Line-fallower który wygra zawody :)

[Kaytec]

Pamiętajcie co do implementacji zdalnego sterowanie (rc5) itp. że jest to zabronione przepisami wszystkich zawodów ftl jakie były i będą. Spowodowane jest to koniecznością upewnienia się że robotem nie steruje w jakiś sposób zawodnik, np spowalnianie robota przed sekwencją ostrych zakrętów, chociaż to można rozwiązać programowo - po 30sec od startu robot ma jechać z połową mocy, po kolejnych 4 sekundach z 90% mocy i po kolejnych sekundach np 100%. Jednak wymaga to doskonałego wyczucia robota i kilku obliczeń długości trasy itp. To też jest pewien sposób na zwycięstwo, jednak chyba również niezgodny z regulaminem który mówi o autonomicznym sterowaniu, a nie zaprogramowaniu sekwencji (to jest akurat hybryda dwóch rozwiązań - robot ma pewien algorytm jazdy po linii, ale prędkość pokonywania danych zakrętów została wcześniej ustalona).

Zarówno jedno i drugie rozwiązanie jest nielegalne, poza tym i tak przy zbyt dużych różnicach prędkości widać że z robotem coś nie tak.

Pozdrawiam.

[Sabre]

Kaytec a próbowałeś kiedyś łapać względnie małego robota, który jedzie powyżej 1m/s i nagle wymyka ci się poza tor? Nie mam zamiaru ukrywać mojego uruchamiania robota przez IR. U mnie sterowanie to będzie tylko włączanie i wyłączanie, nie widziałem w żadnym regulaminie zakazu takiego uruchamiania.

[Le_Cheque]

Dokumentacja to klisze do naświetlania płytek i programy do wiertarek i frezarek numerycznych które są wykorzystywane przy seryjnej produkcji płytek, jak bym teraz chciał zamówić kolejne 6 kompletów takich samych płytek to za dokumentacje już bym nie płacił, bo oni to u siebie przechowują dożywotnio

Czy ta dokumentacja ma jakiś sens skoro i tak jakbyś chciał zamówić jeszcze kilka kompletów to za płytki zapłacisz tyle samo? Jedynie to chyba skróci się czas produkcji płytek, bo wszystko będzie gotowe.

Nes86, mógłbyś mi powiedzieć jakie zadanie mają te kondensatory umieszczone równolegle na schemacie?

[Kaytec]

...nie widziałem w żadnym regulaminie zakazu takiego uruchamiania.

Artykuł 8 regulaminu zawodów na Politechnice Gdańskiej: 
Robot musi poruszać się w sposób autonomiczny. Komunikacja z
robotem w czasie pojedynku jest zabroniona.

Co do wypadania z trasy to ok. Wtedy przejazd tak czy siak jest niezaliczony. Ale zróbmy równe zasady dla wszystkich, albo dozwolona jest komunikacja albo nie. Sabre zapraszam do tematu ( tutaj ). O regulaminie tutaj już nic nie mowie.

[Mihau]

Le_Cheque, te kondensatory chyba filtrują zasilanie. Tak schemat jest czytelniejszy, niż by umieszczać kondensator obok każdego zasilania.

[nes86]

Le_Cheque, nie wiem czy ta dokumentacja ma sens, ale jak bym terz zamówił tylesamo płytek to zapłacę 80zł a nie 160. Na drukowane.pl i tak ta dokumentacja jest wyjątkowo tania, inne firmy za dokumentacje potrafią brać 250 - 350zł ale to są firmy nastawione na dużą seryjną produkcję. A jako prototyp, czyli bez dokumentacji możesz zamówić płytki tylko do 1dcm^2.

jakie zadanie mają te kondensatory umieszczone równolegle na schemacie?

te kondensatory mają za zadanie filtrowanie napięcia zasilającego. W tym robocie użyję silników które pobierają duży prąd, a takie silniki potrafią generować "szpilki" na napięciu zasilającym w układzie. Można to dobrze zaobserwować na oscyloskopie podczas przełączania takiego silnika przod-tył. Te szpilki są szczególnie uciążliwe gdy masz w układzie komparatory, wtedy pojawienie się nawet nieduzej szpilki może powodować zmianę stanu wyjścia komparatora. Swego czasu sporo się z tym namęczyłem w robocie sumo który miał sześć silników z wkrętarek i pobór prądu około 50A. kondensatory ceramiczne 100nF bęą umieszczone przy nóżkach procka, ceramiczne 10uF koło czujników linii, a elektrolity bliżej silników i akumulatora.

