Wymiana silnika

[marcinek]

Witam ,
poczytałem trochę w temacie ale nie spotkałem czegoś co by mnie satysfakcjonowało . Potrzebuję pomocy w zakresie doradzenia jaki silnik wybrać do mojego robota, obecnie popełniłem coś takiego :

Na początku miał to być pojazd mobilny/inspekcyjny. Obecnie założenie jest takie by go przerobić na robota sumo.

Mój problem polega na tym że mam bardzo mocną ale niestety wolną przekładnie. Silniki jakich użyłem są z demontażu i nie znam ich żadnych parametrów.

Co by zoobrazować wam jak mocna jest przekładnia, zapodaje

.

Konstrukcja jest w trakcie przebudowy więc czas pomyśleć nad nowymi silnikami .

Koła mają średnice 7.9 cm

Jaki silnik proponujecie, by robot był nieco szybszy ?

ps.wybaczcie panowie to "skomplikowane" sterowanie na filmiku oraz jego jakość 🙄 .

[Nawyk]

Warto byłoby jeszcze wspomnieć o masie podwozia (bez silników), bo trudno zgadnąć o jakiego rzędu moment obrotowy się rozchodzi.

Swoją drogą bardzo fajna konstrukcja - sam toczyłeś koła itp.? Gąsienice nie ślizgają się na felgach?

[marcinek]

Warto byłoby jeszcze wspomnieć o masie podwozia (bez silników), bo trudno zgadnąć o jakiego rzędu moment obrotowy się rozchodzi.

Dziękuje za zainteresowanie.

W regulaminie sumo limit wagowy robota wynosi 3kg.

Ta konstrukcja którą widać waży 4 kg z akumulatorami(kwasowe), a bez nich 2,2 kg.

Jako, że konstrukcja będzie zmieniana , załóżmy że kompletna konstrukcja mechaniczna będzie ważyć 2,5 kg. Te pół kg zapasu zostawiam na elektronikę + zasilanie (pakiet Li-pol )

Swoją drogą bardzo fajna konstrukcja - sam toczyłeś koła itp.?

Koła i rozpórki były toczone przez mojego znajomego. Koła z aluminium, rozpórki ze stali .

Ścianka "nośna" do której przykręcone są rozpórki ma grubość 4mm.

Akumulatory lezą na aluminiowych kątownikach.

Gąsienice nie ślizgają się na felgach?

Tak, mam problem z przeniesieniem napędu, raz że gąsienice ślizgają się na felgach, a dwa że koło ślizga się na wale, ale zeszlifuje oś silnika na przekrój D i to rozwiąże jeden problem.

[dondu]

Tak, mam problem z przeniesieniem napędu, raz że gąsienice ślizgają się na felgach, a dwa że koło ślizga się na wale, ale zeszlifuje oś silnika na przekrój D i to rozwiąże jeden problem.

Luźny pomysł na zlikwidowanie problemu ślizgania się gąsienic:

Założyć je odwrotnie, a na koła dołożyć zęby w postaci dokręconych (doklejonych) poprzeczek. Niestety ale wtedy trzymanie podłoża będzie gorsze 🙂

Może jeszcze zamontowanie dodatkowo kółek naciągających gąsienice ...

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[KD93]

Nie jest to takie proste, bo jeśli powstałe w ten sposób "zęby" będą prostokątne, to pojawi się problem z ich prawidłowym zazębianiem. Jeśli już to powinny mieć kształt trapezu, żeby w razie jakichś małych niedopasowań dały rade się wsunąć.

Kołka naciągające podwozie ("wózki") zmuszają do całkowitej zmiany podwozia, ponieważ żeby działało to wtedy porządnie i miało sens, należałoby dorobić zęby na kołach napędowych, aby zazębiały się z pasem. Wtedy koła napędowe należy podnieść i uzyskuje się napęd prawie taki jak w czołgach. Bardzo skomplikowane i w sumo raczej nieprzydatne.

Próbowałeś kombinować z naciąganiem pasa (gąsienicy)?

[dondu]

Nie jest to takie proste, bo jeśli powstałe w ten sposób "zęby" będą prostokątne, to pojawi się problem z ich prawidłowym zazębianiem. Jeśli już to powinny mieć kształt trapezu, żeby w razie jakichś małych niedopasowań dały rade się wsunąć.

Oczywiście trapez.

Kołka naciągające podwozie ("wózki") zmuszają do całkowitej zmiany podwozia, ponieważ żeby działało to wtedy porządnie i miało sens, należałoby dorobić zęby na kołach napędowych, aby zazębiały się z pasem. Wtedy koła napędowe należy podnieść i uzyskuje się napęd prawie taki jak w czołgach. Bardzo skomplikowane i w sumo raczej nieprzydatne.

Nie proponuję budowy od nowa, tylko podratowanie sytuacji. Z tego co widać na zdjęciach, koło naciągające można spróbować dołożyć w środkowej części z kierunkiem naciągania w górę.

