Robot balansujący - odwrócone wahadło

[juras5]

chyba,

zamówię jednak tą płytkę cyfrową ADXL345 + ITG3200 http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=10121

bo z tego co patrzyłem komunikacja I2C wydaje się prostsza, mniej połączeń na płytce oraz jeden element mniej jakim jest przetwornik ADC i być może błędy w przetwarzaniu.

co sądzicie czy zestaw ADXL345 + ITG3200 (cyfrowe x2) będzie lepszy i łatwiejszy w obłudze od ADXL335 + LISY300AL (analogowe x2)

przy tej płytce ADXL335+LISY300AL http://robotechnics.eu/index.php?page=shop.product_details&flypage=flypage.tpl&product_id=77&category_id=35&option=com_virtuemart&Itemid=2&lang=pl&vmcchk=1&Itemid=2

jest jeszcze taki problem ze ona musi być prostopadle do podłoża, ze względu na jednoosiowy żyroskop...

no i dostałem też odpowiedź od sparkfun, że wycofują już tą płytkę z produkcji.

[flamasterka]

[juras5]

planuje zrobić to na atmega8 / 88 z kwarcem 16MHz. - wystarczy ?

chciałem wziąć atmega8L ale tam można tylko podpiąć kwarc 8MHz

takie pytanie jak najlepiej poradzić sobie z konwersją napięć 5 / 3,3V ?

[KD93]

Do ATmegi168 możesz podpiąć kwarc 20MHz a kosztuje tyle samo co mega88 albo nawet tańsza jest.

[Mihau]

Mega88 też może działać na 20MHz.

[KD93]

No w sumie racja, one nawet mają jedną notę katalogową.

[juras5]

no można rozważyć ATmega 48/88/168, bo z tego co wiem ATmega8 już jest wycofana...

a co z konwersją napięć ? żyroskop i akcelerometr potrzebują zasilanie 3,3V i linie danych po I2C też 3,3V. natomiast mostek H już 3,3V to zamało.

jak uporać się najlepiej z tym problem?

[MirekCz]

Są mostki działające od 3,3V - np. TB6612

Inne wyjście to zasilać mikrokontroler i mostek z 5V + translator napięć do szyny I2C typu TXS0104E

[juras5]

a ma ktoś pomysł na silniki

zamierzam zrobić robota podobnego konstrukcją i wymiarami do tych:

w tym filmiku są silniki GM9236S021 za 275$ poza zasięgiem i zdrowym rozsądkiem

http://www.automationexpress.com/Products/DC_Motors/GM9000_Series.aspx

nota: http://www.electromate.com/db_support/downloads/GM9236S021.pdf

[chodki]

Oferta Pololu jest naprawdę bardzo interesująca.

Zobacz http://www.pololu.com/catalog/category/51

Te mocniejsze są na dole, nawet można kupić opcje z enkoderem...

O może coś takiego;

http://www.pololu.com/catalog/product/1103

Aha no i cena 25$ bez enkodera, hmmm chyba nieźle..

[juras5]

no bardzo ciekawe szczególnie, że w przyszłości dla lepszej kontroli enkoder napewno też pomoże.

[OldSkull]

A nad pomiarem prądu już się zastanawiałeś? Będzie on równie ważny, a może nawet ważniejszy niż enkodery. Poza tym jeśli potrzebujesz pomiar prędkości, to na upartego możesz dać malutki silniczek bez przekładni, aby był napędzany kołem robota i pracował jako prądnica tachometryczna.

[juras5]

nad pomiarem prądu jeszcze się nie zastanawiałem...

[Nawyk]

OldSkull, z ciekawości - ten pomiar prądu to na wypadek przewrócenia się konstrukcji? Zakładając nawet, że koła będą superprzyczepne i zablokują silnik... Masz na pokładzie żyro i akcelerometr No, chyba że ten pomiar ma związek z wysterowaniem, choć nie wiem w jaki sposób miałby być ważniejszy od enkoderów. Proszę, rozwiń myśl, bo niebawem złożę coś takiego

[OldSkull]

Można próbować robić sterowanie poprzez siłę, a nie napięcie na silnikach, siła jest proporcjonalna do momentu, moment (w przybliżeniu) do prądu. A w równaniach dynamiki chyba raczej uwzględnia się siłę jako wymuszenie a nie prędkość, która jest prawie całką siły (proporcjonalna do całki siły pomniejszonej o opory itp.).