Skocz do zawartości

Zaja

Pomocna odpowiedź

Podoba Ci się ten projekt? Zostaw pozytywny komentarz i daj znać autorowi, że zbudował coś fajnego!

Masz uwagi? Napisz kulturalnie co warto zmienić. Doceń pracę autora nad konstrukcją oraz opisem.

W miarę ładnie wygląda taki pomalowany i całkiem dobrze radzi sobie na torze.

Mam kilka pytań:

1. Jaki masz rozstaw kół (170mm?) i jak daleko od osi kół są umieszczone czujniki?

(jak dla mnie robot jest szerszy niż dłuższy)

2. Dlaczego nie schowałeś całej elektroniki do wnętrza, skoro zrobiłeś całkiem solidną obudowę zamkniętą?

P.S. Czy implementacja regulatora PID nie będzie zbyt trudna ze względu na rzadko rozmieszczone czujniki?

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

P.S. Czy implementacja regulatora PID nie będzie zbyt trudna ze względu na rzadko rozmieszczone czujniki?

To samo miałem napisać autorowi, PID nie pomoże przy tak szeroko rozstawionych czujnikach ponieważ jest zbyt duże martwe pole pomiędzy nimi.

Link do komentarza
Share on other sites

pierzchan, Czujniki są rozmieszczone co 2cm, głównie ze względu na przewidywaną linię 19mm. A i masz rację, jest raczej szerszy niż dłuższy, ogólnie nie jest najlepszą konstrukcją ale to wyszło w praniu. Szerokość była podyktowana rozmiarami silników. Elektronika jest na wierzchu z jednego prostego powodu, dzięki temu mamy do niej lepszy dostęp. Nie bawiłem się jeszcze bardziej zaawansowanymi algorytmami więc dziękuje za wskazówkę.

Link do komentarza
Share on other sites

No to nawet szybki ten robot, nie spodziewałem się że te silniki mogą osiągać taką szybkość przy takim ciężarze, bo mają bardzo małe przełożenie. Dlatego spytałem.

Link do komentarza
Share on other sites

No właśnie całkiem nieźle dały radę. Aczkolwiek już nic więcej z nich nie dałoby się wyciągnąć, chyba że poprawiając algorytm.

Link do komentarza
Share on other sites

KD93, przecież przełożenie z momentem ma tyle wspólnego, że tylko go zmniejsza/zwiększa - jeśli silnik ma duży moment (sam w sobie), to moment i tak będzie duży. Te silniczki (już po przekładni) mają 40mNm.

Też muszę powiedzieć, że prędkość niezłą ma ten LFR, nie spodziewałem się aż takiej 🙂 Mógłbyś powiedzieć, jaki miał czas na tym filmiku (i jakie czasy miały inne roboty, np Inferno/Mefisto, Wonsz)?

Link do komentarza
Share on other sites

Bobby, wiem, ale wydawało mi się ze te silniki mają mały moment, dodatkowo małe przełożenie, dodatkowo Zaja zastosował duże koła. Dlatego się zdziwiłem, że są one tak mocne.

Link do komentarza
Share on other sites

Silniki mają wystarczający moment, na tym filmiku tego nie widać ale mam inny na którym jest pokazane, jak przy starcie podrywa cały przód do góry. Odnośnie wyników to odsyłam do tego tematu, Munieq zamieścił tam wyniki wszystkich lf, które startowały w Łodzi. Niestety we Wrocławiu przejechał gorzej, ale tylko ze względu na nasze błędy i niedopatrzenia.

Link do komentarza
Share on other sites

Zaja doświadczenia zbyt dużego w LF nie mam, ale na moje oko można by sporo wyciągnąć z tego robocika 🙂 poczytaj sobie o implementacji PID: http://www.chibots.org/index.php?q=node/339 (w miarę konkretnie jest to wytłumaczone).

Choć podstawą byłoby chyba napisanie funkcji, która zwraca błąd - tak żebyś z punktu widzenia algorytmu nie miał martwych pól.

W następnej wersji robota, tudzież w kolejnej konstrukcji polecam zrobić większy rozstaw pomiędzy linią czujników, a silnikami.

Link do komentarza
Share on other sites

Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!

Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony

Utwórz konto w ~20 sekund!

Zarejestruj nowe konto, to proste!

Zarejestruj się »

Zaloguj się

Posiadasz własne konto? Użyj go!

Zaloguj się »
×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.