Robocik micromouse

[druid]

Jako, że jestem nowy na forum cześć wszystkim. Planuje zbudować coś podobnego do robota micromouse tyle,że miałby 4 koła. Trochę o założeniach itd. A więc robot ma poruszać się w labiryncie jak to robi micromouse tyle, że na filmikach które oglądałem ściany labiryntu są pod kątem prostym a u mnie są pod różnymi kątami. Jako czujników myślę o użyciu czujników na podczerwień sharpa GP2D12 każdy z każdej strony robota w sumie 4. Jako układu napędowego myślę użyć 2 silników copal z przekładniamil HG16-030-AA 300 obr/min. Robot z racji, że ma 4 koła z których każde będzie obracało się na MINI Serwach Dynam - DY014 (7g 1.6kg) może jeździć w bok itd. Teraz mam pytanie do wszystkich czy to dobra koncepcja i czy najtańsza. Robota muszę zrobić do szkoły i mam na to wakacje. Główne założenia to to, że robot ma przejechać 12 metrów labiryntu bez żadnych tam ślepych uliczek tylko w miarę prosty labirynt i musi to zrobić w czasie poniżej 30 sek. Mam problem z wyborem µC który obsłuży te 4 czujniki z wyjściem analogowym, 2 silniki myślę tu o sterowaniu przez pwm i mostekh l298n ,4 serwa modelarskie sterowane przez pwm, wskaźnik naładowania baterii oraz wyświetlacz. Prosiłbym o pomoc o ile to możliwe i przepraszam jeśli nie trafiłem z działem dla tego tematu.

[Treker (Damian Szymański)]

Witaj,
nie uważasz, że jazda na boki będzie tylko stratą czasu? Obrót kół zajmie może i mało, ale zawsze trochę czasu. Ja bym postawił tu na konstrukcję z 4 kołami, każde napędzane (przerobionym micro serwem), obrót wyglądałby jak w czołgu, jeśli konstrukcja będzie zwarta i dobrze zbudowana, osiągniesz kąt skrętu praktycznie zerowy, rozwiązanie to będzie szybsze.

Pod jakimi kątami będą te ściany?

Gdybyś zdecydował się na mój pomysł, wtedy wystarczy jeden sharp z przodu, a po bokach wystarczą czujniki odbiciowe na TSOP1736, będziesz dzięki nim wiedział czy jest ściana czy jej nie ma, a za pomocą sharpa będziesz znał dosyć dokładną odległość od ściany przed sobą, co pozwoli np na wysterowanie prędkości robota i wyhamowania przed przeszkodą 😉

[druid]

Wiem, że może to być mała strata te skręty no ale mam takie założenia od osób z góry i lipa bo jakbym miał to robić to zrobiłbym micromouse. Bez zbędnych ceregieli osiągają one zadawalające szybkości. Niestety muszę trzymać się tych założeń. Może ktoś pomoże w skleceniu jakiegoś schematu z jakimś µC i reszta pierdół. Silniki mam na 6V reszta wiadomo na 5V. Mój robot będzie miał wymiary 10cmx10 cm więc najlepiej będzie umieszczenie serw na przekątnych kwadratu gdzie w spoczynku serw robot może kręcić się w koło. Serwa mają prędkości 0,1s/60stopni więc mój robot by skręcić z kierunku prosto w prawo będzie potrzebował tylko 90 więc na 6 zakrętach jakie są w labiryncie stracę ok 6 sek. Myślę, że nie jest to za wiele. Trasa ma kąty 135stopni 90,45 i dalej symetryczne obicie tej samej drogi czyli 90 i135.

[Treker (Damian Szymański)]

Masz może jakiś szkic lub zdjęcie tego labiryntu?

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Sabre]

Dlaczego kolega druid nie pochwalił się, że już prosił o pomoc na elektrodzie:

http://www.elektroda.pl/rtvforum/topic951818.html

O tym, że robot ma powstać jako praca inżynierska, też nie napisałeś.

Przepraszam bardzo, ale gotowca nikt za ciebie nie zrobi kolego druid.

[druid]

Witam Nie chwaliłem się bo to są 2 różne fora. Wiem, że nikt za mnie tego nie zrobi dlatego pytam o wiele rzeczy bo nie jestem biegły w elektronice. Część mechaniczną silniki zamontowanie i cała reszta zrobię bez problemu a poza tym robię prace z kimś. Z racji tego, że robie ja z kimś a ta osoba się nie kwapi do jakiejkolwiek pomocy szukam kogoś kto pomoże mi w jakimś stopniu. Gdybym znał przybliżoną wielkość elektroniki tzn wymiary mógłbym robić całą resztę. Mniej więcej znalazłem projekt na którym mógłbym się oprzeć tzn jest tam atmega 128 jako główny µC i steruje pwm-em silników napędowych ale i innych pierdół. Dodatkowo jest µC pomocniczy atmega8 do sterowania serwami. Mostek h wiem jak zamontować wraz z diodami dla przepięć silników. Mam problem z ładowarką samym µC i wyświetlaczem. Co do labiryntu wygląda tak http://www.fotosik.pl/pokaz_obrazek/71f12e560c0cc025.html. I wiem że nikt za mnie tego nie zrobi dlatego robię to sam i piszę na forum by ktoś udzielił mi jakiś info a tu zaraz ktoś wyskakuje z tekstami tak jak na elektrodzie. Jak ktoś może zrobić robota w pół roku na pracę inż jak nigdy w życiu czegoś takiego nie robił. Poza tym wolę robić jakiegoś robota niż modele matematyczne czegoś tam.

