Prosty line follower

[marek1707]

To teraz skoro już wiemy, że wzmacniacze podają dobre sygnały na tranzystory, to skupmy się na nich samych. Rozumiem, że obecnie nic się nie grzeje i stan pacjenta jest kiepski ale stabilny, tak?

Tranzystor npn działa w uproszczeniu tak, że wpływający z zewnątrz do bazy (i wypływającey emiterem - czyli do masy) prąd powoduje przepływ a raczej "wpływ" większego prądu do kolektora. Ten prąd także wypływa emiterem, czyli do masy. Właśnie to, że prąd kolektora może być dużo większy niż prąd bazy jest najbardziej pożądaną cechą tranzystora. Wzmacniacz "wysyła" do bazy tranzystora pewnie jakieś 2mA a tranzystor załącza prąd silnika (podłączonego przecież do kolektora) rzędu setek mA. Myślę, że to wiedziałeś ale to takie "tło historyczne", na którym zbudujemy następny test. W Twoim układzie źródłem tego zewnętrznego prądu sterującego są wzmacniacze. Jeden wzmacniacz wpycha prąd do bazy jednego tranzystora, drugi do drugiego. Ogranicznikami tego prądu są oporniki szeregowe 2.2k, które odpinałeś by przekonać się, czy same wzmacniacze pracują. Jeśli popatrzylibyśmy na tranzystor z punktu widzenia wzmacniacza, czyli od strony bazy, to widać tam diodę. Zwykłą diodę skierowaną zgodnie ze strzałką na symbolu tranzystora - od bazy w stronę emitera. To oznacza, że załączony tranzystor czyli taki, któremu do bazy wpływa prąd powinien mieć na bazie napięcie takie, jak na przewodzącej diodzie. Teraz to sprawdzisz. Jeszcze zanim włączysz układ chcę powiedzieć, że taki przewodzący tranzystor - jeśli jest OK i nic mu się nie stało wcześniej, będzie "wciągał" prąd swoim kolektorem. Napięcie na kolektorze powinno być wtedy mniejsze niż 0.5V.

Czyli, podsumowując:

1. Jak zwykle włączasz układ i wykonujesz "test krzyżowy" przełączając opornik 10k raz zamist jednego, raz zamiast drugiego czujnika.

2. Mierzysz (dla pewności) napięcia bezpośrednio na wyjściach wzmacniaczy.

3. Mierzysz napięcia na bazach tranzystorów. Gdy dany tranzystor załączył diodkę LED, na bazie powinno być 0.6-0.7V a na kolektorze < 0.5V. Gdy wyłączył: ok. 0V na bazie i napięcie zasilania (ok. 6V?) na kolektorze.

4. Napięcie mierzone bezpośrednio na bazie > 1V oznacza, że "dioda wewnętrzna" czyli jak to mówią złącze B-E jest uszkodzone i tranzystor pożegnał się ze światem jakiś czas temu.

Trochę kręcimy się w kółko, bo przecież testy tranzystorów już robiliśmy - od tego zaczęliśmy ale teraz przynajmniej - taką mam nadzieję - warunki pomiarów są powtarzalne. W każdym razie grzebiąc przy tranzystorach oddzielonych od wzmacniaczy opornikami 2.2k nie jesteś w stanie ich (wzmacniaczy) w żaden sposób popsuć. A skoro już wiemy, że porównywanie napięć działa, problem musi być gdzieś w tych nieszczęsnych tranzystorach... No nic, zrób pomiary na nóżkach tranzystorów. Jeśli uznasz, że któreś napięcie bardzo odbiega od tego, które podałem wyżej, zrób oczywiście test do końca, wylutuj podejrzany tranzystor ale go nie wyrzucaj - w następnym odcinku sprawdzimy go omomierzem. Jaki masz miernik? Cyfrowy czy wskazówkowy? Czy ma pomiar złącz p-n - symbol diody lub "bipczak" do pomiaru zwarć? Co pokazuje na wyświetlaczu, gdy ustawisz na ten zakres i zewrzesz końcowki?

