Micromouse Devil

[grabo]

GAndaLF, wagi są przydzielane już w momencie "rozlewania wody", odpowiednio 1 dla ruchu bez zmiany kierunku i 3 dla skrętu. W zakręcie Devil osiąga 40cm/s, jadąc po prostej prędkość dochodzi do 98cm/s, dodatkowo każdy skręt wiąże się z ryzykiem, więc stosunek wag dobrany jest raczej racjonalnie 🙂

Co do wyzwalania diod dalmierzy wszystko zależy od ich rozmieszczenia, kąta świecenia i kąta "widzenia" fototranzystorów oraz wydajności ADC. Niektóre myszy zapalają diody pojedynczo, a niektóre (np. Bee, EggTorte) zapalają wszystkie 4 naraz, każde rozwiązanie jest dobre jeśli się sprawdza 😉

Robomaniak, wyświetlacz jest przyklejony do PCB gąbką dwustronnie klejącą a metalowe styki są przylutowane.

z tymi czujnikami po skosie chodzi o szybsze wykrywanie końca ścianki?

Dokładnie tak 🙂

mog123, dsPIC daje radę 😉 najwięcej roboty ma w każdej pętli z liczeniem logarytmów w czasie rzeczywistym, ale zajętość przy normalnej jeździe i tak wynosi około 40%

Dziękuję wszystkim za słowa uznania, które motywują mnie do dalszej pracy 🙂

[GAndaLF]

Myślałem, że przy rozlewaniu wody jeszcze dodatkowo wykrywasz długie proste i za każdą kolejną kratkę dodajesz bonus np 0.1 ale faktycznie twoje rozwiązanie daje podobny efekt i omija floaty.

Na jak długo wystarcza Ci LiPol i czy Twój robot jest w stanie jeździć po skosach? Moim zdaniem jest za duży ale może z obrazków i filmików źle widzę. Na którymś filmiku było widać jak Devil uderza o ścianę labiryntu i się gubi gdzieś pod koniec. Pozycjonowanie jest realizowane tylko na podstawie enkoderów, czy podczas speedruna robisz jeszcze korekty na podstawie czujników odległości tak jak to opisywali na www.micromouseonline.com ?

Poza tym pisałeś, że sterczące kable od baterii służą do wyciągania z labiryntu jeśli coś złego by się stało. Chyba jednak nie było by to takie proste jak by się zawiesił w środku labiryntu 16x16. Myślisz, że dodanie bezprzewodowego sterowania ręcznego do wyprowadzenia robota w sytuacji awaryjnej to dobry pomysł? Czy może zakazuje tego regulamin?

Ogólnie mam milion pytań do tej konstrukcji i ciągle powstają nowe bo przymierzałem się do stworzenia swojego micromousa. Na razie ograniczam się do czytania o ogólnych zasadach i istniejących konstrukcjach jednak wiadomo, że nie wszystko da się znaleźć w ten sposób.

[Stonka]

Poza tym pisałeś, że sterczące kable od baterii służą do wyciągania z labiryntu jeśli coś złego by się stało. Chyba jednak nie było by to takie proste jak by się zawiesił w środku labiryntu 16x16. Myślisz, że dodanie bezprzewodowego sterowania ręcznego do wyprowadzenia robota w sytuacji awaryjnej to dobry pomysł? Czy może zakazuje tego regulamin?

Dostaliśmy na zawodach kij z hakiem:D Także wystarczyło mieć jakąkolwiek pętelkę. Sterowania z zewnątrz zakazuje regulamin.

Ogólnie mam milion pytań do tej konstrukcji i ciągle powstają nowe bo przymierzałem się do stworzenia swojego micromousa. Na razie ograniczam się do czytania o ogólnych zasadach i istniejących konstrukcjach jednak wiadomo, że nie wszystko da się znaleźć w ten sposób.

