FTL Feniks2 - worklog

[Treker (Damian Szymański)]

Witajcie, w temacie tym będę prezentował postęp w pracach nad moim nowym (drugim) FTL. Robotem mam zamiar wystartować w kilku zawodach, więc pozwolicie, że nie będę tu opisywał wszystkich szczegółów, ale chętnie odpowiem na każde mądre pytanie.

W odróżnieniu od wersji poprzedniej (link w moim podpisie) ten robot jest dużo mniejszy i lżejszy. Napęd stanowią silniki z pololu (ehhh, ale ostatnio się namnożyło botów na tych napędach ), aby nie zanudzać przedstawiam szkice:

Konstrukcja w całości wykonana została z laminatu, po wydrukowaniu i naklejeniu szablonów, wszystko wycinane było dremelem. Wycinanie, wiercenie i szlifowanie całości zajęło mniej niż 2h.

Wycięta płyta główna, do której umocowane są silniki:

Wycięty i zlutowany pojemnik na akumulator:

Całość skręcona jest metalowymi tulejkami dystansowymi, waga całości jak na poniższym zdjęciu to około 150g. Złożona mechanika:

Akumulator:

Następnym etapem prac będzie umocowanie 3 koła, oraz testy mechaniki ze starą elektroniką.

Zdjęcia przedstawiają aktualny stan prac, jak tylko coś się zmieni będę o tym informował

Wierzę, że tym tematem uda mi się przekonać też innych do publikowania relacji z budowy swoich robotów.

[Bobby]

Osobiście sugerowałbym zamienienie dystansów na plastikowe - redukcja wagi. Jednak takie mosiężne ważą niemało, a jednak w szybkim LFR waga jest ważna. Szczególnie, że masz ich tam całkiem sporo - myślę, że zamieniając je na plastiki mógłbyś zbić wagę o 1/4-1/3. A potem w szale zmniejszania wagi można nawet wytrawić miedź z laminatu, zostawiając sam laminat i klejąc go na epoxy (przecież każdy 1dm^2 miedzi 35um waży 3g ).

ed, dobra, policzyłem sobie masy i przy 10 dystansach mosiężnych 20mm masa ~13g, przy polietylenowych niecałe 1,5g. Więc jednak nie jest to nawet 1/4 masy, ba, teraz nawet te 3g z laminatu to sporo

[Treker (Damian Szymański)]

Już Sabre mi sugerował inne tulejki, ale akurat chwilowo nie zależy mi na zmniejszaniu ciężaru - chce sprawdzić jak będzie się zachowywał. Wszystkie tulejki razem to z tego co pamiętam to wszystkie tulejki to ~25g.

[nes86]

Pierwsze co mi się rzuciło w oczy to środek ciężkości daleko przed osią napędową. Według mnie rozwiązaniem zapewniającym najmniejszą bezwładność robota jest umieszczenie środka ciężkości blisko osi napędowej, ale nie całkiem na osi bo będzie "stawał dęba". Poprawcie mnie jeśli się mylę.

Dużo śrub, tulejek i strasznie dużo laminatu, według mnie niepotrzebnie zwiększasz wagę robota.

Co chcesz zastosować jako trzecie koło?

Jaki masz rozstaw kół i dlaczego taki a nie inny?

Widzę, że będziesz miał możliwość regulacji odległości czujników od osi napędowej. Też wpadłem na taki pomysł

[Treker (Damian Szymański)]

Pierwsze co mi się rzuciło w oczy to środek ciężkości daleko przed osią napędową. Według mnie rozwiązaniem zapewniającym najmniejszą bezwładność robota jest umieszczenie środka ciężkości blisko osi napędowej, ale nie całkiem na osi bo będzie "stawał dęba". Poprawcie mnie jeśli się mylę.

Akumulator można dość mocno cofnąć, pojemnik umieściłem w takim miejscu, aby zmieścić też mógł się tam większy li-pol.

Dużo śrub, tulejek i strasznie dużo laminatu, według mnie niepotrzebnie zwiększasz wagę robota.

Oj tam każdy uparł się z tą wagą

Po testach będę wiedział czy warto odejmować wagę czy nie, w tej chwili pewnie można by jeszcze 50g odjąć. Silniki mają spory zapas mocy.