EDIT: I jeszcze miałem coś dodać: opisz mi proszę czy i w jaki sposób łączą się dwie czerwone linie na poniższym rysunku. Czy dobrze się domyślam, że obie są (powinny być) plusem zasilania? W jaki sposób doprowadzasz zasilanie do nóżki nr 8 układu LM358? I zmierz przy okazji napięcie zasilania (właśnie na tej nóżce) podczs obu wersji "testu krzyżowego". Powinno wyjść zawsze dokładnie tyle, ile wynosi napięcie akumulatora.

[Anonim]

1. do lewego czujnika podłączyłem opornik 10k i świeciła lewa dioda, a jak opornik podłączyłem to prawego czujnika to świeciły obie diody (prawa świeciła bardziej niż lewa)

2. opornik 10k podłączony za lewy czujnik: pin1 out = 0,71V pin7 out = 0,05V

opornik 10k podłączony za prawy czujnik: pin1 out = 0,02V pin7 out = 0,99V

3.lewy tranzystor załączył diodę, baza = 0,68V, kolektor = 2,18V

lewy tranzystor wyłączył diodę, baza -----, kolektor ------- tu nie obliczyłem bo nie wyłączył diody.

prawy tranzystor załączył diodę, baza = 0,68V, kolektor = ok 3V

prawy tranzystor wyłączył diodę, baza -----, kolektor ------- tu nie obliczyłem bo nie wyłączył diody.

4. Jak mierzyłem to wychodziło ponad 1V lub ok 2V na obu tranzystorach (ale nie jestem pewny czu dobrze pomierzyłem)

I znowu obie diody świecą na lewym czujniku i na prawym :/ nie wiem co się z tym dzieje... ja się poddaję...

A i jeszcze na 8 pinie lm358 było trochę ponad 2V i prawy tranzystor się grzeje (jak zaczęły świecić obie diody)

[marek1707]

Bo musicie wiedzieć, że wczoraj wymieniliśmy się poglądami na PW. Poprosiłem lingo o wrysowanie wszystkich elementów na zdjęcie dolnej strony płytki, oczywiście pomierzenie napięć na tranzystorach ale też (przede wszystkim) o sprawdzenie pewnej ważnej moim zdaniem rzeczy. Ten ostatni rysunek zawiera bowiem moje kolorowe linie oznaczające zasilania, wyjścia do silników i jedną nowość dorysowaną przez Autora - zworkę pod układem LM358. Wszystko jest na pierwszy rzut oka OK ale dwie czerwone linie oznaczające plus zasilania powinny być połączone. Pytałem Cię lingo, gdzie i czy tak jest w istocie. Może niezrozumiałeś pytania a może najpierw pomierzyłeś napięcia i zniechęcony nie sprawdziłeś tego szczegółu. Jeżeli nie masz żadnej innej zworki na płytce (oprócz tej dorysowanej na zielono pod LM) to układ wzmacniacza nie dostaje prawidłowego zasilania. Pisałem Ci o tym wczoraj ale dziś to przypomnę, bo być może ten błąd montażowy jest przyczyną Twoich problemów. Do dziś nie doczekałem sie odpowiedzi na najważniejsze pytanie - nie wspomniałeś o sprawdzeniu zasilania LM-a ani słowem. Dlaczego?

Jeśli układ połączeń jest rzeczywiście taki, jak zapodałeś na ostatnim zdjęciu, to wzmacniacz i jeszcze kilka innych elementów zasilane są przez lewy (na tym zdjęciu) silnik i diodę(!) a co gorsza podczas załączenia lewego (na tym zdjęciu) tranzystora zasilanie wzmacniacza powinno opadać do dziwnej wartości będącej równowagą między przewodzeniem tranzystora a działaniem wzmacniacza. To potwierdzają wyniki Twoich ostatnich pomiarów - nie dostrzegasz tego? Napisałem Ci, że zasilanie LM358 piwnno być zawsze takie, jak napięcie akumulatora. Czy napięcie akumulatora spadło do 2V? Nie? No to może weź wreszcie omomierz i pokaż nam, że czewona ścieżka na górze zdjęcia ma 0 omów do czerwonej ścieżki na dole zdjęcia. Już dawno temu prosiłem Cię o to, byś miał absolutną pewność co do poprawności montażu. To bardzo ważne, bo błędy połączeń oznaczają, że masz przed oczami i uruchamiasz inny układ niż myślisz. Wierzyłem Ci gdy pisałeś, że sprawdziłeś wszystko ale.. dziś już nie.

