Robot lokalizujacy przedmiot

[adrian]

Witam, jestem nowym uzytkownikiem i mam nadzieje ze moje pytanie nigdzie sie nie powtorzylo juz wczesniej, szukalem podobnego tematu ale nie znalazlem;)

Mam taki problem, otoz na Inzynierke na studiach musze zbudowac robota ktory bedzie lokalizowal przedmiot i go przenosil za pomoca chwytaka i tu pojawia sie pytanie,
jak zrobic zeby robot dzialal autonomicznie?

Tzn chodzi mi dokladnie o metody jakie wykorzystuje sie w autonomiczny dzialaniu robota, tak zeby sam za pomoca kamery szukal przedmiotu i mogl go transportowac, szukalem juz wielu informacji, ale nie moge znalesc nic konkretnego?

Gdyby ktos znal jakas ksiazke lub fajne strony bylbym bardzo wdzieczny za porade;)

[Sokolsok]

Opisz trochę więcej środowisko pracy tego robota. Jeżeli ma to być jakaś otwarta, płaska przestrzeń a docelowe przedmioty ewidentnie będą się wyróżniać na podłożu (np. piłki tenisowe na korcie) to wystarczy zwykły czujnik odległości, czy to optyczny czy ultradźwiękowy nie ma większego znaczenia. Przeszukiwanie mogłoby polegać na obrocie całego robota (bądź samego czujnika) wokół własnej osi, do momentu wykrycie przeszkody. Ale jeżeli przedmiotami mają być jakieś konkretne elementy spośród innych elementów to myślę, że bez jakiegoś systemu wizyjnego się nie obejdzie.

[adrian]

a wiec ma to byc robot ktory bedzie pracowal w hali, przestrzen zamknieta i jego zadaniem jest zbieranie zwyklych kartonowych pudelek, waga nie gras roli, tak jak pisales kwestie rozroznienia w tle mozna by zalatwic przez zastosowanie odpowiednich kolorow, chodzi mi natomiast o to w jaki sposob komunikowac sie z robotem zeby on sam wiedzial gdzie ma jechac? tzn jak najprosciej przeslac sygnal z kamery ktora monitoruje pomieszczenie do robota? czytalem cos o wifi, bluetooth oraz inncyh ale nie wiem jak by to sie mialo odbywac, licze na jakies podpowiedzi i ocene tego pomyslu;) po prostu doradzcie mi co by bylo najprostsze a jednoczesnie najlepsze;)

[Phil]

Bluetooth i wi-fi to rodzaj transmisji bezprzewodowej, więc jest to raczej niepotrzebne, jeśli kamerka znajduje się na pokładzie robota.

[adrian]

Tylko wlasnie ze wzgledu na ograniczone pole widzialnosci mysle zeby zastosowac kamerke w pomieszczeniu powiedzmy w czterech rogach i robot wtedy moim zdaniem moglby latwiej zczytywac polozenie danego elementu? nie wiem czy dobrze mysle...

[Phil]

Za bardzo nie znam się na tym, ale podejrzewam, że to mogłoby lekko skomplikować sprawę... Można po prostu dać jedną kamerkę na pokładzie robota, aby zlokalizować obiekt + jakiś czujnik odległości, aby uzyskać informację w jakiej odległości przedmiot znajduje się od robota.

[Sokolsok]

Kluczowe pytanie. To ma być robot mobilny czy stacjonarny manipulator? Pomysł z kamerami jest dobry, można dzięki nim precyzyjnie wyznaczyć położenie zarówno robota jak i przedmiotów. Z mojego (niewielkiego, ale jednak) doświadczenia z obsługą w ten sposób kamerki, nawet monochromatycznej jest dużo bardziej skomplikowane, od obsługi całego szeregu czujników odległości. Jest to również zdecydowanie droższa sprawa. Do przetworzenia danych z 4 kamer w czasie rzeczywistym potrzebujesz średniej klasy PC. Chyba, że do dyspozycji masz takie kamerki w wbudowanym procesorem na pokładzie;) Do tego potrzebne jest również zewnętrzne oprogramowanie, które (raczej, ale pewien nie jestem) darmowe nie jest.

Polecałbym zastosowanie czujników odległości umieszczonych przy samym chwytaku.

[adrian]

o widzisz i to juz jest jakiś punkt zaczepienia, poczytam sobie dokładnie o tych czujnikach, a jeżeli chodzi o robotas to ma byc to robot mobilny czterokołowy z przednimi kołami skretnymi, chwytak porusza sie tylko w jednej płaszczyznie dzieki zastosowaniu tzw zderzaków które spowoduja ze karton zawsze bedzie w tym sammym punkcie...mniej wiecej oczywiscie;)

[franc]

Jeśli mógłbym dodać coś od siebie to powiem, że kolega właśnie robił podobny projekt na racę inżynierską. Wyglądało to tak, że jego robot miał podjechać do przedmiotu znajdującego się w pewnej odległości od robota. Wykorzystał do tego kamerkę, którą zakupił za parę dolarów w USA. Kamera pozwalała rozpoznać dany kolor przedmiotu, oczywiście przed uprzednim zaprogramowaniu odcieni. Pozwalała również obliczyć współrzędne położenia tego przedmiotu do którego miał podjechać robot. Całą sprawa jednak nie jest taka prosta. Z tego co mi wiadomo samą komunikację rozwiązał "po kablu" ponieważ transmisja danych drogą radiową trwała zbyt długo. Jeśli będzie to dla Ciebie informacją pomocą zastanowiłbym się nad opóźnieniami jakie pojawią się w transmisji danych. To często jest dużym problemem.

Wracając do samej kamerki, postaram się znaleźć ja dla Ciebie, myślę że to byłby niezły punkt zaczepienia.

[ Dodano: 17-05-2012, 11:04 ]

Ok poszukałem trochę i znalazłem taką kamerkę: Acroname CMUcam2+

[hawat]

Twój problem można łatwo rozwiązać używając opencv oraz jednej(dwóch dla stereoskopii i większej dokładności) kamer. Przetwarzanie możesz przenieść do zwykłego komputera, zatrudnić jeden z wielu dostępnych ARMów.

[Hokto]

http://majolsurf.net/wordpress/?p=1858 w tym linku gość używa arduino z nakładką do namierzania samolotów za pomocą kamery może ci się przydać

[adrian]

Panowie dzieki wielkie, na pewno przeanalizuje wasze pomysły, bo masz racje z tym oponieniem danych, w kazdym razie gdy cos juz stworze na pewno bede pytal dalej, poki co zbieram dalej informacje xD