Nanosumo Saper

[nes86]

Witam

Chciałbym przedstawić swojego robota klasy nano sumo.

Trochę danych technicznych:

Nazwa: Saper

Waga: 15g

Zasilanie: Li-pol 3,7V 145mAh

Wymiary: 25x25x25mm

Procesor: Atmega8L

Napęd: dwa mikro serwa - mocno przerobione

Koła o średnicy 15mm.

Dwa czujnik lini GP2S24 firmy SHARP

Podwójny czujnik optyczny z przodu: dwie diody 1,8mm podczerwone i odbiornik TSOP32156

Elektronika na dwustronnym laminacie grubości 0,45mm

Program napisany w C (WinAVR + AVRstudio)

Robocik brał udział w pokazie walk robotów nanosumo we wrocławiu na Robotic Arena 2008, na którym wygrał walkę.

Jeśli chcecie wiedzieć więcej to pytajcie. Ale zastrzegam sobie zachowanie kilku tajemnic

[Treker (Damian Szymański)]

Witam

Gratuluję robota.

Ja bym się tylko chciał zapytać, o to jakich i ile robot ma czujników linii, na ile wystarcza aku oraz ile Ncm ma w kołach

[nes86]

Czujniki lini to GP2S24 (Napisałem to w pierwszym poście). Ciężko je dostać ale jest sporo zamienników. Zamontowałem 2 takie czujniki z przodu za płytką czołową.

Akumulator starcza na kilkanaście minut bo robot wciąga do 0,5 A. Łatwo zepsuć taki akumulatorek rozładowując go zbyt mocno. Sam "zajechałem" 5 takich akumulatorków.

Ile ma Ncm w kołach to nie wiem. Zastosowałem mikro serwa które miały 0,9Ncm ale wywaliłem połowę przekładni żeby był szybszy.

[Gość dexter-1000]

Czacha jest zawodowa

[Treker (Damian Szymański)]

Czujniki lini to GP2S24 (Napisał to w pierwszym poście).

No tak, gapa ze mnie

Posiadasz może jakiś film z robotem w akcji?

[nes86]

Jest jedna runda walki w filmiku z zawodów:

Mój robot jest w ostatnich 10 sekundach filmu ten z mrugającą diodą

Mam jeszcze filmik który sam nakręciłem na zawodach ale niewiele na nim widać.

Postaram się coś wrzucić w poniedziałek

[mskojon]

Szacunek dla autora, robot jest "full wypas", jak się ogląda fotki to wydaje się większy

Ile czasu robiłeś tego robota?

Jakie zastosowałeś sterowniki silników?

Ile to pochłonęło pieniędzy?

[nes86]

Sterowniki silników to Si9986CY. Są małe i mają "niezłą" wydajność prądową ale PWMa się na nich nie zrobi.

Koszt części składających się na robota to około 150zł. Natomiast cały proces powstawania robata pochłonoł około 3 razy tyle. Jak już napisałem zepsułem 5 akumulatorów (26zł sztuka). Zepsułem dwa serwa plus kilka nietrafionych pomysłów i koszta rosną

Za robota zabrałem się w czerwcu a skończyłem go w listopadzie więc zajeło to sporo czasu. Najwięcej czasu zajeło znalezienie i dopasowanie części.

[Sabre]

Mam ten sam mostek Si9986CY i zamierzam go użyć w moim nowym robocie do sterowania 2 silniczkami. Nie jest prawdą, że nie da się go użyć do sterowania PWMem, da się tyle, że maksymalna częstotliwość sygnału wynosi 200kHz. W Psotku2 użyłem TC4424 a tam częstotliwość przełączania może dojść do nawet 1MHz.

[nes86]

Masz rację z tym PWMem. SI9986 ma jedną przewagę nad TC4424 może być zasilany z napięcia niższego od 4 volt, co umożliwia zasilanie robota z jednego ogniwa li-pol 3,7V. Według noty katalogowej minimalne napięcie zasilania to 3,8V ale jak pokazała praktyka działa również przy napięciu 3,5Volta

A tu jeszcze jedno zdjęcie które da lepsze wyobrażenie o rozmiarach robota.

Saper obok robota minisumo:

[damoon]

no no no robocik jest dobry wiem bo stał koło mnie we Wrocławiu piękny tag na płycie czołowej konstrukcja zwarta i wytrzymała ,i co mnie najbardziej zdziwiło zasuwa z taka prędkością ze masakra gratuluje :)

Foty pokazujące skale maszynki (o ile właściciel nie ma nic przeciwko) :)

[Le_Cheque]

Respekt! Świetny robot i te wymiary. Ja bym go zgubił po jednym dniu, albo wyprał przypadkiem ze spodniami. Czy ty czasem nie słuchasz The Offspring ?

[bartmix10]

mógłbyś dac schemat

wrzuc go

thx

[nes86]

Schemat w załączniku w formacie Protela 99SE

schemat.rar

[jamtex]

Gratuluję konstrukcji, pomimo tak małych wymiarów, zadbałeś nawet o ozdobniki

Chciałbym kiedyś zrobić coś równie małego a zarazem wielkiego, ale to jednak poza moim zasięgiem.

Z tego co widzę, to płyta czołowa (pług) również zawiera elektronikę ?