Freestyle Pojazd do inspekcji kanalizacji

[sam.podolsky]

Witam serdecznie,
tematyką robót bezwykopowych zajmuję się już 3 lata. Chciałem przedstawić jeden z projektów - pojazd do inspekcji kanalizacji. Jeśli nazwałbym go robotem pewnie byłoby to przesadą. System składa się z panelu operatorskiego (z reguły duży samochód z agregatem, monitorami - do wyświetlania tego co widzi kamera umieszczona na pojeździe, drukarką, nagrywarką, ogrzewaniem etc.) oraz małego pojazdu poruszającego się w rurach. Połączenie realizuje się przewodowo (bardzo rzadko bezprzewodowo), co czyni "prawie robota" pojazdem sterowanym przez teleoperatora. Czy inspekcja rurociągów często się zdarza? Całkiem sporo się tego wykonuje - podczas odbioru rurociągu oraz gdy się stanie coś złego.

Pojazd

Sterownik pojazdu: układ oparty o uC ATmega32

Komunikacja: RS-485, sterowanie prędkością pojazdu, kierunkiem, intensywnością oświetlenia

Napęd: 4 silniki Sanyo Denki 103G770

Sterowniki silników: 4 układy oparte o L297 i L298

Koła: wytoczone z aluminium PA11 na tokarce, opony z LEGO

System wizyjny: dowolna kamera pozwalająca osiągnąć wyraźny obraz, nie ma sparametryzowanych wymagań (użyłem płytkowej kamery SHARP)

Oświetlenie: w kanałach jest ciemno; równomierne oświetlenie uzyskane dzięki pierścieniowi LED

Obudowa: tutaj są ścisłe wymagania na kształt, materiał, szczelność; w moim przypadku w pełni zaprojektowana, nie wykonana ze względu na koszta

Zasilanie: 24V DC przekazywane przewodami

Panel operatorski - interfejs

Obudowa: walizka z demobilu

Monitor: LG 15.1"

Procesor: dwurdzeniowy Intel Atom 1.6 GHz

Karta graficzna, dźwiękowa etc. : zintegrowana na płycie głównej

Łapanie obrazu: karta DVR

Interfejs użytkownika: w pełni wodoodporna klawiatura ze zintegrowaną myszą

Dysk: SSD 32 GB

Zasilacz ATX (fajna zabawka!): napięcie wejściowe 6-30 V, moc 300 W

Panel operatoski - zasilanie w ogóle

350 Watt'ów tylko i wyłącznie z pasywnym chłodzeniem, dzięki czemu cała walizka może być wodoodporna

[Sabre]

Czegoś nie rozumiem, po co pokazujesz, że klawiatura jest wodoodporna jeśli robot nie jest nawet na wilgoć odporny, nie wspominając już o wodzie.

[ProeXtreme]

Pojazd ma jeździć widocznie w suchych rurach natomiast wodoodporny panel operatorski może być używany nawet w deszczu.

Zastanawia mnie jak daleko ten "kret" może odjechać od panelu operatorskiego?

Jak ten pojazd pokonuje "zakręty"?

[remek]

Zastanawia mnie jak daleko ten "kret" może odjechać od panelu operatorskiego?

Jak ten pojazd pokonuje "zakręty"?

Właśnie - czy nie jest on trochę za długi?

Opisz może jego zastosowanie i średnice kanałów w których masz zamiar go używać.

Mi się niekiedy przytyka odpływ ø50, więc to by się chyba nie przydało

[sam.podolsky]

Zastanawia mnie jak daleko ten "kret" może odjechać od panelu operatorskiego?

Podczas inspekcji roboty jeżdżą nawet do 150 metrów.

Jak ten pojazd pokonuje "zakręty"?

Inspekcji dokonuje się do studzienki do studzienki na prostych odcinkach.

Opisz może jego zastosowanie i średnice kanałów w których masz zamiar go używać.

Roboty tego typy jeżdżą w średnicach nie mniejszych niż 100 mm.

Więcej informacji o profesjonalnych systemach tutaj

[ProeXtreme]

Podczas inspekcji roboty jeżdżą nawet do 150 metrów.

Twój robot jak daleko jest w stanie pojechać?

[sam.podolsky]

Mój robot to prototyp. Ideą jest wypracowanie rozwiązań a nie ich konkretna realizacja. Nie ma znaczenia zasięg robota, gdyż osiągnięcie 150 metów nie stanowi żadnego problemu - stosuje się bęben napędzany silnikiem elektrycznym z licznikiem obrotów, na który nawinięty jest przewód w jednym oplocie.

[masterkr]

Nie znam się na warunkach pracy, w których przyjdzie mu się poruszać, ale wydaje mi się, że lekki skręt kół by się przydał. Wiadomo, że z wielu przyczyn (choćby niemożności idealnego ustawienia go na "starcie") robot po kilku metrach zacznie najeżdżać na zaokrąglone boki rur i będzie dachował, może obrócić się o 180 stopni itd. No chyba, że w takim wypadku w celu naprostowania będzie ciągnięty za kabel.

[small-man]

Jeżeli zjeżdża to zapewne jedne koła zwalniają

[OldSkull]

Mimo wszystko wydaje mi się, że pod ziemią zawsze znajdzie się trochę wilgoci, więc wypadałoby chociaż zabezpieczyć elektronikę robota, aby za szybko sam się nie strawił od elektrolizy.

[sam.podolsky]

że lekki skręt kół by się przydał

Robot bez żadnego problemu może się obracać. W porównaniu do tego co widać na zdjęciach może być o połowę krótszy.

Mimo wszystko wydaje mi się, że pod ziemią zawsze znajdzie się trochę wilgoci, więc wypadałoby chociaż zabezpieczyć elektronikę robota, aby za szybko sam się nie strawił od elektrolizy.

Zgadzam się. Niestety projekt został na razie zakończony z przyczyn finansowych.

[niciki]

Co do inspekcji rurociągów, to pewien doktor na PG jest kierownikiem firmy, która się zajmuje takimi rzeczami.

Poniżej link do strony z artykułem pt: "INTELIGENTNE TŁOKI WIELOFUNKCYJNE DO DIAGNOZOWANIA RUROCIĄGÓW PRZESYŁOWYCH". Polecam lekturę!

http://www.ndt-imbn.com/portal/component/option,com_docman/task,doc_download/gid,38/Itemid,84/