Próbowałeś kombinować z naciąganiem pasa (gąsienicy)?

Wielokrotnie w młodości konstruowałem gąsienicowe pojazdy sterowane przewodowo i budowane z "NRD-owskiego metalowego "konstruktora" - nieco części zachowało się do dzisiaj 🙂

[Nawyk]

Panowie, autor tematu nie pytał o to jak zlikwidować ten problem, tylko jakie silniki polecacie 🙂 Jak widać na filmie - ślizganie się gąsienic po 'felgach' nie jest jakimś strasznym problemem.

Jeśli chodzi o silniki, to bardzo popularne są te stosowane we wkrętarkach akumulatorowych. Mają przekładnię i czasem kilka biegów do wyboru. Na allegro zwykle można dostać same "bebechy" takich wkrętarek, więc nie ma potrzeby płacenia za całość. W Warszawie na Wolumenie (jeśli tu bywasz) można nawet sobie pomacać przed zakupem 🙂 Nie wiem tylko jak z ich masą, to zależy od modelu.

Ja stosowałem jeszcze silniki (280) z przekładniami z czołgu Heng-Long, ale prędkość będzie niewiele większa od obecnej przy tej samej średnicy kół. Rozejrzyj się tutaj:

http://allegro.pl/listing.php/search?string=przek%C5%82adnia+heng+long&category=0&sg=0

A na Youtubie można podpatrzeć jak szybko śmigają czołgi na tym napędzie.

[Bobby]

Może to Cię zainteresuje:

http://allegro.pl/wkretarka-przekladnia-wklad-silniczek-rs-550-i1948718906.html

1948718906 | Wkrętarka - PRZEKŁADNIA ,WKŁAD , SILNICZEK RS 550 | PRO_TOOLS

Moment dwóch wkrętarek do sumo powinien wystarczyć (wiele robotów opiera się o silniki tego typu, jak np opisany na forum Czesio), prędkość obrotową szacowałbym pewnie gdzieś na 500RPM. Napięcie 14,4V, więc lipol 3-4S powinien być akurat, niestety obawiałbym się o prąd, jakich chcesz uzyć mostków? RS-550 przy 14,4V ma prąd przy zablokowanym wale 85A, output power na poziomie 120W.

[marcinek]

Naciąg gąsienic mam już dawno rozwiązany 😉 wygląda on tak :

więc naciąg jest ale czasem się ślizga, ale to nie moim problemem jak już kolega Nawyk zauważył.

Bobby brałem pod uwagę silniki z przekładniami od wkrętarki ale 85A to jednak troszkę za dużo. Mostek, którego chciałem użyć to L298, ale nie zamykam się na inne mostki, myślałem także o VNH3SP30, na nim mógłbym sobie pozwolić na nieco większy silnik 🙂

Co do przekładni to chciałbym zostawić tą co mam

Zależy mi by silnik był poprostu szybszy, co by moc była niewiele mniejsza , a prędkość wzrosła.

Silniki które widać mają średnicę 2cm , długość 4,4 cm.

Zastanawiałem się nad silnikami modelarskimi z samolotów czy samochodów, mają one b.dużą RPM. np. coś takiego http://www.gimmik.pl/silnik-clash-23-72-v-p-4619.html

Macie jakieś doświadczenia z takimi silnikami ?

Edit : poprawiłem obrazki .

[Bobby]

Masz dostęp do samego wału silnika, żeby móc nim pokręcić i sprawdzić przełożenie tej przekładni (ile razy trzeba pokręcić silnikiem, żeby wał wyjściowy zaliczył pełen obrót). Umożliwiłoby to znalezienie odpowiedniego silnika (bo nawet nie wiemy ile RPM ma ten co jest teraz). Co do tego silnika, który wybrałeś, obawiam się, że jego prąd maksymalny będzie jeszcze większy od tego RS550 (RS ma przy max efficiency ~10A, ten twój 16,5 😉 ).

[marcinek]

Do wału silnika za bardzo dostępu nie miałem, jednak rozebrałem przekładnie i kręcąc tą czarną zębatką(37 zębów),która jako pierwsza ma styczność z silnikiem, obliczyłem ile potrzeba jej obrotów do jednego obrotu wału . Π*drzwi potrzeba 133 obrotów tej zębatki do jednego obrotu wału . Na wale silnika jest zębatka która ma 12 zębów .

[mactro]

Ja mogę polecić silniczki z Pololu, o takie: http://trobot.pl/index.php/sklep-robot-mechanika-silniki-kola-serwa/silniki?page=shop.product_details&flypage=flypage_new.tpl&product_id=146&category_id=25

Prąd maksymalny 5A, 500rpm, 5kg*cm, 12V. Wydaje mi się tylko, że albo powinieneś wywalić przekładnię tą, która jest zamocowana w silniczkach, albo tą którą masz teraz w robocie. Z dwoma przekładniami robot dalej będzie poruszał się w tempie jak na filmiku.