Co chcesz zastosować jako trzecie koło?

Jeszcze się zastanawiam.

Jaki masz rozstaw kół i dlaczego taki a nie inny?

Nie jest to jakoś specjalnie dobierany rozstaw, w Feniksie ustawiony był na oko i spisywał się dobrze

Widzę, że będziesz miał możliwość regulacji odległości czujników od osi napędowej. Też wpadłem na taki pomysł

To samo miałem już w poprzedniej wersji, w tej mam jeszcze zamiar regulować rozstaw silników (na czas testów).

P.S widzę, że wywiad pracuje Też byście założyli temat o swoim bocie

[nes86]

Wywiad pracuje chociaż właściwie wszystko mam już z TIMONkiem obgadane, przemyślane i w większości już zaprojektowane.

Temat o naszym robocie pojawi się jak robot będzie już jeździł, czyli gdzieś pod koniec wakacji (studenckich wakacji). Na prowadzenie workloga czy czegoś podobnego nie mam czasu ani cierpliwości.

[Treker (Damian Szymański)]

Jeśli dla kogoś konstrukcja była ciężka to teraz spadniecie z krzeseł:

Przeniosłem całą wielką elektronikę z Feniksa na to maleństwo

[Sabre]

Na jakim PWMie z ilu on jeździ na tym filmiku?

[MaRo88PL]

Można wiedzieć w jakim programie robiłeś te rzuty z projektem robota, które dałeś w pierwszym poście?

[Treker (Damian Szymański)]

Sabre, na filmiku jest 50 z 255, więc silniki mimo dużego ciężaru całej konstrukcji, mają jeszcze zapas mocy.

MaRo88PL, szkice są z Inventora.

Przerysowałem wzór płytki do Eagle (bo nie wpadłem na żaden sposób jak go zaimportować).

Na płytce oczywiście brakuje jeszcze masy elementów, to tylko do testów

//Poprawione

[Sabre]

więc silniki mimo sporej wagi, mają jeszcze zapas mocy.

...silniki mimo sporej masy całości, mają jeszcze zapas mocy...

Chyba to miałeś na myśli. Całość coraz bardziej mi się podoba .

[Bobby]

Hmm, Treker, powiem ci szczerze, że dziwi mnie to, że używasz rezystorów przewlekanych, a proc SMD Czyżbyś kiedyś zaopatrzył się w jakiś zestaw zyliarda rezystorów z AVT ? I tak z ciekawości - po co masz tam te BC547? Zamiast mostka? Aha, no i do testów wyprowadź sobie rxd i txd, przyspieszają zdecydowanie proces debugowania (no chyba, że będziesz dorzucał LCD). A, no i te silniki są nawet używane w minisumo (tak, 1000RPM) z naprawdę niezłym skutkiem - pierwsze 3 miejsca w Krakowie.

[Treker (Damian Szymański)]

Specjalnie umieściłem je jako przewlekane, bo na płytce jest tak mało miejsca, że w większości będę prawdopodobnie używał je jak zworki, tam gdzie będzie można to oczywiście będzie SMD (przecież z poziomu edytora płytki bez problemu można zmienić obudowę na SMD).

To, że posiadam "zyliard rezystorów" przewlekanych to już inna sprawa

BC547 do monitora li-po, mostka jeszcze nie ma na schemacie nawet, a co do debugowanie to w planach mam jeszcze coś innego, ale na wszystko przyjdzie czas

[Luko]

To, że posiadam "zyliard rezystorów" przewlekanych to już inna sprawa

To nie pozostaje nic innego jak kupić jeszcze jeden zyliard rezystorów smd , trzeba być przygotowanym na wszystko. Chociaż też nie będę ukrywał rezystorów i kondensatorów u mnie jak mrówków .

Konstrukcja pocieszna i muszę przyznać całkiem szybka, a masz może filmik z jakiegoś przejazdu w poszukiwaniu linii?

[Treker (Damian Szymański)]

Luko, nie mam zrobionych jeszcze czujników linii, może później pobawię się jakąś prowizorką z 3 czujników, to przedstawię efekty