[Treker (Damian Szymański)]

Robot musi tylko pokonać taki labirynt?

Bo na upartego można by mu zaprogramować z góry założoną taką trasę i tyle, bez żadnych czujników.

No, ale wróćmy do założenia z czujnikami 😉

Chyba największym problemem będzie dokładnie wykrycie tych ścian pod kątem 135 stopni.

Niech wypowiedzą się inni ja nie chciałbym namieszać 😉

[Daniel93]

Z wykryciem ścian 135* to chyba tylko czujniki SHARPa powinny sobie poradzić- choć też nie będą mierzyć za dokładnie.

[druid]

No myślę, że tu dokładny pomiar nie jest aż tak potrzebny bo labirynt jest dość szeroki 60cm a mój robot będzie miał 10cm więc ma tolerancję +- 25cm myślę, że to sporo. Mam pytanie wykonałem układ jak na rys . Układ mam z elektrody autorstwa jakiegoś tam pana. Po podłączeniu serwa serwo kręci sie w obie strony ale ok 110 stopni czy to jego max czy mają wpływ na pwm-a wartości rezystorów i kondensatorów. Dałem kondensatory zamiast 220nF to mam 210nF rezystory też +- 5ohm od nominalnych na schemacie. Jeszcze jedno pytanie czy jak serwo obróci się o 45stopni to powinno brzęczeć bo brzęczy tak jakby chodziło lecz się nie kręci?

[Decado]

A czy usunołeś blokady z serwomechanizmów?? Bo jeśli nie to prawdopodobnie masz problem z tym.

Tutaj masz opisane jak to zrobic.

Pozatym tego ostatniego pytania nie bardzo rozumiem.

Pozdrawiam

[Daniel93]

Jeszcze jedno pytanie czy jak serwo obróci się o 45stopni to powinno brzęczeć bo brzęczy tak jakby chodziło lecz się nie kręci?

Pozatym tego ostatniego pytania nie bardzo rozumiem.

To jest efekt blokady mechanicznej serwa. Elektronika serwa chce go obrócić, ale blokada na to nie pozwala. Usunięcie blokady rozwiąże problem.

[druid]

No więc wiem o blokadzie. A ma ktoś pomysł na ten µC i cały układ?

[Sabre]

Ja dałbym kilka czujników odbiciowych na podczerwień naokoło robota, ale tak rozstawionych aby kąty były dokładnie takie same jak kąty ścian w labiryncie. Tylko pozakładałbym na diody i fototranzystory koszulki termokurczliwe o długości 1,5-2 cm (po to aby zawężyć czułość tylko dla odbić od ścian prostopadłych do czujników). W ten sposób wykrywałbym co jest przed robotem z bardzo dużą dokładnością. Sztuczka dodatkowo polega na tym, że np. prawy przedni czujnik (patrząc na robota z góry) musi być skierowany w lewo (np pod kątem 135° względem przodu robota), i na odwrót lewy przedni czujnik musi być skierowany w prawo. Takie ustawienie na krzyż ułatwi wcześniejsze wykrycie zakrętu, ponieważ czujnik na dalszym rogu robota od ściany będzie niejako zachodził już na płaszczyznę ściany zakrętu. Jeśli nie zrozumiałeś o co mi chodzi po południu mogę to w jakimś paincie narysować. Teraz siedzę i klikam z pracy 🙂 .

[druid]

No jakbyś mógł zobrazować to na jakimś szkicu to bardzo proszę.

[Sabre]

Mam nadzieję, że ten obrazek poglądowy bardzo Ci rozjaśni to co starałem Ci się wytłumaczyć.

Dzięki takiemu ustawieniu czujników pod kątem 45° do płaszczyzny robota, lewy czujnik dużo szybciej wykryje ścianę pod kątem 135° z prawej strony, bo będzie dużo dalej niż czujnik prawy, i na odwrót. Dodatkowo możesz zabezpieczyć fototranzystory i diody nadawcze za pomocą rurek termokurczliwych, co osłoni przed innym promieniowaniem IR nie padającym prostopadle. Mam nadzieję, że pomogłem.