Skocz do zawartości

FTL Feniks2 - worklog


Pomocna odpowiedź

Wróciłem do domu i jakoś nagle zachciało mi się testów 😉 Dokleiłem (dosłownie) czujniki z Feniksa i napisałem pierwszy soft (zajęło to może z 15minut), więc nie spodziewajcie się cudów 😋

Na filmiku widać jak przez chwile bot jedzie na PWM około 100 (już nie pamiętam), w tej wersji bota odpuszczam sobie soft na case, więc to co widać to początek PID'a, właściwie jest to samo P 😉

Tak jak mówiłem cudów nie ma, jutro zabiorę się za to lepiej.

Link do komentarza
Share on other sites

Trochę poprawiłem kod i nakręciłem nowy filmik. Na swój PWM jeździ wolno, ale to dlatego że silniki chwilowo zasilam (UWAGA!) ze stabilizatora 5V, z którego zasilana jest też elektronika.

Link do komentarza
Share on other sites

Żeby nie było, że nic nie robię to oświadczam, że właśnie testuje nowe mostki 😉

Dla testów powstała płytka, aż się zdziwiłem, że udało się ją przetransferować i wytrawić 😉

(na zdjęciu widać kawałek monety 5gr, ścieżki mają 0.008 cala)

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Armir, minisumo chcesz zbudować? 4 takie silniczki i spokojnie by pociągły, tylko jest z nimi taki problem, że pod obciążeniem (czyli np. gdy dwa roboty się przepychają) pobierają dużo prądu i mogą się spalić.

O ile się nie mylę to Cedron zbudował minisumo na tych silnikach i właśnie mu się jeden silnik spalił podczas zawodów w Austrii w 2009 roku

Link do komentarza
Share on other sites

Treker, witam. sorry że odkopuje nieco temat, ale mam pytanie. Napisałeś wyżej że silniki na filmiku jeżdżą na pwm 50 z 255. Dziwie się bo u mnie na tym pwm nawet nie chce ruszyć (będąc w powietrzu). czym to może być spowodowane ? Mostek to l298 z diodami i podłączeniem według datasheet... i silniki oczywiście też te same.

Inicjalizacja PWM: TCCR2=(1<

TCNT2=0x00;

Ps. u mnie silniki jako tako zaczynają kręcić się przy PWM 120 :/

Link do komentarza
Share on other sites

Nie mam na tym komputerze softu do tego bota, jutro sprawdzę jakie tam miałem ustawienia dla PWM, jednak 120 to zdecydowanie za dużo. Nie masz przypadkiem PWM w trybie 9 lub 10 bitowym?

Link do komentarza
Share on other sites

Treker, jeśli mogę Cię prosić o podesłanie linijki inicjalizującej PWM z Twojego robota to będę niezmiernie wdzięczny.

PWM w trybie 9 lub 10 bitowym?
no to mnie przygiełeś...

korzystam narazie z OC2 (PWM2) bo steruje tylko jednym silnikiem (testy) i myślałem że to jak ustawiłem rejestry to wszystko co można ze strony programowej zrobić.

Link do komentarza
Share on other sites

Przykładowe ustawienia PWM:

//ustawienia PWM
//timer1 praca w trybie Fast PWM 8-bit z preskalerem CLK/1
//tryb non-inverting
TCCR1A = 0B10100001;
TCCR1B = 0B00001001;
OCR1AL = 0; //tu wpisujesz wypełnienie PWM 0-255 dla kanału A
OCR1BL = 0; //tu wpisujesz wypełnienie PWM 0-255 dla kanału B
  • Lubię! 2
Link do komentarza
Share on other sites

@Pea: sprawdź miernikiem napięcie na wyjściu PWM, zobaczysz wypełnienie jako średnie napięcie. Pamiętaj, że piny muszą być ustawione jako wyjście. Poza tym daj inny preskaler, bo przy 1 częstotliwośćmoże być za duża aby L298 prawidłowo działał. Dopasuj do częstotliwosci około 1kHz

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Istotnie zaobserwowałem ostatnio wpływ częstotliwości PWM na użyteczny zakres owego przebiegu. I tak, przy f=32kHz (L298N zgodnie z notą dobrze pracuje do f=25kHz, lecz wartość graniczna to 40kHz) silniki (inne niż tutaj) startowały przy wypełnieniu około 120/255, po zmianie preskalera i uzyskaniu f=4kHz reakcja już była przy 80/255, zaś przy f=0,5kHz jeszcze mniej!

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.