Jeżeli ta pomyłka jest faktem, to masz strasznego pecha. To bardzo paskudny błąd, bo czasem wszystko jest dobrze np. gdy odpiąłeś oba tranzystory albo gdy w pełni uzbrojonym układzie załączysz tylko jeden (ten dobrze podłączony) tranzystor. Włączenie tego drugiego niszczy całą koncepcję, bo zaburza działanie nie tylko swojego otoczenia ale całości - i całość wariuje. Zdobądź się więc jeszcze na ten ostatni wysiłek i zmierz o co Cię proszę (omomierz lub biiip) albo po prostu wstaw kawałek drutu w lewym górnym rogu płytki, łączący obie czerowne linie. Jeśli to nie poprawi sytuacji uznamy, że układ jest zdalnie nienaprawialny. Możesz mi go wtedy przysłać a ja odeślę Ci naprawiony, ze szczegółowym opisem inspekcji - obiecuję.

[Anonim]

Połączyłem "górny plus" i "dolnym plusem" i czujniki reagują, czyli układ działa jak powinien.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[marek1707]

To znaczy, że.. jakby, no.. sukces?

Brawo!

Po takich przejściach cała reszta czyli montaż czujników, strojenie ich wysokości, czułości i rozstawu to pikuś. Czekamy na film z pierwszych jazd po linii 😃

Oczywiście w razie problemów pisz. I nie martw się tym co Cię tu spotkało. To naprawdę był bardzo wredny, rzadki i paskudnie zagnieżdżony błąd. Każdy kiedyś trafi na swojego "Prostego line followera". Też mam parę takich własnych historii na koncie.

No i dwa razy sie zastanowię zanim znów spróbuję coś uruchomić przez internet.. 😉

[Anonim]

Jak go złoże do "kupy" to dodam filmik nooo i dzięki za pomoc 🙂

[dondu]

Jak go złoże do "kupy" to dodam filmik nooo i dzięki za pomoc 🙂

Obowiązkowo, bo Marek się napracował 🙂

[Anonim]

Hmm tylko jak podłączyłem te serwa Tower Pro SG-90 i się nie kręciły, sprawdzałem napięcie jakie "idzie" do silników to było trochę ponad 4,50V, a moje serwa mają napięcie od 4,80V do 6V.

EDIT: może tranzystor jest za słaby (zastosowałem BC337-40)

[marek1707]

Mierzyłeś napięcie sposobem jak do tej pory, tak? Czyli minus woltomierza na masie a plusem dotykałeś kolektora tranzystora? Jeżeli tak (przypadek A), to zauważ, że silnik jest podłączony drugim końcem do plusa czyli "widzi" róznicę między napięciem na kolektorze a napięciem zasilania. Dla Vaku=6V, przy zmierzonym napięciu na kolektorze tranzystora = 4.5V, dla silnika zostaje 1.5V. To oznacza, że są jakieś kłopoty z wysterowaniem tranzystorów. Co prawda już to sprawdzaliśmy - mierzyłeś napięcie na obciążonym samym opornikiem 2.2k wzmacniaczu i było powyżej 4V, czyli "wydajność" takiego sterownika to 2mA oraz zastosowałeś dobre tranzystory z najwyższej grupy wzmocnienia (-40). Powinno być OK. Cóż, trzeba będzie się temu przyjrzeć. Tranzystory nie lubią takiego słabego wysterowania (chyba, że robisz wzmacniacz analogowy..) i zaczynają się wtedy grzać.

