Line follower Feniks

[Treker (Damian Szymański)]

Witam, tak jak obiecywałem przedstawiam opis mojego pierwszego robota klasy linefollower. Feniks, bo tak go nazwałem, z założenia został zbudowany do startu w II Trójmiejskim Turniej Robotów Robo3DVision oraz w Roboxy 2010.

Mechanika

Cała konstrukcja zbudowana jest z laminatu i metalowych dystansów do płytek. Robot ma 3 koła, dwie rolki napędowe oraz trzecie koło, które stanowi tylko punkt podporu. Całość jest duża i ciężka. Wymiary to około 21cm na 25 cm, szerokość robota była podyktowana przez długość dwóch silników napędowych. Akumulatory schowane są po podwoziem w "pudełeczku" zlutowanym z laminatu.

Napęd

Konstrukcja porusza się dzięki dwóm silnikom firmy Buchler Motor (1600RPM 24V 0,3A) kupionych na allegro (prawdopodobnie usuniętych z drukarek). Zasilane są one z około 21-22V

Koła (rolki z drukarek):

Elektronika

Cała elektronika składa się z czterech płytek:

• płytki odpowiadającej za zasilanie

• płytki głównej z procesorem

• płytki z mostkiem

• płytki z 8 czujnikami linii

Pierwsza płytka, czyli odpowiadająca za zasilanie, za pomocą dwóch prostych układów (po dwa tranzystory na każdy) monitoruje napięcia na dwóch pakietach typu li-pol (jeden 2S i jeden 3S), z których zasilany jest Feniks. Dodatkowo stabilizuje ona napięcie dla elektroniki (z pakietu 2S) oraz łączy szeregowo 2S i 3S w celu uzyskania napięcia potrzebnego do pracy silników. Dodatkowo na płytce znalazł się jeszcze microswitch, używany do startu.

Drugą i trzecią płytkę opisywałem już w EdW 01/2010, oraz w tym temacie:

https://www.forbot.pl/forum/topics45/zbieram-uwagi-na-tematej-mojej-uniwerslanej-plytki-vt1480.htm

Jak widać płytka została wykonana już daaawno temu, ale dopiero teraz znalazła zastosowanie.

Ostatnia płytka o wymiarach 4x10cm to płytka z 8 czujnikami KTIR, ułożenie czujników przedstawia szkic:

Czujniki ustawione są bardzo nisko podłoża:

Oprogramowanie:

Soft był pisany w Bascomie, powstały dwie wersje kodu na case'ch i z PID'em.

Filmiki:

Film z testów oprogramowania (nałożenie dwóch filmów na siebie):

Inne testy:

Filmów z finalną wersją robota nie posiadam, postaram się o coś w weekend.

Zdjęcia:

• z zawodów (nie mojego autorstwa):

• ogólne konstrukcji:

Na Roboxy2010 robot zajął 4 miejsce.

Wady konstrukcji:

ciężar

rozmiar

słaby soft

mógłby być szybszy

lekko ślizgał się na płytach, z których wykonana była trasa

Zalety:

robot dobrze sobie radził na krętych trasach

uchwyt do podnoszenia robota

akumulatorki wystarczały na długie testy

Wzorów płytek, schematów i kodów nie udostępniam, ale chętnie odpowiem na każde pytanie

[wsowa]

Gdzie kupiłeś dystanse i jaki jest wybór długości?

[Treker (Damian Szymański)]

W normalnym sklepie elektronicznym Nie jest to jakoś trudno dostępny towar.

Wybór długości jest mniej więcej co 5mm.

[klonyyy]

czy wałki silników od razu pasowały do ,,kół''czy musiałeś z nimi coś robić? Gratulacje LF

[Treker (Damian Szymański)]

Po zaciśnięciu rurki termokurczliwej pasują idealnie.

[Jagodziana]

Fajny projekt ;] Ja też teraz robię taką płytę uniwersalną do robota, moja jest trochę mniejsza (ale za to mam problemy z trawieniem), ale Ty masz więcej bajerów i Atmegę 16. No i nareszcie ktoś robi to z mostkiem l298N (o ile dobrze widzę) bo myślałem, że to tylko ja jestem taki dziwny.

[Bobby]

nareszcie ktoś robi to z mostkiem l298N

Spoko, ja używam niedostępnego i egzotycznego mc33932, w jeszcze bardziej egzotycznej obudowie hsop44. 298emek jest pełno w minisumo, a to przez płytkę z konaru

Robot rzeczywiście ogromny, ale całkiem szybki. Jaki max prąd mają te silniki (bo rozumiem, że te 0,3A to znamionowe)? Kurczę, pid nieźle go usprawnił

[Sabre]

Kurczę, pid nieźle go usprawnił

Oj nie bardzo, nie mogliśmy ustawić współczynników. Z tego co wiem, to na zawodach robot Damiana jeździł tylko i wyłącznie na case'ach. Gdybym miał więcej czasu i wgryzł się w procedury, których Damian użył do sterowania silnikami to pewnie pojechałby jego lfr z PIDem.

[gogowitczak]

No treker gratulacje . 4 miejsce na tych zawodach to rewelacyjny wynik! . A co do tego ślizgania, to może warto by pomyśleć nad innymi kółkami?

[soban]

Robot b. estetyczny za co wielkie piwo : ) widziałem go na zawodach w Gdańsku i powiem tylko że pogratulować Tak przy okazji tą soldier maskę robisz sam czy zamawiasz? bo kupować takie pojedyncze małe płytki (z małą ilością elektroniki) raczej się nie opłaca ;] a jak w domu to gdzie kupujesz farbę albo jakiś zamiennik ?

[swierkdeck]

Soldermaska wygląda na chałupniczą (drapane pola lutownicze)

[Treker (Damian Szymański)]

Za pochwały dziękuję, na żadnym z filmików nie ma PID'a.

Soldermaska robiona w domu Lakierem dostępnym na allegro.

[paradox91]

Czym zasilasz robota??

Najbardziej mnie interesuje te 24V na silniki.

[TIMONek]

Czym zasilasz robota??

Najbardziej mnie interesuje te 24V na silniki.

Przecież wyraźnie widać na zdjęciu, że używa dwóch pakietów li-pol. Dostrzec możesz sobie jaka to pojemność i stawiam, że oba mają po 3 ogniwa.

[Treker (Damian Szymański)]

Uuu Panowie słabo z czytaniem

monitoruje napięcia na dwóch pakietach typu li-pol (jeden 2S i jeden 3S), z których zasilany jest Feniks. Dodatkowo stabilizuje ona napięcie dla elektroniki (z pakietu 2S) oraz łączy szeregowo 2S i 3S w celu uzyskania napięcia potrzebnego do pracy silników.