Serwo kontroler MINI MAESTRO 12 problemy

[Marcinas]

Witam

1.Buduję właśnie manipulator jest już pod względem mechanicznym ukończony w około 70% lecz martwi mnie sterownik MINI MAESTRO 12 który już zakupiłem po przeczytaniu instrukcji nie jestem pewnie jak napięcie podawać na serwa i jakie ma być natężenie prądu biorąc pod uwagę że stosuje 8 serwo mechanizmów SG5010. Bo będę zasiał procesor prze przewód USB a serwa chciałem zbudować zasilacz tylko jeszcze nie wiem jakie mają być parametry zasilacza.

2.Mam dwa serwa u podstawy i chciał bym nimi sterować (są one zamatowane na przeciwko siebie) . Czy do sterować muszę zmieniać polaryzację silników aby obydwa kręciły się w tą samą stronę czy jest możliwość zrobienia tego za pomocą o programowania które jest do sterownika mastro ? Jak tak to jak można to zrobić ? Te serwa są za montowane na przeciwko siebie a na nich jest oś którą one maja obracać stąd mój problem.

Z góry dzięki

[Nawyk]

http://www.pololu.com/docs/0J40/7.a

http://www.pololu.com/docs/0J40/1.b

Masz specjalnie wyprowadzone sygnały do podpięcia zasilania serw. Napięcie dla większości serw modelarskich to 5÷6V, pobór prądu.. To najlepiej zmierzyć samemu, chyba, że masz dostęp do dokumentacji. Pomachaj serwem przy pomocy uC lub testera serw, pamiętaj żeby zadać mu jakiś opór ręką (ale z wyczuciem, żeby nie uszkodzić przekładni). Będziesz miał mniej-więcej prąd pracy. Pomnóż razy ilość serw, dodaj zapas np. 50% (wartość z powietrza, ale bezpieczna), powinno być ok.

Wydaje mi się, że SG5010 w porywach pobierają do 1A, więc osobiście nastawiłbym się na 8A jeśli planujesz mocno obciążać Twój manipulator.

Ad 2) - poczytaj trochę o zasadzie działania serw modelarskich, przyda Ci się:

https://www.forbot.pl/forum/topics20/mechanika-serwa-modelarskie-w-robotyce-amatorskiej-kompendium-vt3902.htm

W skrócie - chodzi o czas trwania impulsu podawanego na przewód sterujący (najczęściej żółty) - im jest mniejszy, tym serwo się bardziej wychyla w np. lewo, większy - w prawo, jest też wartość, która utrzymuje orczyk pomiędzy skrajnymi pozycjami. To NIE jest zwykły silnik i steruje się go zupełnie inaczej. Nie próbuj zmieniać polaryzacji zasilania!

[Carpe Diem]

To NIE jest zwykły silnik i steruje się go zupełnie inaczej.

Chyba, że chcesz mieć większy kąt obrotu serw - przeróbka i masz zwykły silnik DC z dużym momentem za przekładnią. W linku od Nawyka masz jak to zrobić.

[Marcinas]

1.Jeżeli miał bym zasilacz dajmy to 5V,8A to nie uszkodził bym tej płytki tak czytałem to i było to dl mnie trochę nie jasne ale dzięki. To wtedy jak najłatwiej zbudować taki zasilacz bo niestety nie mam takiego transformatora 🙁 a bo jeszcze w specyfikacjach piszę http://www.pololu.com/catalog/product/1352/specs ale to jest chyba tylko do procesora ten pobór prądu.Czyli to się trochę wyjaśniło 🙂\

2.Przeczytałem ten artykuł już ale jeszcze raz to zrobiłem dam zdjęcie o co mi chodzi . Bo ja chcę potem dalej sterować tym serwem a wyciągnie mechanizmu sterującego(płytki z serwa) z serwa chyba nie załatwi sprawy.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Nawyk]

Chyba, że chcesz mieć większy kąt obrotu serw - przeróbka i masz zwykły silnik DC z dużym momentem za przekładnią.

Jak tym sterować w konstrukcji manipulatora? Bo większy kąt oznacza wywalenie potencjometru.

Marcinas, najprościej chyba skorzystać ze starego zasilacza ATX (od PC), można dostać całkiem tanio na Allegro. Wykorzystujesz wtedy tylko linię 5V.

Domyśliłem się jak to ma wyglądać, możesz też wywnioskować z tego co napisałem, że przyjmując określony czas trwania impulsu dla pozycji neutralnej (manipulator np. pionowo w górę), na jedno serwo musisz podawać impulsy dłuższe, a na drugie krótsze od tego sygnału. Nie jest to zbyt fortunne w przypadku serw modelarskich, na pewno oś łącząca te dwa orczyki nie może być "sztywna". Pracujące serwa na 99% w takich tanich serwach będą działały z różną prędkością, będą się pojawiały różne szarpnięcia, a takie szarpnięcia przenoszone przez oś na drugie serwo będą dodatkowym obciążeniem. Bardzo prawdopodobna jest nawet sytuacja, że manipulator będzie stać w pozycji parkowania, a serwa będą pracować (pobierać prąd) jakby przenosił kilogramy. Jako rozwiązanie proponuję z jednej strony zastosowanie mocnego serwa (na Allegro można dostać takie o momencie do 15kg, z metalowymi zębatkami i łożyskowaniem za ok. 50zł), a z drugiej po prostu łożysko. Jeśli natomiast upierasz się przy dwóch serwach, to pamiętaj o zostawieniu pewnych luzów i bardzo dokładnym "zestrojeniu" serw ze sobą jeszcze przed złączeniem ich mechanicznie.

[Carpe Diem]

Carpe Diem napisał/a:

Chyba, że chcesz mieć większy kąt obrotu serw - przeróbka i masz zwykły silnik DC z dużym momentem za przekładnią.

Jak tym sterować w konstrukcji manipulatora? Bo większy kąt oznacza wywalenie potencjometru.

Przez mostek H i PWM. Sory nie zauważyłem, że ma sterownik serw, mój błąd.

[Marcinas]

1."Nawyk" nawet dobry pomysł z tym zasilaczem od kompa tylko kwestia tego .że może się on mi nie zmieścić do obudowy bo jedyne co to mógł bym odciąć nie potrzebne przewody.

Mam nadzieję że ta płytka pololu wytrzyma to wszytko choć że aż 8A. A może jakąś płytkę własnej konstrukcji tylko pytanie jaką.

2.ta wymian nawet tego serwa nie była bu już tak łatwa bo musiał bym całą konstrukcję zmienić ale może w programie udało by się coś z tym zrobić. Kolega mi mówił co budował manipulator że on obrócił silnik w serwie i że zmienił nóżki w potęcjometrze choć nie wiem czy to dobre rozwiązanie będę mógł to dopiero sprawdzić jak będę miał zasilacz bo na chwile obecną nie mam czym zasilić tych serw żeby to sprawdzić 🙁

[Nawyk]

Carpe Diem, chodzi o sprzężenie zwrotne - musisz w jakiś sposób zadać pozycję i ją utrzymać, a nie tylko obracać silnikiem w lewo lub w prawo

Marcinas, serwokontroler jest przewidziany na 12 serw, poczytaj w dokumentacji - muszą być jakieś informacje na temat maks. dopuszczalnego obciążenia. Pamiętaj też żeby SPRAWDZIĆ ile prądu pobierają serwa, ja tylko strzelałem z 1A, bo nie podałeś potrzebnych informacji.