Line follower Orfeo

[pyraminx]

No nie powiem, wyzwania lubię, MS powoli się klaruje w umyśle jak by go rozwiązać

MM? nie ma rzeczy niemożliwych, trzeba tylko pomyśleć , lecz narazie nie potrafię ogarnąć tego co by należało użyć, jedynie na myśl przychodzi wykorzystanie rejestrów aby stworzyć pamięć, no tylko później optymalizacja... najlepiej byłoby ograniczyć się do dojazdu do celu

Co do schematów magiczna liczba 6 się domknęła, więc na dniach zamieszczę schemat, wraz z funkcjami i należytym wyjaśnieniem.

[OldSkull]

Pisałeś o tablicy Karnaugh - myślę, że jeśli nie masz schematu, to taka tablica wraz z opisem w tekście byłaby wystarczająca. O ile oczywiście to nie jest żadna tajemnica.

[KD93]

Tak na marginesie to ładna kolekcja kostek Rubika

[Bobby]

Pozwoliłem sobie edytować Twój post - wrzuciłem film w tagi

Również dołączam się do pochwał i podobnie jak OldSkull, dam 5 gwiazdek jak ujrzę schemat Naprawdę fajna konstrukcja, miło, że ktoś jeszcze bawi się w takie projektowanie robotów :>

[pyraminx]

Schemat

Tak, więc postanowiłem tą częśc podzielić na kilka mnieszych które składają się z odpowiednich funkcji. Nie jest koniecznością publikowanie schematu czujników, ponieważ jak sprawdziłem jest on podobny czyli dioda nadawcza IR, fototranzystor… dodatkowo dodałem drugi tranzystor czyli zastosowałem układ Darlingtona z racji słabego wykrywania linii, krótko mówiąc: standard (tak mi się wydaje). Hmm od czego by tu zacząć? Może od funkcji na bramkach, niestety tutaj szału nie ma. Początkowo była metoda Karnaugh liczona/rysowana, ponieważ brak było ustalonej ilości czujników, 3, 6, stanęło na 4. No to myślę rozpisze wszystkie możliwości i rozrysuje układ:

Rozpisując tabelę na tablice uzyskujemy 3 obszary w których dostajemy ładne duże pole i dwa mniejsze:

Zamieniając to na bardziej zrozumiałą czyli sumując obszary a,b,c dostajemy następującą postać:

Jaki widać, hmm to jest pokopane i ja dziękuje już na wejściu, no ale sobie tak myslę: dlaczego mam uwzględniać wszystkie anomalie które i tak występują chwilowo… pojazd jedzie, to nie potrwa długo więc dlaczego się nie ograniczyć tylko do jednego przypadku w sumie najważniejszego, czyli skrzyżowanie, kiedy to wszystkie czujniki najeżdżają na linię, a silniki się wyłączają. Takim rozumowaniem dochodzimy to sytuacji gdy do włączenia sytuacji alarmowej żaden czujnik nie może widzieć, czyli 4 takie same sytuacje, idąc dalej, bramka AND, tylko że 4 wejściowa… Nie mam takiej, tylko dwuwejściowe NAND, no to 2 możliwości algebra Boole’a albo wykorzystanie wiedzy (powtarzanie się tych samych przypadków). Wybrałem drugą możliwość, no to jedziemy.

Najpierw na AND:

Bramkę czterowejściową zastępujemy trzema dwuwejściowymi i to by było na tyle

Jak wykorzystać NAND jako AND? Połączyć w szereg dwie NAND:

Tak więc ostatecznie dostajemy:

Bezpośrednio na wejścia dałem bramki, ponieważ mają one za zadanie tylko i wyłącznie podawanie pewnych stwierdzeń, mianowicie czy układ widzi czy nie widzi linii.

Biegi

Miałem wiele pomysłów na realizację, przez większą ilość czujników miało być bardziej płynne, ale stanęło na tym co jest. Rozwiązanie może dobre, może złe, na pewno następnym razem bym go nie wykorzystał (chwilowe, a raczej dość długie zaćmienie umysłu). Połączyłem 2 tranzystory równolegle (każdy silnik ma taki układ (razem 4)) z ustawionymi różnymi poziomami otwarcia. Jeśli mamy obwód równoległy, na jednej gałęzi jest sam przewód a na drugiej opornik, to gdzie popłynie prąd? Oczywiście tam gdzie nie ma przeszkód, więc na tej zasadzie to zrealizowałem. Zewnętrze czujniki otwierają tranzystor w połowie a wewnętrzne całkowicie, tym samym wyłączenie czujnika zewnętrznego nie wpływa na prędkość, ponieważ i tak porusza się na pełnej mocy, a co za tym idzie powyższe założenia w tabeli mogą być usunięte (gdy ją rysowałem jeszcze nie miałem pojęcia jak zrealizować biegi, więc tok rozumowania był słuszny). Skąd one są włączane? Potrzebna była eliminacja zakłóceń i niepewnego stanu logicznego, tak więc tranzystor się otwiera przez wysterowanie go z bramek w drugim rzędzie (schemat powyżej).

Sytuacja krytyczna. Jeśli najadą wszystkie czujniki na linię. Wystawiane jest 0 logiczne (bezpośrednio z czujników) - > silniki są wyłączane, jednak nie, funkcja wystawia nam 1 logiczną (z rozwiązania na bramkach) otwiera tranzystor (piąty licząc w sztukach, osobny do wysterowania "krytycznego") w stopniu umożliwiającym powolne toczenie się w kierunku: „przed siebie”. Silniki zasilane są z napięcia wyższego, niestabilizowanego z racji, iż tranzystor mimo całkowitego otwarcia spadek pewny posiada, no ale tragedii nie będzie z owego połączenia.

Jeśli będą jeszcze jakieś niejasności, proszę pisać odpowiem, ewentualnie rozrysuję co potrzeba, chociaż aktualnie nie wiem co jeszcze, może godzina przyćmiewa umysł, lub też spowodowała gdzieś błąd w rozumowaniu...