Poszukiwany sterownik silnika DC 25V 50A dwukierunkowy z hamulcem

[takietam]

Dzień dobry wszystkim

Poszukuje alternatywy dla sterownika SyRen 50A https://www.dimensionengineering.com/products/syren50

Niestety w trybie dwukierunkowym, działa niezbyt precyzyjnie, ponieważ odczytuje sygnał PWM w rozdzielczości 0-127. Co powoduje, że ciężko jest ruszyć silnikiem płynnie.

Jeżeli ktoś jest w stanie nakierować mnie na odpowiednie rozwiązania zapraszam do kontaktu.

Pozdrawiam serdecznie

[ps19]

ponieważ odczytuje sygnał PWM w rozdzielczości 0-127

Czym to sterujesz, jeszcze nie spotkałem się z tym aby sterownik miał problem z rozdzielczością PWM`a, prędzej z częstotliwością.

[takietam]

Czym to sterujesz, jeszcze nie spotkałem się z tym aby sterownik miał problem z rozdzielczością PWM`a, prędzej z częstotliwością.

Nie ma znaczenia czym jest sterowany. Czy to sygnałem PWM (1000-2000) czy z UARTa.

Sterownik na mosfety wypuszcza napięcie w 256 skokach (tryb jednokierunkowy) lub 127 (dwukierunkowy). Efekt jest taki, że silnik pracuje bardzo nieliniowo.

[marek1707]

Czy narzekasz na to, że jadąc PWMem w górę od zera silnik najpierw stoi a po przekroczeniu jakiegoś poziomu od razu szybko rusza i co prawda możesz go potem zwolnić, ale nie jest to ani fajne ani liniowe? To typowe zachowanie. Tarcie statyczne (spoczynkowe) jest dużo wyższe niż opory w ruchu i start napędu zawsze będzie tak wyglądał. Ślepa regulacja napięcia (jaką de facto robi mostek H) jest bardzo kiepskim sposobem sterowania silnikiem DC bo nie wiesz jaki płynie prąd a to od niego zależy moment silnika który musi zrównoważyć rosnące z obrotami opory ruchu. Jeżeli to jest Twój kłopot, to zwiększanie rozdzielczości PWM nic tu nie da. Jedyną metodą poprawy kultury pracy jest zastosowanie zamkniętej pętli regulacji, dostającej sygnał sprzężenia zwrotnego od stanu silnika: np. od obrotów lub prądu. Programowy regulator PI(D) w procesorze poradzi sobie z takimi rzeczami i dostaniesz liniowe obroty w funkcji wielkości wysterowania. A wtedy nawet duża gradacja PWM nie będzie problemem, bo program będzie nadążnie i bardzo szybko zmieniał wypełnienie nawet między kolejnymi stopniami tak, by zachować minimalny błąd regulacji dając w wyniku "pośrednie" prędkości nieosiagalne przy ślepym sterowaniu.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[takietam]

Czy narzekasz na to, że jadąc PWMem w górę od zera silnik najpierw stoi a po przekroczeniu jakiegoś poziomu od razu szybko rusza i co prawda możesz go potem zwolnić, ale nie jest to ani fajne ani liniowe? To typowe zachowanie.

Nie do końca. Silnik jest dosyć potężny na neodymowych magnesach. Z zasilacza laboratoryjnego działa bardzo płynnie.

Natomiast ten sterownik wypuszcza napięcie liniowo w skokach co 1/127. Powoduje to taki efekt, że pierwsze kroki są bardzo mocno odczuwalne a te przy maksymalnej prędkości już nie. Gdyby to było w funkcji kwadratowej to jeszcze dało by się przeżyć.

Docelowo regulator i tak powinien być spięty z jakimś enkoderem, ale to dalszy temat.

SyRen ma bardzo brutalny hamulec i przeskoczenie np ze stanu 10 na 11 i ponownie na 10 daje ogromny kopniak na silnik. A to powoduje utratę przyczepności. Napęd jest przenoszony na linę. I w chwili zerwania trakcji, tarcie dynamiczne jest równe zeru.

