Skocz do zawartości

Minisumo a'la KoNaR


jamtex

Pomocna odpowiedź

Dziękuję 🙂

Ja kupuję tutaj

A dla "miłośników" 🙂 moich robocików, niespodzianka: przedstawiony robot jest w tej chwili platforma testową dla nowej konstrukcji. Jeszcze kilka dni i zostanie ona zaprezentowana. Na razie brak czasu powoduje potworne opóźnienia w jej budowie.

Konstrukcja mechaniczna:

- mocniejsze silniki, mniejsze ale za to 5-krotnie szersze koła

- zmieniony kształt szkieletu (z zachowaniem wymiarów minisumo 10 cm x 10 cm)

Czujniki:

- czujniki podłoża TCRT1000 sztuk 4

- wykrywanie przeciwnika: 2 x Sharp

- zderzak z przodu i z tyłu

Elektronika:

- chwilowo z prezentowanego minisumo

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Czy może mi ktoś wytłumaczyć na tzw. "chłopski rozum" jak działa dalmierz optyczny ??

Wysyła wiązkę podczerwoną, która odbija sie od przeciwnika, wraca i robot wie w którą stronę jechać, tak ??

Link do komentarza
Share on other sites

Nie, wysyła wiązkę optyczną, która odbija się od przeciwnika i wraca do dalmierza i robot wie, jak daleko jest przeciwnik. Jak masz ochote bawić się w algorytmy to zamocuj dalmierza na serwie i obracaj go sobie, to wtedy będziesz wiedział, gdzie jest przeciwnik i jak daleko.

Link do komentarza
Share on other sites

A co dają czujniki zderzenia: https://www.forbot.pl/forum/upload_img/obrazki/IMG_48ea97f7d21d68826.jpg

Bo jeśli robot wie, gdzie jest przeciwnik i w którą stronę jechać to po kija mu te czujniki zderzenia.

Sry, jamtex, że zaśmiecam temat. Jeśli jakiś mod będzie miał czas to proszę o usunięcie moich pytań, oczywiście po udzielonej odpowiedzi. 😉

Link do komentarza
Share on other sites

A co dają czujniki zderzenia: https://www.forbot.pl/forum/upload_img/obrazki/IMG_48ea97f7d21d68826.jpg

Bo jeśli robot wie, gdzie jest przeciwnik i w którą stronę jechać to po kija mu te czujniki zderzenia.

Sry, jamtex, że zaśmiecam temat. Jeśli jakiś mod będzie miał czas to proszę o usunięcie moich pytań, oczywiście po udzielonej odpowiedzi. 😉

Nie robiłem nigdy robota sumo, ale powód dla którego są czujniki zderzenia jest oczywisty. Chodzi o wykrycie bezpośredniego kontaktu z przeciwnikiem. Gdy wiesz, z której strony jest kontakt wtedy np. dajesz pełną moc na silniki aby wypchnąć przeciwnika nim on wypchnie twojego robota. Aż takiej dokładności i pewności kontaktu nie da sonar czy czujnik sharpa.

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

A co dają czujniki zderzenia: https://www.forbot.pl/forum/upload_img/obrazki/IMG_48ea97f7d21d68826.jpg

Bo jeśli robot wie, gdzie jest przeciwnik i w którą stronę jechać to po kija mu te czujniki zderzenia.

Sry, jamtex, że zaśmiecam temat. Jeśli jakiś mod będzie miał czas to proszę o usunięcie moich pytań, oczywiście po udzielonej odpowiedzi. 😉

Nie robiłem nigdy robota sumo, ale powód dla którego są czujniki zderzenia jest oczywisty. Chodzi o wykrycie bezpośredniego kontaktu z przeciwnikiem. Gdy wiesz, z której strony jest kontakt wtedy np. dajesz pełną moc na silniki aby wypchnąć przeciwnika nim on wypchnie twojego robota. Aż takiej dokładności i pewności kontaktu nie da sonar czy czujnik sharpa.

