Budowa prostego micromousa

[batu]

Cześć, mój pierwszy post więc wypada się przywitać

Forum już od bardzo długiego czasu oglądam, ale dopiero teraz zdecydowałem się zarejestrować. Miałem ku temu powód;)

Już mówię, o co chodzi. Mianowicie, chce zbudować micromousa (za dużo powiedziane). Powiedzmy, że to będzie baza do późniejszego jego zbudowania, tak na poważnie! Teraz chce robocika, który będzie jeździł skręcał jeśli wykryje zakręt i zawróci jeśli będzie taka potrzeba. Od strony programowej to myślę, że podołam spokojnie, ale i tak pewnie mógłbym na Was liczyć. Mnie natomiast interesuje strona mechaniczna/konstrukcyjna. Budżet powiedzmy, że 200-300zł. Wytrawiarkę, wiertarkę, cały osprzęt mam.

Chłopaki, od czego zacząć?

Procek, atmega32 myślę, że wystarczy w zupełności, myślałem o silnikach Pololu 30:1 albo 10:1 ale cena jest dość wysoka i nie wiem czy pchać się w nie na samym początku, czy warto? Mostek H gdybyście mogli mi polecić, byłoby super:) i potrzebuje też od Was wiedzieć jak umiejscowić czujniki, myślałem o podczerwieni. Chyba wystarczy do takich podstawowych zadań i będzie w miarę tania prawda ?

Wszelkie rady mile widziane i za nie z tego miejsca dziękuje.

[Wojcik98]

Cześć, witamy na forum .

Moim zdaniem opłaca się brać silniki Pololu 10:1, będziesz mógł ich używać w następnych konstrukcjach, będziesz miał dość duży zapas prędkości na przyszłość i łatwo do nich znaleźć koła, mocowania itd. Czujniki proponuję zamontować na wprost, na skos i na boki, chyba, że jest już sytuacja krytyczna z budżetem, to wtedy ja zamontowałbym na wprost i na skos. Proponuję również umiejscowić je poziomo (fototranzystor obok diody) lub porządnie usztywnić jak będziesz dawał pionowo, bo mi często właśnie się wykrzywiają. Mostek H mogę polecić TB6612. Czy zamierzasz używać jakichś enkoderów i/lub żyroskopu?

[batu]

No właśnie, z czujnikami spotykałem się częściej chyba z pionowym ich montażem.

Póki co konstrukcja nie będzie wymagała ani enkoderów ani żyroskopu myślę, że przyszłości na pewno będzie enkoder, ew pamiętanie trasy itd itd. Na razie chce skupić się na zakrętach 90* zawracaniu, ew płynnym skręcie przy kącie 135*

[Wojcik98]

Enkodery mogą się przydać przy robieniu dokładnych zakrętów, o ile nie będą niezbędne. Polecam jeszcze zajrzeć na strony micromouseusa.com i micromouseonline.com.

[batu]

Udało mi się ogarnąć taki zestaw:

http://botland.com.pl/cyfrowe-czujniki-odleglosci/11-sharp-gp2y0d810z0f-cyfrowy-czujnik-odleglosci-10cm.html

http://botland.com.pl/kola-pololu/12-kola-pololu-32x7mm-czarne.html

http://botland.com.pl/sterowniki-silnikow-moduly/32-tb6612-dwukanalowy-sterownik-silnikow-modul-pololu.html

http://botland.com.pl/akcesoria/34-podstawka-pod-czujnik-sharp-gp2y0d810z0f-i-gp2y0d805z0f-.html

http://botland.com.pl/mocowania-do-mikrosilnikow-pololu/36-mocowania-do-silnikow-pololu-z-serii-hp-czarne.html

http://botland.com.pl/high-power-hp/730-silnik-pololu-hp-30-1.html

http://botland.com.pl/ultradzwiekowe-czujniki-odleglosci/1420-ultradzwiekowy-czujnik-odleglosci-hc-sr04-2-200cm.html

Myślicie, że da się z tego coś konkretnego zrobić i mieć też platformę na przyszłość? Oczywiście drobnicę procka (atmegę32) również mam. Prosiłbym o rady w sprawię tych elementów

Pozdrawiam, B.

[Wojcik98]

Zamiast sharpów i czujników ultradźwiękowych lepiej moim zdaniem samemu zrobić czujniki dioda + fototranzystor. Będzie dużo taniej i będziesz mógł kalibrować pozycję w labiryncie. Na pewno nie zamontujesz enkoderów? Bez nich nie masz praktycznie kontroli nad tym, co robot robi. Robienie zakrętów np. 90* = x ms przy PWM = y nie ma większego sensu, bo wszystko będzie zależało od poziomu akumulatora, sprawności silników itp. Mi żadne inne rozwiązanie (bez enkoderów, żyroskopu itp.) nie przychodzi do głowy.

[batu]

Hm, sugerowałem się trochę konstrukcją FL-ów. Mało jest pomocy dydaktycznych stricte związanych z budową MicroMousa, hm. Generalnie to nie chodzi mi o całość robota już teraz, póki co to ma być projekt sterowania napędem robota mobilnego. I chciałem mieć zaczątek żeby w przyszłości móc zbudować coś naprawdę fajnego i poważnego.

Jeśli już miałbym się bawić z enko to byłbyś w stanie mi z tym pomóc ?

Pozdrawiam, B.