Dla mnie po prostu 127 stanów prędkości to stanowczo za mało by móc coś więcej działać z tym regulatorem.

[ps19]

Jesteś podpięty pod analog czy R/C - może zworki masz źle ustawione ?

Jak sterujesz z PWM`a to powinno być na Analog bidirectional ustawione.

Opis trybu analog z dokumentacji:

Mode 1: Analog Input

Analog input mode takes one or two analog inputs and uses those to set the speed and direction

of the motor. The valid input range is 0v to 5v. This makes the SyRen easy to control using a

potentiometer, the PWM output of a microcontroller (with an R-C filter) or an analog circuit.

Major uses include joystick or foot-pedal controlled vehicles, speed and direction control for

pumps and machines and analog feedback loops. There is also a Diff-Drive mixing mode which

takes two analog inputs for “tank style” steering.

Pokaż mi gdzie pisze, że sterownik działa tylko z tym twoim 1/128

https://www.dimensionengineering.com/datasheets/SyRen50QuickStart.pdf

[takietam]

Jesteś podpięty pod analog czy R/C - może zworki masz źle ustawione ?

R/C Standard, ale zachowuje się dokładnie tak jak po UARcie.

[ps19]

Jak sterujesz PWM to mają być wszystkie zworki do góry (1 opcja na twoim obrazku).

[takietam]

Jak sterujesz PWM to mają być wszystkie zworki do góry (1 opcja na twoim obrazku).

No chyba nie do końca. Bo jest to sterowanie analogowe 0-2.5V-5V. A u mnie idzie po prostu z odbiornika RC.

[ps19]

Masz tak (dla 8 bitowego PWM):

PWM = 0 - max obroty np. w lewo (min)

PWM > 0 obroty np. w lewo

PWM = 127 - stop (połowa zakresu)

PWM > 128 obroty np. w prawo

PWM = 255 - max obroty np. w prawo (max)

Zobacz opcję 2 (RC Auto Calibrate) str 14 https://www.dimensionengineering.com/datasheets/SyRen50.pdf

1.Napisz dokładnie co to za odbiornik RC

2. Pokaż gdzie pisze w dokumentacji, że sterownik działa tylko z tym twoim 1/128

[marek1707]

Trochę nie rozumiem Twoich działań. Najpierw próbujesz zrobić liniowość sterowania w otwartej pętli (dla zabawy? dla idei? dla czystego eksperymentu?) nawet kosztem wyrzucenia aktualnego drivera i zakupu czegoś "lepszego" tylko po to, by za chwilę wprowadzić enkoder, zamknąć pętlę i zapomnieć o problemach z nieliniowościami. Dobrze zrobiony PI(D) regulator będzie interpolował między dostępnymi wypełnieniami z założenia właśnie dlatego, że nie będzie mógł uzyskać zerowych uchybów w żadnym z położeń. Silnik jest wolny względem elektroniki i jego bezwładność spokojnie uśredni szybkie zmiany wypełnienia. Zamiast tracić czas na dopieszczanie tego setupu dospawaj enkoder i zacznij pisać kod.

A swoją drogą czy masz pewność (mierzyłeś to?), że to rozdzielczość PWM jest źródłem problemów? Może to "tylko" marnie zrobiony pomiar długości wejściowych impulsów RC? Bo szczerze mówiąc w aparaturach RC - a szczególnie w kanale gazu - nie jest potrzebna większa rozdzielczość, bo droga drążka w nadajniku jest krótka. Sprawdzałeś jak jest z innymi interfejsami? Co się dzieje w trybie analogowym, przy wysterowaniu wejścia z potencjometru lub z płynnie regulowanego zasilacza?

No a poza tym głupotą jest rozkręcanie silnika na maksa po czym hamowanie lub nagła zmiana kierunku. Od tego masz(?) inteligencję na pokładzie pojazdu by tego nie robić. To daje nie tylko kopa na silnik, ale także bezlitośnie przeciąża cały driver. Zamknięta pętla regulacji także i takie rzeczy powinna uwzględniać.