Natomiast (przypadek B): jeżeli mierzyłeś napięcie bezpośrednio na silniku, to 4.5V powinno abosolutnie zakręcić silnikiem przerobionego serwa. Takie silniczki startują poniżej 2V. Odłącz oba silniki od elektroniki i podłącz je bezpośrednio do akumulatorka. Jeśli zakręcą żwawo, będziemy szukać dalej.

Napisz o którym przypadku mówimy.

[Anonim]

Przypadek B, mierzyłem bezpośrednio na silniku. Odłączyłem je i sprawdziłem na aku. i się kręciły.

[marek1707]

Ha, to dziwne. Skoro przy 6V kręcą to przy 4.5V też powinny. To może jeszcze taka próba: pewnie nie masz regulowanego zasilacza więc skorzystajmy z akumulatorka. Jeżeli nie jest zatopiony w całości w plastiku, to możesz spróbować wziąć napięcie z kolejnych odczepów. Podłącz jeden kabelek silnika do normalnego minusa aku a drugi kabelek silnika dołączaj do punktów między kolejnymi ogniwami. Napięcie będzie rosło tak jak rośnie napięcie na coraz większej liczbie połączonych szeregowo ogniw. Spodziewam się, że 6V to raczej akumulator 5xNiMH - trochę nietypowy. Ogniwa mają w nim po 1.2V więc szybko wyczaisz przy jakim napięciu rusza silnik. Jeżeli masz LiPola, to dla 6V wystarczą dwie cele więc dużego wyboru nie masz, choć zawsze to jakiś test. Jeśli z zakręci z jednej (ok. 3 do 4V) to i sterowany z układu powinien.

Jeśli testy z "regulowanym" napięciem przejdą i silnik będzie kręcił od < 3V (powinien) to coś z tymi pomiarami jednak nie tak..

Podłącz silniki do układu i spróbuj motywu ze zwieraniem kolektora tranzystora do masy. Weź kawałek kabelka albo pensetkę i po prostu zewrzyj dwie skrajne nóżki tranzystora - to są u Ciebie emiter (czyli masa) i kolektor. Jeśli silnik wtedy zakręci, to problemem jest tranzystor ale nic na razie nie rób, to wcale nie oznacza, że jest uszkodzony. Potem wymuś w układzie (opornikiem lub czujnikiem) załączenie jednego tranzystora i przyjrzyj się jeszcze raz. Czy świeci odpowiednia diodka LED, czy silnik "ma ochotę" na kręcenie - możesz spróbować ręką poruszyć, jeszcze raz zmierz napięcie zasilania, na kolektorze tranzystora (względem masy oczywiście) i na samym silniku. Czy tranzystor robi się ciepły? Czy napięcie na akumulatorze "przysiada", gdy układ załącza silnik itp.

Rozumiesz, musimy zweryfikować czy problem leży w silniku czy w układzie.

[Anonim]

-Połączyłem kolektor do emitera i silniki się kręciły (robiłem to na obu tranzystorach).

-Nie wydaje mi się, żeby tranzystor robił się gorący.

-Napięcie na lewym tranzystorze, który załączył silnik = 0,00V.

-Napięcie na prawym tranzystorze, który nie załączył silnika = 2,90V.

-Napięcie na lewym tranzystorze, który nie załączył silnika = 2,95V.

-Napięcie na prawym tranzystorze, który załączył silnik = 0,00V.

-Lewy silnik napięcie = ok. 3V.

-Prawy silnik napięcie = ok. 3V.

mierzyłem napięcie aku. i ma 5,87V jak podłącze pod układ to napięcie spada do ok. 3V.

[marek1707]

Wydaje mi się, że ostatnie zdanie jest tu kluczowe. Twój akumulator jest rozładowany. Być może same wzmacniacze mogą pracować od 3V - musiałbym spojrzeć do ich danych ale całość nie jest przeznaczona do pracy przy tak niskim napięciu. W szczególności napięcie wyjściowe wzmacniaczy jest wtedy tak małe, że "nie ma siły" wysterować tranzystora i tym samym silnika.

