Manipulator Budowa manipulatora w ramach przy inżynierskiej

[Mitauek]

Witam wszystkich. Jako, że na temat mojej pracy inżynierskiej wybrałem budowę manipulatora - plotera rysującego po powierzchni do której jest zamocowany, chciałbym prosić o kilka porad. Dodam też, że jestem w tym kompletnie zielony ale mam jeszcze około rok więc myślę, że się uda. Chciałbym żeby z wyglądu był zbliżony do KUKI.

1. Jako, że robot musi mieć funkcję plotera, w czym najlepiej to zaprogramować? (Kilka osób mi poleciło raspberry pi z pythonem). Będzie to nauka od postaw więc proszę o polecenie książek do nauki tego języka.

2. Jakie książki, dzięki którym będę wiedział jak budować danego robota, jaką elektronikę, jakie silniki itd.

3. Jeśli coś ważnego pominąłem to również proszę to napisać. 🙂

[Treker (Damian Szymański)]

@Mitauek witam na forum 🙂

7 godzin temu, Mitauek napisał:

Chciałbym żeby z wyglądu był zbliżony do KUKI.

Co dokładnie masz na myśli? Mam nadzieję, że nie chodzi Ci o rozmiar robota przemysłowego? 😉

7 godzin temu, Mitauek napisał:

1. Jako, że robot musi mieć funkcję plotera, w czym najlepiej to zaprogramować? (Kilka osób mi poleciło raspberry pi z pythonem). Będzie to nauka od postaw więc proszę o polecenie książek do nauki tego języka.

Wszystko zależy od tego jakie funkcje ma mieć to oprogramowanie. Równie dobrze możesz np. wykorzystać Arduino, a koordynaty do rysowania możesz pobierać z komputera przez UART lub z karty SD (tak jak np. dzieje się to w przypadku drukarek 3D).

7 godzin temu, Mitauek napisał:

2. Jakie książki, dzięki którym będę wiedział jak budować danego robota, jaką elektronikę, jakie silniki itd.

Raczej nie ma książek, które odpowiadają bezpośrednio na tego typu kwestie. Są jakieś tytuły, które omawiają różne zagadnienia z robotyki, ale będą to raczej opisy teoretyczne. Więc musisz sprecyzować czego dokładnie szukasz 🙂

[Mitauek]

@Treker Witam 🙂

Cytat

Co dokładnie masz na myśli? Mam nadzieję, że nie chodzi Ci o rozmiar robota przemysłowego? 😉

Całe szczęście chodzi tylko o wygląd. Zwykły mniejszy robot przegubowy😄

Cytat

Wszystko zależy od tego jakie funkcje ma mieć to oprogramowanie. Równie dobrze możesz np. wykorzystać Arduino, a koordynaty do rysowania możesz pobierać z komputera przez UART lub z karty SD (tak jak np. dzieje się to w przypadku drukarek 3D).

Szczerze mówiąc to sam nie wiem  co tam powinno być. Ogólnie sterowanie tym robotem, chciałbym też właśnie tak jak napisałeś żeby po wgraniu zdjęcia do programu robot je narysował.

Cytat

Raczej nie ma książek, które odpowiadają bezpośrednio na tego typu kwestie. Są jakieś tytuły, które omawiają różne zagadnienia z robotyki, ale będą to raczej opisy teoretyczne. Więc musisz sprecyzować czego dokładnie szukasz 🙂

Póki co szukam z czego taki robot wgl się składa. Jeśli już będę znał odp na to pytanie, będę szukał jak dobrać te elementy żeby całość działała.

[deshipu]

Mi się wydaje, że trochę nie doceniasz problemu. Rzucasz od niechcenia zagadnienia, które uznajesz za proste, a które tak naprawdę na dzień dzisiejszy nie są rozwiązane.

Może zacznij od ustalenia jakichś realistycznych celów jakie będziesz w stanie osiągnąć. Jakim budżetem dysponujesz, bo od tego zależeć będzie wszystko inne: pole pracy robota, jego szybkość i dokładność, powtarzalność, etc. Dopiero jak to ustalisz to możesz zacząć się rozglądać za najlepiej dopasowaną do problemu konfiguracją i najlepszymi napędami i czujnikami położenia mieszczącymi się w twoim budżecie (wraz z odpowiednim zasilaniem, bo to też jest spora część kosztów).

Jakiego języka programowania użyjesz i na jakiej platformie w zasadzie jest nieistotne — najlepiej użyj tego co już znasz, nie będziesz się wtedy musiał uczyć jednocześnie nowego języka, nowej platformy i dość skomplikowanych zagadnień z dziedziny przetwarzania obrazu i robotyki.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Treker (Damian Szymański)]

@Mitauek ten temat wcale nie jest prosty (tak jak napisał @deshipu). Musisz określić sobie jakieś wstępne założenie, w tym budżet i czas na zbudowanie tego robota. Zbudowanie manipulatora, który jest na tyle dokładny, że może przerysowywać zdjęcia będzie trudne. Większość manipulatorów DIY strasznie mocno drży (przez tanie napędy i złe przeguby).

[Mitauek]

@deshipu 

Myśle, że budżet około 2000zł. Rzucam tymi zagadnieniami właśnie dlatego, bo nie wiem jak to zrobić. Nie uznaje tego za proste a raczej za zbyt skomplikowane póki co. Napisałem ten post żeby ktoś mi cokolwiek doradził co mi ułatwi prace nad tym. Jesli chodzi o język to nie znam żadnego... 😄 Dlatego chciałem żeby ktoś mi polecił żebym już mógł sie zacząć uczyć go od podstaw

 

@Treker Może źle to określiłem. Bardziej chodziło o zwykły obrazek, jakieś kontury itd. Czas na to sobie daje do grudnia, ewentualnie stycznia.

Edytowano Kwiecień 11, 2020 przez Mitauek

[Mitauek]

To może zróbmy to inaczej. Proszę Was o wymienienie założeń nad którymi się musze zastanowić itd i jak to ogarne to wtedy tu wrócę 😄

[deshipu]

Uf, czyli kompletnie od zera. Od czego tu zacząć?

Na początek możesz spróbować przerobić forbotowe kursy (link na górze strony): kurs elektroniki I i II powinien dać ci pojęcie o tym jak działa prąd, jakie są wymagania dla zasilania itd., kurs raspberry pi pomoże ci zacząć programowanie, a kurs budowy robotów da ci jakieś pojęcie o napędach i zasilaniu, oraz pętlach sterujących i czujnikach. Jak już będziesz to miał przerobione, to wypadałoby się rozejrzeć na rynku jakie napędy i czujniki są dostępne w granicach twojego budżetu, oraz jak wyglądają konfiguracje robotów rysujących. Dalej przychodzi trochę matematyki i geometrii żeby opanować kinematykę odwrotną i PID. Na tym etapie już możesz zacząć programować sobie symulacje takiego robota i jeśli jesteś zadowolony z efektów, zacząć go fizycznie projektować. Ja bym chyba zaczął od jednego napędu z czujnikami i sterownikiem, żeby się upewnić, że to na pewno będzie dobrze działać, dopiero później zrobił całość. W międzyczasie wypadałoby zapoznać się trochę z algorytmami wektoryzacji obrazu i sterowaniem CNC — być może poznać format STL albo coś podobnego.

Powodzenia!

[Mitauek]

@deshipu  ok dziękuję bardzo. Zabieram się do roboty powoli 😄