Line-fallower który wygra zawody :)

[Kaytec]

Pamiętajcie co do implementacji zdalnego sterowanie (rc5) itp. że jest to zabronione przepisami wszystkich zawodów ftl jakie były i będą. Spowodowane jest to koniecznością upewnienia się że robotem nie steruje w jakiś sposób zawodnik, np spowalnianie robota przed sekwencją ostrych zakrętów, chociaż to można rozwiązać programowo - po 30sec od startu robot ma jechać z połową mocy, po kolejnych 4 sekundach z 90% mocy i po kolejnych sekundach np 100%. Jednak wymaga to doskonałego wyczucia robota i kilku obliczeń długości trasy itp. To też jest pewien sposób na zwycięstwo, jednak chyba również niezgodny z regulaminem który mówi o autonomicznym sterowaniu, a nie zaprogramowaniu sekwencji (to jest akurat hybryda dwóch rozwiązań - robot ma pewien algorytm jazdy po linii, ale prędkość pokonywania danych zakrętów została wcześniej ustalona).

Zarówno jedno i drugie rozwiązanie jest nielegalne, poza tym i tak przy zbyt dużych różnicach prędkości widać że z robotem coś nie tak.

Pozdrawiam.

[Sabre]

Kaytec a próbowałeś kiedyś łapać względnie małego robota, który jedzie powyżej 1m/s i nagle wymyka ci się poza tor? Nie mam zamiaru ukrywać mojego uruchamiania robota przez IR. U mnie sterowanie to będzie tylko włączanie i wyłączanie, nie widziałem w żadnym regulaminie zakazu takiego uruchamiania.

[Le_Cheque]

Dokumentacja to klisze do naświetlania płytek i programy do wiertarek i frezarek numerycznych które są wykorzystywane przy seryjnej produkcji płytek, jak bym teraz chciał zamówić kolejne 6 kompletów takich samych płytek to za dokumentacje już bym nie płacił, bo oni to u siebie przechowują dożywotnio 🙂

Czy ta dokumentacja ma jakiś sens skoro i tak jakbyś chciał zamówić jeszcze kilka kompletów to za płytki zapłacisz tyle samo? Jedynie to chyba skróci się czas produkcji płytek, bo wszystko będzie gotowe.

➡️ Nes86, mógłbyś mi powiedzieć jakie zadanie mają te kondensatory umieszczone równolegle na schemacie?

[Kaytec]

...nie widziałem w żadnym regulaminie zakazu takiego uruchamiania.

Artykuł 8 regulaminu zawodów na Politechnice Gdańskiej: 
Robot musi poruszać się w sposób autonomiczny. Komunikacja z
robotem w czasie pojedynku jest zabroniona.

Co do wypadania z trasy to ok. Wtedy przejazd tak czy siak jest niezaliczony. Ale zróbmy równe zasady dla wszystkich, albo dozwolona jest komunikacja albo nie. Sabre zapraszam do tematu ( tutaj ). O regulaminie tutaj już nic nie mowie.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Mihau]

Le_Cheque, te kondensatory chyba filtrują zasilanie. Tak schemat jest czytelniejszy, niż by umieszczać kondensator obok każdego zasilania.

[nes86]

Le_Cheque, nie wiem czy ta dokumentacja ma sens, ale jak bym terz zamówił tylesamo płytek to zapłacę 80zł a nie 160. Na drukowane.pl i tak ta dokumentacja jest wyjątkowo tania, inne firmy za dokumentacje potrafią brać 250 - 350zł ale to są firmy nastawione na dużą seryjną produkcję. A jako prototyp, czyli bez dokumentacji możesz zamówić płytki tylko do 1dcm^2.

jakie zadanie mają te kondensatory umieszczone równolegle na schemacie?

te kondensatory mają za zadanie filtrowanie napięcia zasilającego. W tym robocie użyję silników które pobierają duży prąd, a takie silniki potrafią generować "szpilki" na napięciu zasilającym w układzie. Można to dobrze zaobserwować na oscyloskopie podczas przełączania takiego silnika przod-tył. Te szpilki są szczególnie uciążliwe gdy masz w układzie komparatory, wtedy pojawienie się nawet nieduzej szpilki może powodować zmianę stanu wyjścia komparatora. Swego czasu sporo się z tym namęczyłem w robocie sumo który miał sześć silników z wkrętarek i pobór prądu około 50A. kondensatory ceramiczne 100nF bęą umieszczone przy nóżkach procka, ceramiczne 10uF koło czujników linii, a elektrolity bliżej silników i akumulatora.