Wyniki pomiarów są trochę niespójne z tym co sobie wyobrażam ale z tego co rozumiem:

- Zmierzone 0.00V to napięcie na tranzystorze ze zwartym kolektorem do emitera drutem, tak? Normalny zdrowy tranzystor ma jednak jakieś napięcie przewodzenia (0.3-0.5V) a 0.00V jest nieosiągalną granicą, która marzy się wszystkim specom od przełączania dużych mocy. Pomiar przy zwarciu musiał mieć taki wynik. Tranzystor wtedy sie nie grzeje, bo cały prąd omija go bokiem - przez zworkę. Ciekawszym byłoby sprawdzenie, jak tranzystory zachowują się w normalnym, niepozwieranym układzie ale teraz to już chyba nie ma znaczenia.

- Napięcie na kolektorze "przeciwległego" tranzystora jest takie jak napięcie zasilania - OK, tranzystor rzeczywiście sie wyłączył i w tej gałęzi nie płynie prąd.

- Napięcia 3V to napięcia na silnikach sterowanych przez zwarte drutem tranzystory, tak?

Naładuj akumulator, podłącz wszystko raz jeszcze i pamiętaj, by przed każdą następną próbą sprawdzać napięcie zasilania. Co to za akumulator? Napisz proszę ale.. wszystko jedno, rozładowanie 6-woltowego aku do 3V oznacza prawodopodbnie jego uszkodzenie lub poważny spadek pojemności. Po takim katowaniu na 90% nic już z niego nie będzie. Jaką masz ładowarkę? Nie masz innego źródła zasilania? Czegoś bardziej pewnego? Może chociaż cztery "paluszki" R6 połączone szeregowo. W tej sytuacji byłyby dużo pewniejsze..

[Anonim]

Mam taki pomysł, że Spróbowałbyś zrobić schemat na jakiegoś line followera, bo ten mnie już wkurza 🙂

Jak naładowałem aku. to miał trochę ponad 7V, podłączyłem układ i kręciły się silniczki (wszystko działało jak miało działać) tylko zdaje mi się, że przy tym zjarałem tranzystor (ten wymieniony) i przy tym tak się nagrzał, że jak go dotknąłem to się oparzyłem. 😃

I teraz nie przełącza, tylko pierwszy silnik się kręci i jak na jade odpowiednim czujnikiem na czarną linię to nie przełącza na drugi silnik. A jak na jade na drugi czujnik (przy tym co świeci dioda i kręci silnik) to mocniej dioda świeci i szybciej silnik się kręci.

[marek1707]

Witaj 🙂

Zaraz na wstępie chcę powiedzieć, że ucieszyły mnie dwie rzeczy. Pierwsza to oczywiście to, że zadziałało i przez jakiś czas miałeś radochę z podłączania czujników, obserwowania ich reakcji na linię i wyobrażania sobie jak to będzie jeździło - gdy już będzie. A drugie to te uśmiechy. Bo jak rozumiem jest to właśnie ta odrobina dystansu, której wielu osobom brakuje podczas uprawiania "elektronicznego" hobby. W końcu robimy to dla przyjemności. Czasem zupełnie małej satysfakcji z uruchomienia a przed wszystkim zrozumienia jakiegoś nowego urządzenia, czasem wielkiej radości z wygrania zawodów albo tylko przejechania trasy do końca. Może się tak zdarzyć, że kiedyś zacznie to przynosić konkretne pożytki - to dla tych, którzy wytrwają niezniechęceni niepowodzeniami i zwiążą swoją zawodową karierę z tą działką. Zanim jednak to się stanie, droga wiedzie właśnie przez "proste line folowery" któe wcale nie są proste, migacze które nie migają i mikrokontrolery które niczego nie kontrolują.

