Line follower Turbinowiec

[electrik_eye]

Dokładnie

To już zawody z marca w Rybniku były większe

Ej, mam takie pytanko. Dlaczego do zasilania twoich silników używałeś przetwornicę skoro napięcie zasilające mają 3-9V? Te 7,4 V z pakietów, które wymieniłeś nie wystarczało ?

I drugie pytanko => Ten jeden osobny pakiet zasila elektronikę, a 3 pakiety silnik?

[ Dodano: 19-06-2012, 20:10 ]

Możliwe, że tylko dla Lego (ehh... niestety, bo nie będzie kiedy mojego wypróbować jak wyjdzie Chyba, że zbliża się jakaś impreza ?) i jak tak to sorry za wprowadzenie w błąd

[Razonek]

Przetwornicę użyłem w celu stabilizacji napięcia dla silników, aby algorytm PD się nie rozjeżdżał w trakcie padania akku. Tutaj sprawę zarypałem całkowicie bo nie dałem regulacji napięcia wyjściowego i na wyjściu mam ciągle 5V.

Mam 4 pakiety w sumie, jeden pada - biorę następnego. Strasznie dobre to jest przy testach, gdzie robot praktycznie ciągle jeździ. Jednym pakietem zasilam całego robota.

[JanRównicki]

Poza mną i chyba dwoma innymi robotami były same linefollowery z LEGO.

Razem były co najmniej 4 nie z lego: Mój (Thunderbolt) ten który się rozpadł, Wolwerine, Turbinowiec.

Do czego służył ten potencjometr, że jego brak "wyłączył" czujniki?

[Treker (Damian Szymański)]

Regulują one napięcie progowe dla komparatorów, do których podłączone są czujniki.

[sailo]

Mam pytanie odnośnie czujników. Dlaczego zdecydowałeś się na ułożenie ich w linii prostej?

[Razonek]

Hmm jak dla mnie " tak jest prościej", wynika to też z mojego sposobu wykrywania kątów prostych.

Wiem że ludzie wyginają je w dwie strony, ale myślę że wszystko w tej sprawie zależy od programu.

[sailo]

Z naszych analiz wynika, że zdarza się sytuacja, która trudno skutecznie obsłużyć programowo, a wygięcie czujników całkowicie ją rozwiązuję. Otóż weźmy fragment trasy, gdzie kąt prosty występuje po elemencie, który nie jest linią prostą (jakiekolwiek większe zawirowanie). W takim przypadku robot może wjechać w dziewięćdziesiątkę pod różnym kątem. Może wystąpić więc sytuacja:

W przypadku wygiętych czujników, problemu nie ma. Robot skręca w prawidłową stronę i jedzie dalej. W przypadku czujników ułożonych w linie będzie to wyglądało tak:

Gdy mamy do dyspozycji kilka przejazdów, włączamy robota drugi raz, zapewne wjedzie pod innym kątem i tym razem nie zawróci. Kiedy jednak jeden przejazd decyduje o być albo nie być w turnieju (np. Wiedeń), zapewnienie niezawodności w takich nawet, bardzo rzadkich, sytuacjach jest niezwykle ważne.

[ProeXtreme]

Z naszych analiz wynika, że zdarza się sytuacja, która trudno skutecznie obsłużyć programowo, a wygięcie czujników całkowicie ją rozwiązuję.

W 100% się z tym zdaniem zgadzam. Jeżeli jednak Razonek, ma odpowiednio przygotowany program to nie będzie miało znaczenia czy czujniki ułożone są podobnie do Waszych (zagięte), czy też są w linii prostej.

[Razonek]

Dokładnie !

Robiąc tory starałem się robić je dość ekstremalne, co prawda przyczepność jest na nich bardzo duża, ale nigdy nie zgubił linii, no oczywiście nie licząc początku powstawania programu.

[sailo]

Nie twierdzę, że nie da się tego obsłużyć programowo. Razonek może podzielisz się Twoim pomysłem na rozwiązanie tego problemu?

[mati 6]

Nie wiem, czy sprawdza się to w zaawansowanych konstrukcjach, ale w moim prostym LF w razie wyjechania poza trasę brałem pod uwagę odczyt tylko z dwóch skrajnych czujników. Na tym schematycznym rysunku 3 posty wyżej robot i tak za ułamek sekundy zgubi linię, a ostatnim skrajnym czujnikiem był prawy.

[Razonek]

No coś podobnego do tego co opisał mati 6, co odczyt z każdego czujnika sprawdzam czy przypadkiem na pewnych dwóch niema linii i wykorzystuję to do "pamiętania" gdzie była linia gdy uchyb wynosi 0 i robot nie widzi żadnej linii ;D To tak mniej szczegółowo, do tego dochodzi bardzo duża waga czujników przy brzegach.

[sailo]

To zadziała pod warunkiem, że ostatnim czujnikiem będącym na linii nie będzie przeciwległy skrajny.

Zauważcie też, że w przypadku konstrukcji ze skrajnie wysuniętymi czujnikami (z najwyższym priorytetami na nich) regulator dostanie sygnał ze skrajnego czujnika z najwyższą wagą. Robot z czujnikami ułożonymi w linie nadal będzie "myślał", że ma jechać prosto albo co gorsza skręcać w lewo. Gdy liczą się ułamki sekund, może to być czynnik decydujący o zajęciu wyższego miejsca w turnieju.