa to z pewnością wytarły lub wyłamały Ci się koła zębate. Tutaj możemy uderzać manipulatorem w ścianę i jedyne co obrywa to łożyska a one nie dość, że są tanie to i tak trudno je popsuć.

5) Myślę, że przekrój najlepiej pokaże jak umieszczone są łożyska. Na ramionach nie ma luzów, całość też jest całkiem sztywna.
mani4.thumb.PNG.676629164e822706a5cb874ecb1f115c.PNG

Edytowano przez JaxGW
  • Lubię! 2

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...