Popularny post Treker (Damian Szymański) Napisano Czerwiec 3, 2010 Popularny post Udostępnij Napisano Czerwiec 3, 2010 Witam, tak jak obiecywałem przedstawiam opis mojego pierwszego robota klasy linefollower. Feniks, bo tak go nazwałem, z założenia został zbudowany do startu w II Trójmiejskim Turniej Robotów Robo3DVision oraz w Roboxy 2010. Mechanika Cała konstrukcja zbudowana jest z laminatu i metalowych dystansów do płytek. Robot ma 3 koła, dwie rolki napędowe oraz trzecie koło, które stanowi tylko punkt podporu. Całość jest duża i ciężka. Wymiary to około 21cm na 25 cm, szerokość robota była podyktowana przez długość dwóch silników napędowych. Akumulatory schowane są po podwoziem w "pudełeczku" zlutowanym z laminatu. Napęd Konstrukcja porusza się dzięki dwóm silnikom firmy Buchler Motor (1600RPM 24V 0,3A) kupionych na allegro (prawdopodobnie usuniętych z drukarek). Zasilane są one z około 21-22V Koła (rolki z drukarek): Elektronika Cała elektronika składa się z czterech płytek: • płytki odpowiadającej za zasilanie • płytki głównej z procesorem • płytki z mostkiem • płytki z 8 czujnikami linii Pierwsza płytka, czyli odpowiadająca za zasilanie, za pomocą dwóch prostych układów (po dwa tranzystory na każdy) monitoruje napięcia na dwóch pakietach typu li-pol (jeden 2S i jeden 3S), z których zasilany jest Feniks. Dodatkowo stabilizuje ona napięcie dla elektroniki (z pakietu 2S) oraz łączy szeregowo 2S i 3S w celu uzyskania napięcia potrzebnego do pracy silników. Dodatkowo na płytce znalazł się jeszcze microswitch, używany do startu. Drugą i trzecią płytkę opisywałem już w EdW 01/2010, oraz w tym temacie: https://www.forbot.pl/forum/topics45/zbieram-uwagi-na-tematej-mojej-uniwerslanej-plytki-vt1480.htm Jak widać płytka została wykonana już daaawno temu, ale dopiero teraz znalazła zastosowanie. Ostatnia płytka o wymiarach 4x10cm to płytka z 8 czujnikami KTIR, ułożenie czujników przedstawia szkic: Czujniki ustawione są bardzo nisko podłoża: Oprogramowanie: Soft był pisany w Bascomie, powstały dwie wersje kodu na case'ch i z PID'em. Filmiki: Film z testów oprogramowania (nałożenie dwóch filmów na siebie): Inne testy: Filmów z finalną wersją robota nie posiadam, postaram się o coś w weekend. Zdjęcia: • z zawodów (nie mojego autorstwa): • ogólne konstrukcji: Na Roboxy2010 robot zajął 4 miejsce. Wady konstrukcji: ciężar rozmiar słaby soft mógłby być szybszy lekko ślizgał się na płytach, z których wykonana była trasa Zalety: robot dobrze sobie radził na krętych trasach uchwyt do podnoszenia robota akumulatorki wystarczały na długie testy Wzorów płytek, schematów i kodów nie udostępniam, ale chętnie odpowiem na każde pytanie 😉 9 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
wsowa Czerwiec 3, 2010 Udostępnij Czerwiec 3, 2010 Gdzie kupiłeś dystanse i jaki jest wybór długości? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Czerwiec 3, 2010 Autor tematu Udostępnij Czerwiec 3, 2010 W normalnym sklepie elektronicznym 😉 Nie jest to jakoś trudno dostępny towar. Wybór długości jest mniej więcej co 5mm. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
klonyyy Czerwiec 4, 2010 Udostępnij Czerwiec 4, 2010 czy wałki silników od razu pasowały do ,,kół''czy musiałeś z nimi coś robić? Gratulacje LF 😋 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Polecacz 101 Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę. Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay! • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny • Usługa projektowania PCB na zlecenie • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber Zobacz również » Film z fabryki PCBWay
