FTL Feniks2 - worklog

[Treker (Damian Szymański)]

Wróciłem do domu i jakoś nagle zachciało mi się testów Dokleiłem (dosłownie) czujniki z Feniksa i napisałem pierwszy soft (zajęło to może z 15minut), więc nie spodziewajcie się cudów

Na filmiku widać jak przez chwile bot jedzie na PWM około 100 (już nie pamiętam), w tej wersji bota odpuszczam sobie soft na case, więc to co widać to początek PID'a, właściwie jest to samo P

Tak jak mówiłem cudów nie ma, jutro zabiorę się za to lepiej.

[Sabre]

Rośnie konkurencja mojemu Striderowi2 i nie tylko, na samym P jeździ lepiej niż się spodziewałem. Czekam na dalszy rozwój kodu z niecierpliwością.

[Treker (Damian Szymański)]

Trochę poprawiłem kod i nakręciłem nowy filmik. Na swój PWM jeździ wolno, ale to dlatego że silniki chwilowo zasilam (UWAGA!) ze stabilizatora 5V, z którego zasilana jest też elektronika.

[Treker (Damian Szymański)]

Żeby nie było, że nic nie robię to oświadczam, że właśnie testuje nowe mostki

Dla testów powstała płytka, aż się zdziwiłem, że udało się ją przetransferować i wytrawić

(na zdjęciu widać kawałek monety 5gr, ścieżki mają 0.008 cala)

[Armir]

Treker, Myślisz że takie silniki pociągnęły by 0,5kg??

[nes86]

Armir, minisumo chcesz zbudować? 4 takie silniczki i spokojnie by pociągły, tylko jest z nimi taki problem, że pod obciążeniem (czyli np. gdy dwa roboty się przepychają) pobierają dużo prądu i mogą się spalić.

O ile się nie mylę to Cedron zbudował minisumo na tych silnikach i właśnie mu się jeden silnik spalił podczas zawodów w Austrii w 2009 roku

[Armir]

Nie ja myśle do line followera. Myślałem o 2 takich.

[Skipper]

Treker, witam. sorry że odkopuje nieco temat, ale mam pytanie. Napisałeś wyżej że silniki na filmiku jeżdżą na pwm 50 z 255. Dziwie się bo u mnie na tym pwm nawet nie chce ruszyć (będąc w powietrzu). czym to może być spowodowane ? Mostek to l298 z diodami i podłączeniem według datasheet... i silniki oczywiście też te same.

Inicjalizacja PWM: TCCR2=(1<

TCNT2=0x00;

Ps. u mnie silniki jako tako zaczynają kręcić się przy PWM 120 :/

[Treker (Damian Szymański)]

Nie mam na tym komputerze softu do tego bota, jutro sprawdzę jakie tam miałem ustawienia dla PWM, jednak 120 to zdecydowanie za dużo. Nie masz przypadkiem PWM w trybie 9 lub 10 bitowym?

[Skipper]

Treker, jeśli mogę Cię prosić o podesłanie linijki inicjalizującej PWM z Twojego robota to będę niezmiernie wdzięczny.

PWM w trybie 9 lub 10 bitowym?

no to mnie przygiełeś...

korzystam narazie z OC2 (PWM2) bo steruje tylko jednym silnikiem (testy) i myślałem że to jak ustawiłem rejestry to wszystko co można ze strony programowej zrobić.

[Treker (Damian Szymański)]

Mój soft Ci nie pomoże, ja pisze w Bascomie

Na Twoją linijkę nawet nie spoglądałem, bo i tak mi nic nie powie

[nes86]

Przykładowe ustawienia PWM:

//ustawienia PWM
//timer1 praca w trybie Fast PWM 8-bit z preskalerem CLK/1
//tryb non-inverting
TCCR1A = 0B10100001;
TCCR1B = 0B00001001;
OCR1AL = 0; //tu wpisujesz wypełnienie PWM 0-255 dla kanału A
OCR1BL = 0; //tu wpisujesz wypełnienie PWM 0-255 dla kanału B

[OldSkull]

@Pea: sprawdź miernikiem napięcie na wyjściu PWM, zobaczysz wypełnienie jako średnie napięcie. Pamiętaj, że piny muszą być ustawione jako wyjście. Poza tym daj inny preskaler, bo przy 1 częstotliwośćmoże być za duża aby L298 prawidłowo działał. Dopasuj do częstotliwosci około 1kHz

[pierzchan]

Istotnie zaobserwowałem ostatnio wpływ częstotliwości PWM na użyteczny zakres owego przebiegu. I tak, przy f=32kHz (L298N zgodnie z notą dobrze pracuje do f=25kHz, lecz wartość graniczna to 40kHz) silniki (inne niż tutaj) startowały przy wypełnieniu około 120/255, po zmianie preskalera i uzyskaniu f=4kHz reakcja już była przy 80/255, zaś przy f=0,5kHz jeszcze mniej!

[Skipper]

Dokładnie, u mnie ustawiłem za dużą częstotliwość. Po zmniejszeniu silniki działają elegancko. Dzięki wielkie za pomoc