Jasne, że możemy tu razem wymyślić praktycznie nieskończoną liczbę układów elektronicznych śledzących linię. Któryś pewnie zadziała od razu po zmontowaniu i będzie dobrze pracować w Twoim robocie ale czy naprawdę wierzysz, że to dlatego, że będzie to jakieś niezywykłe, magiczne rozwiązanie układowe? Że będzie odporne na błędy montażowe (nie wypominam - to tylko taki przykład), na problemy z zasilaniem (znowu przykład - nie bierz tego do siebie) albo jakieś inne tajemnicze okoliczności?

Zwykle początek drogi jest trudny, doświadczenia nabiera się bardzo powoli a w dodatku często niestety na własnych błędach. Te bolą najbardziej, pamięta się je najdłużej ale najważniejsze, by umieć z nich wyciągać wnioski. Popatrz za siebie (w przenośni oczywiście) i zauważ ile już wiesz. Jestem pewien, że następnym razem dziesięć razy sprawdzisz kabelki zanim pierwszy raz podłączysz akumulator, że pomiar zasilania wejdzie Ci w nawyk. Umiesz mierzyć napięcia i wierzę, że rozumiesz działanie swojego układu. Bo to jest podstawa. Prędzej czy później bezmyślne małpowanie czyichś rozwiązań wyjdzie bokiem. Tacy hobbyści zaliczają porażkę przy pierwszym problemie i jak dzieci we mgle nie umieją nawet zadać konkretnego pytania. Gdyby umieli, próbowaliby też znaleźć odpowiedź - być może metodą zadawania kolejnych pytań..

Napisałeś: "zdaje mi się, że przy tym zjarałem tranzystor". Mógłbyś to rozwinąć? Czy podejrzewasz siebie o udział w tym smutnym zajściu? Czy coś robiłeś w pobliżu tranzystora? Zatrzymywałeś silnik ręką? Jakieś przełączenia kabelków, próby pomiarów napięcia? Takie tranzystory bardzo nie lubią zwarcia bazy do kolektora, to właściwie załatwia je od razu bo baza jest bardzo czułą "nóżką" i jeśli podłączysz do niej silnik (a tak właśnie by się stało przy zwarciu B-K) no to już po niej. Maksymalny prąd bazy jest określany w danych katalogowych i rzadko który typ wytrzyma więcej niż kilkadziesiąt mA.

Natomiast jeśli jesteś absolutnie pewien, że tranzystor "zjarał się" sam, to musimy pogłówkować.

Tranzystor robi się gorący od mocy na nim wydzielanej. Moc, to jak wiadomo iloczyn prądu i napięcia: P=U*I. Jeżeli tranzystor jest kompletnie wyłączony (na bazie ma 0V), to prąd przez niego nie płynie. Wtedy moc przy zasilaniu 6V wynosi: P=6*0, czyli 0 Watów. Jeżeli wzmacniacz dobrze załączy tranzystor, to mamy na nim spadek napięcia (już o tym wspominałem) rzędu 0.5V albo mniej. Przyjmijmy tyle. Jeżeli Twój silnik, po podłączeniu wprost do akumulatora pobiera np. 0.2A (dobrze byłoby, żebyś to zmierzył) to w tranzystorze wydzieli się moc: P=0.5*0.2, tj. 0.1W. To mało. Ale to nie wszystko. Teraz trzeba coś wiedzieć o obudowie tranzystora. Każdy ma jakąś moc strat, którą może wypromieniować w postaci ciepła na zewnątrz. Te maluchy których użyłeś, spokojnie wytrzymają 0.5W oczywiście wtedy, gdy damy im tę szansę. To znaczy przyczepimy do metalowego radiatora i zrobimy wszystko, by utrzymać temperaturę w sensownym zakresie, np. < 80 stopni. Przy 0.1W wydzielanym wewnątrz, powinny być ledwo ciepłe. Czyli w warunkach ustalonych Twoje tranzystory powinny cieszyć się dobrym zdrowiem i długo ciągnąć silniczki.