Kaytec, ja robię uruchamianie na przycisku, żeby nie było problemów z regulaminem, tylko nie wiem jak ja tego robota złapię na końcu trasy.

[Mihau]

nes86, a nie są potrzebne diody przeciwprzepięciowe przy sinikach?

[rasta]

ceramiczne 10uF koło czujników linii

Tzn. chcesz wrzucić dwa "na górę" pod oba zasilania i dwa jakoś w połowie czujników?

edit: I ponawiam pytanie, które zaginęło w gąszczu dyskusji o regulaminie:

Mam możliwość kupna w dość dobrej cenie mosfetów IRL3803 (datasheet), nie znalazłem przeciwskazań do ich zastosowania, ale może jakieś są?

kolejny: Czy na schemacie zamieszczonym powyżej do źródła mosfetu nie powinno być doprowadzone VCC zamiast GND?

[nes86]

Mihau, jednak zastosuję mostki zamiast pojedyńczych tranzystorów. Na pojedyńczym tranzystorze nie miałbym możliwości hamowania mimo samochamownych właściwości przekładni ślimakowej.

Zwrotność i możliwość hamowania na miejscu dzięki nisko umieszczonemu środkowi ciężkości to będzie największy atut tego robota, więc szkoda byłoby rezygnować z możliwości hamowania. Mostek jakiego użyję to VNH3SP30.

Poprawiłem już schemat, ale aktualnie wygląda on brdzo nie estetycznie. Nie chciało mi się rysować mostków więc wykożystłem jakieś złącze i przypisałem do niego obudowe mostka. Dodałem jeszcze kondensatory przed stabilizatorem.

Tzn. chcesz wrzucić dwa "na górę" pod oba zasilania i dwa jakoś w połowie czujników?

nie wiem dokładnie o co chodzi ale ja daję ostatnio kondensatory wszędzie gdzie to możliwe 🙂 Więc będą koło zasilnania diód oraz przy fototranzystorach żeby zminimalizować szkodliwe efekty zmian napięcia zasilania tóre zapewno powstaną przy pracy silników

Mam możliwość kupna w dość dobrej cenie mosfetów IRL3803 (datasheet), nie znalazłem przeciwskazań do ich zastosowania, ale może jakieś są?

ja nie widzę żadnych przeciwskazań 🙂

Schemat2.pdf

[nes86]

Jako, że pojawiły się szpiegowskie zdjęcia najnowszego Psotka 🙂 to ja też się pochwalą postępami w budowie 🙂

Aktualnie wygląda to tak:

Brakuje mi tylko łożysk bo czekałem 2 tygodnie aż pracownicy www.akcesoria.cnc.info.pl zaczną realizować moje zamówienie.

Trzeba to jeszcze złożyć do kupy i oprogramować 🙂

[Mihau]

Fajnie fajnie. a co to za metalowe kółka i skąd je wytrzasnąłeś?

[Special11]

No fajne wykonane i profesjonalne 😉

Tylko po co ci aż tyle płytek do jednego linefollowera 🙂

[nes86]

Mihau, kółka są toczone u tokarza.

Special11, Lubię mieć części na zapas 🙂 Z tego co mam mogę złożyć 3 identyczne robociki 😋

[Le_Cheque]

nes86, ile dałeś za wytoczenie tych kółek jeśli można zapytać i czy w cenie był pręt tłoczyskowy? Czy koła mają tyle ile napisałeś w pierwszym poście, tzn. 51 mm?

[nes86]

pręt aluminiowyo średnicy 50mm kupiłem w poznaniu po 15zł netto za kilogram. Do wykonania tych kułek jeden kilogram wystarczył.

Mają one wytoczone zagłębienie na 0,5mm w które wkleiłem gumę o grubości 1mm co razem dało koło o średnycy 51mm.

W pierwszym poście napisałem że wykorzystam kółka piankowe 51mm ze sklepu modelarskiego ale gdy je kupiłem okazało się, że się nie nadają. Podwozie robota było już zaprojektowane więc zrobiłem se kółka o takiej samej średnicy.

Za toczenie zapłaciłem 20zł od kółka czyli razem 120zł.

Aktualnie robocik wygląda tak i czeka już tylko na łożyska w których będzie chodziła oś.

(W tle walizeczka do przenoszenia robota 🙂)