Kaytec, ja robię uruchamianie na przycisku, żeby nie było problemów z regulaminem, tylko nie wiem jak ja tego robota złapię na końcu trasy.

[Mihau]

nes86, a nie są potrzebne diody przeciwprzepięciowe przy sinikach?

[rasta]

ceramiczne 10uF koło czujników linii

Tzn. chcesz wrzucić dwa "na górę" pod oba zasilania i dwa jakoś w połowie czujników?

edit: I ponawiam pytanie, które zaginęło w gąszczu dyskusji o regulaminie:

Mam możliwość kupna w dość dobrej cenie mosfetów IRL3803 (datasheet), nie znalazłem przeciwskazań do ich zastosowania, ale może jakieś są?

kolejny: Czy na schemacie zamieszczonym powyżej do źródła mosfetu nie powinno być doprowadzone VCC zamiast GND?

[nes86]

Mihau, jednak zastosuję mostki zamiast pojedyńczych tranzystorów. Na pojedyńczym tranzystorze nie miałbym możliwości hamowania mimo samochamownych właściwości przekładni ślimakowej.

Zwrotność i możliwość hamowania na miejscu dzięki nisko umieszczonemu środkowi ciężkości to będzie największy atut tego robota, więc szkoda byłoby rezygnować z możliwości hamowania. Mostek jakiego użyję to VNH3SP30.

Poprawiłem już schemat, ale aktualnie wygląda on brdzo nie estetycznie. Nie chciało mi się rysować mostków więc wykożystłem jakieś złącze i przypisałem do niego obudowe mostka. Dodałem jeszcze kondensatory przed stabilizatorem.

Tzn. chcesz wrzucić dwa "na górę" pod oba zasilania i dwa jakoś w połowie czujników?

nie wiem dokładnie o co chodzi ale ja daję ostatnio kondensatory wszędzie gdzie to możliwe Więc będą koło zasilnania diód oraz przy fototranzystorach żeby zminimalizować szkodliwe efekty zmian napięcia zasilania tóre zapewno powstaną przy pracy silników

Mam możliwość kupna w dość dobrej cenie mosfetów IRL3803 (datasheet), nie znalazłem przeciwskazań do ich zastosowania, ale może jakieś są?

ja nie widzę żadnych przeciwskazań

Schemat2.pdf

[nes86]

Jako, że pojawiły się szpiegowskie zdjęcia najnowszego Psotka to ja też się pochwalą postępami w budowie

Aktualnie wygląda to tak:

Brakuje mi tylko łożysk bo czekałem 2 tygodnie aż pracownicy www.akcesoria.cnc.info.pl zaczną realizować moje zamówienie.

Trzeba to jeszcze złożyć do kupy i oprogramować

[Mihau]

Fajnie fajnie. a co to za metalowe kółka i skąd je wytrzasnąłeś?

[Special11]

No fajne wykonane i profesjonalne

Tylko po co ci aż tyle płytek do jednego linefollowera

[nes86]

Mihau, kółka są toczone u tokarza.

Special11, Lubię mieć części na zapas Z tego co mam mogę złożyć 3 identyczne robociki

[Le_Cheque]

nes86, ile dałeś za wytoczenie tych kółek jeśli można zapytać i czy w cenie był pręt tłoczyskowy? Czy koła mają tyle ile napisałeś w pierwszym poście, tzn. 51 mm?

[nes86]

pręt aluminiowyo średnicy 50mm kupiłem w poznaniu po 15zł netto za kilogram. Do wykonania tych kułek jeden kilogram wystarczył.

Mają one wytoczone zagłębienie na 0,5mm w które wkleiłem gumę o grubości 1mm co razem dało koło o średnycy 51mm.

W pierwszym poście napisałem że wykorzystam kółka piankowe 51mm ze sklepu modelarskiego ale gdy je kupiłem okazało się, że się nie nadają. Podwozie robota było już zaprojektowane więc zrobiłem se kółka o takiej samej średnicy.

Za toczenie zapłaciłem 20zł od kółka czyli razem 120zł.

Aktualnie robocik wygląda tak i czeka już tylko na łożyska w których będzie chodziła oś.

(W tle walizeczka do przenoszenia robota )