Koła do robota

[Precel]

Przeglądając Allegro znalazłem coś takiego:

i przyszedł mi do głowy taki pomysł:

koła do robota podobne do tych które ma ten wózek schodowy. Zbudować statyw na trzy zewnętrzne koła i jedno małe wewnętrzne. To wewnętrzne będzie napędzane i będzie przenosić napęd na trzy koła zewnętrzne. Każde z kół zewnętrznych będzie się stykać tylko z kołem wewnętrznym. Cały statyw z zewnętrznymi kołami po podniesieniu robota będzie mógł się swobodnie obkręcać wokół koła wewnętrznego.

I tak się zastanawiam jak to będzie sprawować się w terenie w robocie posiadającym cztery takie pary kół, po dwie na stronę.

[Hudyvolt]

cztery takie pary kół, po dwie na stronę.

cztery pary to osiem kół, chyba miałeś na myśli dwie pary, czyli cztery takie koła.

Wydaję mi się, że okaże się to niepraktyczne, bo skręcanie będzie trudne do zrealizowania, w szczególności w terenie. Jak czołg się nie obrócisz, bo jednocześnie podłoża będzie dotykać osiem kół, a skręcanie jak w samochodzie też będzie utrudnione, bo na jednej osi będą zaś cztery koła przy podłożu o oś ich obrotu między nimi.

Ewentualne rozwiązanie to na np. tylnej osi koła jakie ty pokazałeś, a na przedniej normalne.

[Sabre]

Taki napęd po pierwsze będzie miał małą sprawność, bo to będzie napęd cierny, koła zewnętrzne jeśli się ubrudzą, to może, to spowodować zablokowanie całości.

Po drugie zapomniałeś o ruchu ramki tych 3 kół, jeśli koło zewnętrzne napotka na opór to zamiast się obrócić, zacznie się obracać cała ramka. W pewnym sensie efekt taki jest pożądany, bo zamiast jedno koło dotykać podłoża, zaczną dotykać dwa, ale spowoduje to pochylenie platformy jeśli platforma będzie miała 4 zestawy takich kół. W rzeczywistości może to spowodować, że każde koło będzie inaczej dotykało podłoża i cała platforma nigdy nie będzie równolegle do płaszczyzny podłoża. Jako, że w naturze wszystko dąży do posiadania jak najniższej energii, normalnie zawsze podłoża dotykałyby dwa koła w każdym takim zestawie.

[Zuk]

Witam.

Nie do końca zgadzam się z kolegami.

Istotną rzeczą w robotach mobilnych, zarówno kołowych jak i kroczących,
jest określenie powierzchni, po jakiej porusza się robot.

Sądzę, że napęd taki może (ale nie musi) sprawdzić się na terenie płaskim

obfitującym w przeszkody typu schody, krawężniki itp.

Wymaga to zarówno odpowiedniego algorytmu pokonywania tych przeszkód

jak również czujników - ogólnie mówiąc sterowania.

Istnieją oczywiście rozwiązania np gąsienicowe,
ale wydaje mi się, że konstrukcja robota z takimi kołami umożliwi pokonywanie przeszkód znacznie wyższych, zakładając równość średnic kół w obydwu rozwiązaniach.

Precel, w chwili obecnej zaprezentowałeś tylko same koła,
jak przedstawisz przykładową konstrukcję mechaniczną robota to możemy spróbować

ją ocenić.Widzę także kilka problemów natury technicznej z przeniesieniem napędu, które mogą wystąpić w tego typu projekcie.

[wsowa]

Nie widzę jaką przewagę miałoby takie rozwiązanie nad połączeniu kół łańcuchem.

[jozio]

Jeśli zewnętrzne koła będą duże, a to środkowe małe, to ciężko będzie je zatrzymać. Według mnie to jest dobry pomysł, ale do robota domowego, a nie do robota terenowego.

Sabre tu masz rację. Robot z takim napędem nie nadaje się do jeżdżenia po lesie, ale do domu się jak najbardziej się nadaje. Tu się pojawia przewaga gąsiennic. Na gąsiennicach robot dostanie się prawie wszędzie.

__________

Komentarz dodany przez: Sabre

Pisz proszę bez błędów, popraw swój post.

[Zuk]

Nie widzę jaką przewagę miałoby takie rozwiązanie nad połączeniu kół łańcuchem.

Jak pisałem przy pokonywaniu większych przeszkód niż przy gąsienicach.

Dopóki ktoś nie zbuduje mądrze robota z takimi kołami to się nie przekonamy.

Jednak same koła nie wystarczą, żeby mieć superbrykę.

Nawet dobre pomysły można zepsuć przez zły projekt,
a przeciętny pomysł dobrze wykonany może mieć sporą wartość.

Na razie niech się autor wykaże pomysłowością.

[wsowa]

Zuk, nie mówie o gąsienicach. Chodzi o to, żeby zamiast przenosić napęd na koła przez tarcie środkowego kółka o zewnętrzbe, połączyć je wszystkie jednym łańcuchem (np rowerowym).

Zielone - łańcuch

Czerwone - zębatka.

Środkowe kółko cierne zlikwidowane.

[Zuk]

Jest to jakieś rozwiązanie,
ja osobiście myślałem o kołach zębatych.

Obydwa pomysły są niewątpliwie lepsze,
niż cierne przeniesienie napędu.

Źle zinterpretowałem Twoją wcześniejszą wypowiedź.

[jozio]

Pomysł w każdym bądź razie nie jest zły, ale, jak już mówiłem nie da się go zastosować w terenie, choć do robotów "domowych" może być.

[pitsiunio]

Cóż, pomysł nie jest głupi, ale zauważ, że gdyby między koła dostał się piach, kamyk, ziemia, to wszystkie z kół by się ubrudziły, a z grubą warstwą takich brudów robot nie będzie ani estetyczny, ani szybki, gdyż koła będą się blokowały.

[rasta]

Taki napęd po pierwsze będzie miał małą sprawność, bo to będzie napęd cierny, koła zewnętrzne jeśli się ubrudzą, to może, to spowodować zablokowanie całości.