Uniwersalny sterownik do Braccio

wld182 · Marzec 25, 2025

Cześć,

Jakiś rok temu zacząłem przygodę z elektroniką i programowaniem. Po zakupie i zrobieniu kursów na Forbocie zacząłem wykonywać nowe projekciki. Moją uwagę przyciągnął manipulator Braccio. Stwierdziłem że jest to świetna baza do nauki programowania pod jakieś bardziej złożone projekty .

Tak więc kupiłem manipulator. Po złożeniu można powiedzieć że delikatnie się rozczarowałem gdyż żeby wykonać jakiś złożony program z ruchami jest bardzo ciężko. W pętli wpisujemy komendę ruchu wraz z pozycjami wszystkich silników i prędkości (BraccioRobot.moveToPosition(pos.set(180, 165, 0, 0, 180, 10), 50); ) Jest to na tyle uciążliwe że wpisujemy pozycję z ręki i patrzymy po uruchomieniu co się wydarzy. Stwarza to duże ryzyko kolizji i zniszczenia zabawki. Zapewne myślałem że kupując taki zestaw będzie się go programowało jak na zajęciach z robotyki ustawiamy na pozycje i zapisujemy.

Dlatego też postanowiłem stworzyć taki sterownik od zera.

W założeniu w trybie uczenia będziemy mogli sterować dowolnie każdym silnikiem i zapisywać pozycję w jakiej jest robot. A w trybie automatycznym wykonać wcześniej zapisane ruchy.

W projekcie wykorzystałem 7 potencjometrów wieloobrotowych (6 na każdy silnik i jeden do ustawiania prędkości), 5 przycisków (obecnie program wykorzystuje 4 ;) , moduł karty pamięci, wyświetlacz LCD 4x20, diodę sygnalizacyjną, a całe sterownie jest na ARDUINO MEGA z powodu możliwości późniejszej rozbudowy projektu.

Obecnie po uruchomieniu sterownik zaczytuje program z karty pamięci , jeżeli takiego nie ma to wyświetla się komunikat. Po wciśnięciu jednego z przycisków wchodzimy w tryb uczenia. W tym trybie kręcimy potencjometrami ustawiając całego robota w potrzebnej pozycji oraz ustawiając prędkość dla poszczególnego przejazdu. Pozycje poszczególnych serw pokazywane są na wyświetlaczu LCD. Wciskamy przycisk i zapisujemy pozycję na kartę SD. Po zapisaniu wszystkich pozycji możemy wejść w tryb automatyczny i po wciśnięciu przycisku robot będzie wykonywał zapisane ruchy aż do wciśnięcia innego przycisku.

Program jest jeszcze archaiczny i dużo rzeczy trzeba poprawić czy dorobić ( jak np zapis wielu programów i ich wybór, sterowanie poprzez wpisanie pozycji XYZ chwytaka i wiele wiele innych). Jednak w tym momencie zabawa z programowaniem przestała być wygodna. Prowizoryczne podłączenie na płytce stykowej, małe potencjometry itp powodowały przerwania przy ustawianiu itp. Dlatego stwierdziłem że kolejny krok to wykonanie kompatybilnej obudowy.

Porysowałem cały projekt w 3d i zleciłem wykonanie obudowy do wykonania. Obecnie jestem na etapie montażu i lutowania pierwszej wersji sterownika Gdy to skończę wrzucę jakieś filmy jak to pracuje wszystko i biorę się na rozbudowę programu sterującego.

Tak czy inaczej na chwilę obecną jestem w stanie zaprogramować i wykonywać ruchy robota bez użycia komputera.

Gdyby kogoś zainteresował temat dorzucę jeszcze jakieś zdjęcia i efekt finalny

Pozdrawiam

StrongVoltage · Kwiecień 1, 2025

Naprawdę świetna robota. Według mnie naprawdę dobrze poradziłeś sobie z rozwiązaniem zauważonego przez Ciebie problemu. Obudowa jest estetyczna i funkcjonalna, program też działa na jak najbardziej sensownych założeniach. Brawo .

wld182 · Kwiecień 3, 2025

Szkoda ze nie można edytować postu. Dodałbym filmik jak to działa ;)

wld182 · Kwiecień 3, 2025

Czy ktoś mógłby mi pomóc zidentyfikować te konektory w braccio ?? Docelowo chce te silniki wpinać od tyłu, a Góra będzie zamykana klapka z przyciskiem reset. Klapka umożliwi szybki dostęp do jakiś testów i nowych projektów/programów.

Kupiłem już trzy typy jest i żadna nie pasuje.