Treker (Damian Szymański) Czerwiec 4, 2010 Autor tematu Udostępnij Czerwiec 4, 2010 Po zaciśnięciu rurki termokurczliwej pasują idealnie. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Jagodziana Czerwiec 4, 2010 Udostępnij Czerwiec 4, 2010 Fajny projekt ;] Ja też teraz robię taką płytę uniwersalną do robota, moja jest trochę mniejsza (ale za to mam problemy z trawieniem), ale Ty masz więcej bajerów i Atmegę 16. No i nareszcie ktoś robi to z mostkiem l298N (o ile dobrze widzę) bo myślałem, że to tylko ja jestem taki dziwny. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Bobby Czerwiec 4, 2010 Udostępnij Czerwiec 4, 2010 nareszcie ktoś robi to z mostkiem l298N Spoko, ja używam niedostępnego i egzotycznego mc33932, w jeszcze bardziej egzotycznej obudowie hsop44. 298emek jest pełno w minisumo, a to przez płytkę z konaru 🙂 Robot rzeczywiście ogromny, ale całkiem szybki. Jaki max prąd mają te silniki (bo rozumiem, że te 0,3A to znamionowe)? Kurczę, pid nieźle go usprawnił 🙂 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Sabre Czerwiec 4, 2010 Udostępnij Czerwiec 4, 2010 Kurczę, pid nieźle go usprawnił 🙂 Oj nie bardzo, nie mogliśmy ustawić współczynników. Z tego co wiem, to na zawodach robot Damiana jeździł tylko i wyłącznie na case'ach. Gdybym miał więcej czasu i wgryzł się w procedury, których Damian użył do sterowania silnikami to pewnie pojechałby jego lfr z PIDem. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
gogowitczak Czerwiec 4, 2010 Udostępnij Czerwiec 4, 2010 No treker gratulacje 🙂. 4 miejsce na tych zawodach to rewelacyjny wynik! 🙂. A co do tego ślizgania, to może warto by pomyśleć nad innymi kółkami? 🙂 Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
soban Czerwiec 4, 2010 Udostępnij Czerwiec 4, 2010 Robot b. estetyczny za co wielkie piwo : ) widziałem go na zawodach w Gdańsku i powiem tylko że pogratulować 😉 Tak przy okazji tą soldier maskę robisz sam czy zamawiasz? bo kupować takie pojedyncze małe płytki (z małą ilością elektroniki) raczej się nie opłaca ;] a jak w domu to gdzie kupujesz farbę 😉 albo jakiś zamiennik ? Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
swierkdeck Czerwiec 4, 2010 Udostępnij Czerwiec 4, 2010 Soldermaska wygląda na chałupniczą (drapane pola lutownicze) Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Czerwiec 6, 2010 Autor tematu Udostępnij Czerwiec 6, 2010 Za pochwały dziękuję, na żadnym z filmików nie ma PID'a. Soldermaska robiona w domu 😉 Lakierem dostępnym na allegro. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
paradox91 Czerwiec 6, 2010 Udostępnij Czerwiec 6, 2010 Czym zasilasz robota?? Najbardziej mnie interesuje te 24V na silniki. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
TIMONek Czerwiec 6, 2010 Udostępnij Czerwiec 6, 2010 Czym zasilasz robota??Najbardziej mnie interesuje te 24V na silniki. Przecież wyraźnie widać na zdjęciu, że używa dwóch pakietów li-pol. Dostrzec możesz sobie jaka to pojemność i stawiam, że oba mają po 3 ogniwa. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Treker (Damian Szymański) Czerwiec 6, 2010 Autor tematu Udostępnij Czerwiec 6, 2010 Uuu Panowie słabo z czytaniem 🤣 monitoruje napięcia na dwóch pakietach typu li-pol (jeden 2S i jeden 3S), z których zasilany jest Feniks. Dodatkowo stabilizuje ona napięcie dla elektroniki (z pakietu 2S) oraz łączy szeregowo 2S i 3S w celu uzyskania napięcia potrzebnego do pracy silników. Cytuj Link do komentarza Share on other sites More sharing options...
Pomocna odpowiedź
Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!
Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!