Dlaczego stało się inaczej? Tutaj mogę się tylko domyślać. Dojdziemy do tego, oczywiście, jak nie dzisiaj to jutro. Tranzystor spalił się "na zwarcie" tak? Czyli włączył silnik i tak zostało? Czasem dzieje się właśnie tak, a czasem odwrotnie - tranzystor (lub coś innego) spala się "na rozwarcie", wtedy w ostatnim tchnieniu odpala się w środku jakiś drucik i.. mamy przerwę w obwodzie. Ty masz zwarcie kolektora z emiterem - jak zrozumiałem i jeden silnik kręci się ciągle. Drugi załącza normalnie bo nic więcej się nie popsuło. Załączenie drugiego silnika powoduje zwiększenie obciążenia akumulatora no i spadek napięcia -> przygasanie diodek. Trochę to potwierdza moje wcześniejsze wnioski o słabości tego Twojego zasilania. Przy okazji możesz zrobić prosty test akumulatorka. Zmierz napięcie na nieobciążonym, potem dołącz wprost jeden silnik, znów zmierz napięcie a potem równolegle drugi i znowu zmierz. Jeżeli wyniki bardzo się od siebie różnią, np. o 0.5V, a szczególnie drugi od trzeciego, Twoje źródełko jest za słabe i po prostu je zamęczasz. No, ale wracając do całego układziku - napisz jak to się stało. Jeśli tranzystor spalił się z powodu zbyt dużego obciążenia (lub zbyt słabego wysterowania przez wzmacniacz) - zmienimy ten fragment. Jeśli mu "pomogłeś", cóż.. na drugi raz będziesz ostrożniejszy.

Napisz jaki masz miernik.

Tak lub tak czeka Cię wycieczka do sklepu. Zanim coś nowego podłączysz, zmierz:

- Test napięcia akumulatora obciążonego niczym, jednym i dwoma silnikami podłączonymi na raz.

- Prąd (liczony w mA) jednego silnika (miliamperomierz włączony szeregowo z silnikiem i te dwa elementy wprost do akumulatora). Zapisz wynik dla silnika biegnącego luzem i dla zatrzymanego. Ten drugi prąd powinien być dużo wyższy ale z powodu słabości Twojego akumulatora, różnica może wcale nie być taka wielka. Po prostu przy próbie większego poboru prądu napięcie spadnie. Możesz to sprawdzić: zrób test prądu miliamperomierzem przy zatrzymanym silniku a potem przełącz miernik na pomiar napięcia i zmierz napięcie akumulatora przy zatrzymanym silniku. Acha, jeśli nie rozumiesz takich opisów, powiedz. Będę zamieszczał schematy, żeby rozjaśnić wątpliwości.

Przyczyną uszkodzenia może być właśnie słaby akumulator. Po jakimś czasie, gdy troszkę się rozładował, napięcie spadło (koniecznie musisz to kontrolować) i wzmacniacz "nie miał szansy" dobrze wysterować tranzystora. Wzrosło napięcie przewodzenia między kolektorem a emiterem i zamiast wspomnianych 0.5V zrobiło się np. 2V, czyli moc: P=2*0.2 -> 0.4W. To już dużo a jeśli w rzeczywistości było jeszcze gorzej, mamy tranzystorową jajecznicę..

Generalnie masz kilka wyjść:

- Zmieniasz akumulator na mocniejszy (co to za aku, nie napisałeś, wrzuć jakieś zdjęcie)

- Zmieniamy oporniki w bazach tranzystorów na mniejsze, np. 1k

- Zmieniamy tranzystory na "Darlingtony" czyli takie specjalne o wielkim wzmocnieniu

- Wstawiamy dodatkowe tranzystory "pomagające" wzmacniaczom sterować tymi "końcowymi"

Dla pewności sprawdź już po wymianie tranzystora, czy układ z samymi diodkami (oba silniki odpięte) działa poprawnie.

Następne próby rób przy podłączonym do akumulatora na stałe mierniku napięcia i często kontroluj stan tranzystorów. Jeśli zauważysz niepokojące objawy, wyłączasz. Napięcie zasilania jest b. ważne. Jeśli zauważysz zbieżność "siadania" napięcia z grzaniem się tranzystorów - masz przyczynę. Wtedy trzeba tylko na to uodpornić układ i jazda 🙂