Jak się uda, to za jakiś czas opiszemy też Inżyniera... Choć nie wiem czy to wniesie cokolwiek nowego po tym co tu zostało opisane:D

[MatManiak]

Jak się uda, to za jakiś czas opiszemy też Inżyniera... Choć nie wiem czy to wniesie cokolwiek nowego po tym co tu zostało opisane:D

Oj, na pewno wniesie - każdy opis robota wnosi coś nowego, tym bardziej, że w waszym robocie sporo rzeczy jest inaczej zrealizowane. Jako, że opisów MM jest na forum jak na lekarstwo, to opisy tych robotów są chyba najbardziej pożądane obecnie, więc się nie zastanawiać nawet, tylko opisywać! 🙂

@Grabo, ja również oczywiście gratuluję konstrukcji! W jaki sposób zamocowałeś te tarcze z myszek do wału?

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[GAndaLF]

Jak się uda, to za jakiś czas opiszemy też Inżyniera... Choć nie wiem czy to wniesie cokolwiek nowego po tym co tu zostało opisane:D

Opisujcie, im więcej micromousów tym lepiej. Zawsze będzie można zobaczyć jakieś rozwiązania i wymienić uwagi. Tym bardziej, że mnie na przykład interesuje praktycznie każdy aspekt. Sam na razie mam zamiar zrobić prostego robota na płytce ewaluacyjnej i modułach dostępnych w sklepach, żeby sprawdzić w praktyce różne pomysły. Do tego wiem co nieco o algorytmach, bo robiłem mysz z floodfillem z mindstormsów na zaliczenie projektu. Poza tym ze 3 użytkowników tego forum, jeśli nie więcej też pracuje nad micromousami. Jak się dobrze zorganizujemy to może w przyszłości dojdziemy do takiego poziomu jak tutejsi twórcy LineFollowerów 😃

[grabo]

GAndaLF, jedno naładowanie spokojnie starcza na kilka godzin zabawy (na przemian programowanie i przejazdy testowe), co jest istotne przy rozwijaniu softu, jednak do kolejnej myszy mam już zakupione sporo mniejsze pakiety. Prawdopodobnie uda się jeszcze nauczyć Devila jeździć po skosach, fizycznie mieści się pomiędzy słupkami, jednak nie wiem czy czujniki nie mają zbyt szerokiego kąta widzenia. Korekty trzeba robić cały czas, nie tylko podczas szybkich przejazdów 🙂

[Sabre]

Miałem przyjemność śledzić powstawanie Devil'a i przyznać muszę, że wyszła z niego niezła myszka. Prywatnie już gratulowałem grabo sukcesów i życzyłem kolejnych 🙂.

[mog123]

Grabo, z ciekawości - jakie masz połączenie fototranzystor / dioda ir?

[piotreks-89]

mog123:

Czujniki - rolę dalmierzy pełnią diody nadawcze sparowane z fototranzystorami pracujące w paśmie podczerwieni (odpowiednio L-53F3C i L-53P3BC). Światło dzienne eliminowane jest poprzez sprzętowy filtr górnoprzepustowy.

[grabo]

Grabo, z ciekawości - jakie masz połączenie fototranzystor / dioda ir?

Elektrycznie - zobacz schemat, mechanicznie - jedynie odpowiednio dogięte nóżki elementów i założone termokurczki. Poprzednie fototranzystory wrzucone były w plastikowe obudowy.

[koval_blazej]

Sygnał na diody jakoś modulujesz, czy tylko ja włączasz/wyłączasz na czas pomiarów?

[grabo]

Sygnał na diody jakoś modulujesz, czy tylko ja włączasz/wyłączasz na czas pomiarów?

Włączam na czas pomiaru, osobno te skierowane na boki i osobno te skierowane w przód.

[Carpe Diem]

grabo, mógłbyś zdradzić jak został zrobiony ten 'napis'?

[Bobby]

Jeśli chodzi Ci o napis Devil na pcb, to pewnie jest to przekonwertowana bitmapa, jest w eaglu wtyczka do tego. Poszukaj w ulp-ach czegoś z bmp w nazwie 😉

[pawcio0928]

http://ep.com.pl/files/1713.pdf