Został poruszony bardzo ważny temat, jakim są czujniki w minisumo.

W przeciwieństwie do "liniobiegów" (a co! jest linoskoczek, to dlaczego nie może być liniobieg?), minisumo ma kilka różnych czujników odpowiedzialnych za różne funkcje:

1. Czujnik namierzający przeciwnika (zwykle sonar ultradźwiękowy). Podstawowa zaleta to stounkowo duży kąt "złapania" przeciwnika. Za to jest niezbyt dokładny i jeśli przecwnik ubrany jest w futerko, lub wykonany w technologii a'la stealth, tzn zawiera dużo różnych kątów to czujnik taki przeciwnika nie zobaczy.

2. Czujnik lokalizujący dokładnie przeciwnika (najczęściej czujnik odbiciowy w podczerwieni). Jest dość dokładny, ale działa w bardzo wąskim zakresie kąta. Widzi dosławieni na przestrzeni szerokośći kilku cm. Łatwo zakłócić go za pomocą silnego światła. Nowsze wersje (ta którą ja zastosowałem) widzą również czarne materiały ! Czyli pomalowanie robota na czarno nic już nie da 🙂

3. Czujniki lokalizujące biała linię (czyli granice ringu - kórych robot nie może przekraczać)

Czujniki takie mają za zadanie ochronić robota przed wypadnięciem poza ring. Ale dopiero po wykonaniu tego roota, wiem już jak powinny one zostać zamocowane:

- przednie powinny być jak najdalej od przedniego zderzaka, w przeciwnym razie trudno będzie wypchać całkowicie przeciwnika za biała linie

- tylnie powinny być zamocowane maksylanie blisko tylniego zderzaka.

4. Czujniki zderzeniowe. To ostatnia linia obrony, gdy zawiodą lub nie wykryją przeciwnika czujniki z pkt 1 i pkt 2. Dodatkowo można zamontować zderzeniówki na bokach i tyle i wykrywać czy nasz robot nie jest atakowany. Główna zaleta to niemożność oszukania takiego czujnika, wadą jest ich zerowa odległość działania.

Dodatkową zaletą czujników zderzeniowych jest to, że "wykrywają" przeciwnika bez względu na jego wysokość. Często "niski" przeciwnik może być niezauważony przez pozostałe czujniki.

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Tak, po wykryciu przeciwnika, silniki dostają "cała na przód".

I robocik pełna mocą atakuje przeciwnika.

W tej chwili kończe dugą wersję robocika i jak dobrze pódzie, jutro zamieszczę filmik z pierwszej walki.

Proponuje przeglądnąć zamieszczone filmiki - zapalenie się zielonej diody, informuje o wykryciu przeciwnika (lub białej linii) i robocik rozpoczyna atak (lub ucieka).

Link do komentarza
Share on other sites

Z tą pełną mocą na ataku należy uważać, ponieważ robot owszem będzie miał duża moc, jednak koła mogą jej nie przenieść i wpaść w poślizg. Czasami lepiej jest zmniejszyć moc silnika.

przykład z życia na potwierdzenie tezy:

Gdy pojazd zakopuje się w błocie należy próbować wyjechać na minimalnej mocy, żeby nie stracić przyczepności.

Link do komentarza
Share on other sites

Z tą pełną mocą na ataku należy uważać, ponieważ robot owszem będzie miał duża moc, jednak koła mogą jej nie przenieść i wpaść w poślizg. Czasami lepiej jest zmniejszyć moc silnika.

Masz rację, jednak testowałem tego robota na płycie meblowej i zastosowane koła mają na tyle dużą przyczepność, że nie występuję zjawisko poślizgu.

Robot "przepycha":

- 1 kg worek z cukrem - nie widać by takie obciążenie robiło na nim wrażenie

- 2 x 1 kg cukru (worki ustawione jeden za drugim) - koła wpadaja w poślizg, jednak po krótkiej walce wypycha worki poza ring

Jak tylko skończe drugiego zawodnika, postaram się zamieścić kilka filmów z walk.

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.