[takietam]

Masz tak (dla 8 bitowego PWM):

dokładnie tak. Tryb autocalibration działa dokładnie tak samo, ale dodatkowo sprawia czasami problemy i sterownik zacina się w pozycji min PWM stop, max PWM np w lewo

1.Napisz dokładnie co to za odbiornik RC

FrSky D8R-XP

2. Pokaż gdzie pisze w dokumentacji, że sterownik działa tylko z tym twoim 1/128

Nie wiem gdzie pisze, wiem że w każdym trybie tak działa.

Trochę nie rozumiem Twoich działań. Najpierw próbujesz zrobić liniowość sterowania w otwartej pętli (dla zabawy? dla idei? dla czystego eksperymentu?) nawet kosztem wyrzucenia aktualnego drivera i zakupu czegoś "lepszego" tylko po to, by za chwilę wprowadzić enkoder, zamknąć pętlę i zapomnieć o problemach z nieliniowościami. Dobrze zrobiony PI(D) regulator będzie interpolował między dostępnymi wypełnieniami z założenia właśnie dlatego, że nie będzie mógł uzyskać zerowych uchybów w żadnym z położeń. Silnik jest wolny względem elektroniki i jego bezwładność spokojnie uśredni szybkie zmiany wypełnienia. Zamiast tracić czas na dopieszczanie tego setupu dospawaj enkoder i zacznij pisać kod.

Na początek zależy mi na prostocie. Kompensację gwałtownego przyspieszenia miałem niwelować krzywą expo. Oraz parametrem który powoduje opóźnienie narastania sygnału w czasie. Niestety jest to niewystarczające zwłaszcza w początkowym etapie ruszania.

[marek1707]

Ok, to teraz wreszcie rozumiem. Nie budujesz żadnego robota z CPU na pokładzie tylko zwykły pojazd zdalnie sterowany. W torze będzie po prostu odbiornik RC i jakiś regulator a precyzję sterowania w okolicach zera chciałeś osiągnąć przez exp. No to nie ma rady, rzeczywiście musisz poszukać lepszego regulatora lub.. wstawić procesor między odbiornik a ten driver, plus enkoder gdzieś w mechanice 😐

Moim zdaniem jednym sensownym rozwiązaniem jest dedykowany do RC regulator samochodowy. Praktycznie wszystkie są dwukierunkowe, mają płynne wchodzenie na obroty, czasem programowane, asymetryczne krzywe gazu przód-tył i wiele innych konfiguracji których będziesz potrzebował, ale nie są ta tanie rzeczy:

http://www.sklep.modelarnia.pl/index.php?p13149,regulator-a-i-super-reverse-digital-83200-lrp

Niestety coraz trudniej kupić regler do silnika szczotkowego, choć akurat w samochodach wciąż jeszcze można. Lotniczych szczotkowych już praktycznie nie ma.

http://www.rctrax.pl/do-aut/1/152/

[takietam]

Moim zdaniem jednym sensownym rozwiązaniem jest dedykowany do RC regulator samochodowy.

No właśnie tu jest duży problem, bo napięcie zasilania to 25V a takich regli po prostu nie ma. Z kolei bardzo chętnie użyłbym silnika bezszczotkowego, ale te z kolei mają zbyt wysokie kv (wersje z sensorem).

[marek1707]

Ee tam, gadanie:

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__24754__Turnigy_TrackStar_1_5th_Scale_Sensorless_200amp_8s_Opto_Car_ESC.html

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__75366__Turnigy_XK_4074_1400KV_Brushless_Inrunner.html

http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__77147__HobbyKing_174_8482_X_Car_Beast_Series_Motor_and_120A_ESC_Combo_1_8_Scale.html

EDIT: Szukałem 3 minuty. Na pewno masz więcej czasu i znajdziesz coś lepszego. Przyłóż się.