[Wojcik98]

Jeśli to miała by być platforma na przyszłość, to mógłbyś na razie zrobić sobie miejsce na enkodery i zamontować wtedy, kiedy będziesz chciał. Możesz sobie zrobić też miejsce na inne elementy, np. żyroskop, i jak stwierdzisz, że byłby przydatny, to nie musiałbyś robić nowej płytki tylko wystarczy przylutować. Co do enkoderów, to zobacz, jak są zamocowane w innych konstrukcjach. Ja mam magnes zamocowany na kole i obok enkoder, Vampire2 i Rapid mają enkodery liniowe, Devil ma enkodery optyczne takie jak w myszce, a np. silniki Faulhaber 1717 mają/mogą mieć wbudowane enkodery, chociaż "trochę" kosztują . Zobacz, jakie byłyby dla Ciebie najlepsze pod względem montażu, ceny, dokładności itd.

[batu]

Cześć, dokupiłem enkodery i w sumie jak będe miał chwilę więcej czasu to na pewno spróbuje ich użyć

zrobiłem mniej więcej taki schemat, mógłby mi ktoś go na szybko sprawdzić jeśli można prosić ?

z góry dziękuję.

pozdrawiam, B.

[aixI]

Po co tak "duży" procek? Wykorzystaj wolne piny na, np. switch'e, LED'y i inne pierdoły. Albo wykorzystaj Atmege8.

[batu]

To mam pod ręką Mam zamiar tą platformę później ulepsza i zmieniać więc na rękę mi będzie bawienie się z 'większą' atmegą już teraz.

[marek1707]

Nie musisz zasilania VCC procesora ciągnąć przez dławik.

Acha, i do znudzenia: pomyśl w jaki sposób będziesz tę myszę uruchamiał. Jak się dowiesz, jaką mapę zgromadziła w pamięci? W jakim punkcie utknął Twój algorytm wyszukiwania trasy? Jakie są aktualne współrzędne myszy w labiryncie? Dlaczego właśnie usiłuje skręcić w ścianę? To czujnik zawiódł czy skopałeś funkcję skrętu? A może taka trasa została wyznaczona? Dlaczego właśnie taka? Jakie są wartości najważniejszych zmiennych? Jak dowiesz się tego wszystkiego, skoro jedyny UART zmarnowałeś na jakieś głupie sterowanie silniczkiem? Jak jej powiesz, by jechała powoli i węszyła a jak przełączysz w tryb speed-run? Skąd będziesz wiedział w jakim stanie jest program i czy w ogóle robi coś sensownego? itd..................

[batu]

@marek1707, jak pisałem na samym początku. To docelowo będzie micromouse. Na tym etapie chciałbym mobilnej platformy, która będzie omijała przeszkody, więc spokojnie. Wszystko o czym mówisz w późniejszym etapie prawdopodobnie się znajdzie. Sam muszę się paru rzeczy nauczyć, ale wolę nie rzucać się aż na taką głęboką wodę jeśli rozumiesz

Edit: i jeśli mogę zapytać do czego zmierzasz, co chcesz mi przekazać? nad czym dokładnie powinienem się zastanowić aby było lepiej, co zmienić? Potrzebny mi uart na tym etapie w którym się znajduje ;d ?

[Wojcik98]

Skoro zamierzasz rozbudowywać tą/tę platformę to wyprowadź sobie, chyba, że zamierzasz do każdej wersji robić nową płytkę, tylko po co? Proponowałbym zrobić również pomiar baterii, bo ja już parę razy moją zbyt rozładowywałem i się dziwiłem, że wyświetlacz, ledy działają, a robot się nie chce zaprogramować Ale zawsze sytuację ratował uruchomiony na chwilę program do Li-Fe, a potem znowu do Li-Po Mostek TB6612? Trochę dziwna biblioteka, bo ma 24 piny, a u Ciebie 16. Do niego powinno być podłączone kilka kondensatorów, zobacz w datasheet. Mam nadzieję, że ten SW1 do zasilania jest tylko poglądowo i docelowo nie będzie to dip switch? Jak patrzyłem na szybko w tme to mają maks. wytrzymałość 0.1A, a to musi doprowadzić prąd do silników, które mogą trochę więcej pobierać. Jakie zastosowałeś enkodery? Podłącz na schemacie kwarc, i inne rzeczy (żyroskop?) które zamierzasz w przyszłości wykorzystać, będziesz je musiał po prostu dolutować, zamiast robić nowej płytki. Przyciski też mogą się przydać.

[marek1707]

Na etapie rysowania schematów i marzeń o bezbłędnym kodzie - nie. Teraz potrzebujesz jedynie komputera i trochę wolnego czasu. Na etapie rysowania płytki też nie. Nawet na etapie montażu elementów też raczej UART się nie przyda, może bardziej lutownica i trochę cyny. Dopiero gdy pewnego wieczora wgrasz jakiś hex do procesora i ze zdziwieniem zauważysz, że nie działa - wtedy być może się zastanowisz nad odpowiedziami na pytania przeze mnie zadane, ale.. będzie już za późno.

Wskazówka: jeżeli na którekolwiek z nich odpowiadasz "nie wiem" albo "to nie będzie potrzebne w moim robocie", mylisz się. Wnioski pozostawiam Tobie.

To nie jest ważne czy robisz mysz, sumoniszczyciela czy jakąś tam "platformę". Planujesz stworzyć m.in. skomplikowaną konstrukcję programistyczną - kawał kodu czytający czujniki, obrabiający informacje z wielu źródeł, wypracowujący sterowania i reagujący na dynamicznie zmieniające się sytuacje w otoczeniu. Odpowiednikiem tego w realnym świecie jest np. parowóz. Jak chcesz go zbudować od zera nie dysponując żadnymi narzędziami do obróbki i szczegółowych pomiarów oraz oglądając go w czasie prób tylko z daleka? Na jakiej podstawie będziesz wprowadzał poprawki? Jak chcesz zrobić cokolwiek, nie mając żadnej informacji zwrotnej oprócz tajemniczego zachowania lub kompletnej martwoty?