Kroczący Logicoma-kun

[Bobby]

Niekoniecznie Jeśli skleisz te dwie zębatki, które nałożone są na oś potencjometru i usuniesz te nadmiarowe, otrzymasz serwo o kilkukrotnie większej prędkości i takiej samej obudowie.

[deshipu]

To by mogło zadziałać. W tym robocie akurat nie chcę tego robić, bo prędkość jest satysfakcjonująca, ale zapamiętam sobie na przyszłość, dziękuję.

[Mechano]

Bobby,

Sprytny pomysł muszę go przetestować

[Bobby]

Tylko trzeba pamiętać, że w ten sposób przerobione serwo nie grzeszy momentem

[deshipu]

Przyszły powycinane laserem części, które wcześniej prototypowałem kartonem i obecnie jestem na etapie ich składania:

Zaczyna to pomału wyglądać.

[Treker (Damian Szymański)]

deshipu, wygląda bardzo fajnie. Ciekawe jak się sprawdzi, teraz mam tylko obawy, czy nogi nie będą zbyt duże dla takich małych serw.

[deshipu]

Zobaczymy. Śruby pewnie wymienię na akrylowe, jak już dotrą, więc będzie trochę lżejsze. Jestem dobrej myśli, bo nogi będą pod dość stromym kątem, więc ta dźwignia nie jest taka duża. Najwyżej będę skracał albo wymienię serwa z SG90 na SG92R, które mają większą siłę.

[Bobby]

Treker, tak tylko zostawię coś. Tamten chodził, więc w tym też nie widzę większego problemu

[deshipu]

Dzisiaj znalazłem w sklepie w dziale "arts and crafts" akrylowe "bombki" dokładnie właściwego rozmiaru, więc zdecydowałem, że zabiorę się za oko. Dotychczas używałem połówki pudełka, w którym były sprzedawane małe plastikowe zwierzątka w automacie na monety, ale po pierwsze nie było do końca przezroczyste, po drugie z miękkiego plastiku, a po trzecie miałem tylko jedno i bałem się eksperymentować. Teraz mam źródło, więc jak zepsuję, to mogę kupić nowe.

Wewnątrz oka ma się w tym robocie znaleźć czujnik odległości, który będzie jego namiastką wzroku. Dodatkowo, dzięki temu, że oko jest ruchome, robot będzie mógł ocenić kąt, pod jakim jest przed nim przeszkoda, albo "skanować" otoczenie w poszukiwaniu obiektu. Niestety, miejsca nie ma wiele, więc trzeba użyć jakiegoś małego czujnika. Doskonała okazja, żeby w końcu wtkorzystać VL6180X, które się u mnie walają.

Płytki do nich zamówiłem już jakiś czas temu, wciskając je razem z inną płytką, bo zostało trochę miejsca. Płytka jest bardzo mała, dużo mniejsza niż te sprzedawane przez Sparkfun:

Niestety, czujnik ma obudowę QFN is przylutowanie go lutownicą wymaga umiejętności, których ja nie posiadam. Musiałem wybrać się do lokalnego FabLabu i skorzystać z hot air guna. Ale udało się. Elementy na drugiej stronie przylutowałem już konwencjonalnie:

Szybki test z biblioteką Sprakfuna potwierdził, że czujnik działa. Teraz tylko wkleić go w oko za pomocą hot glue i zrobić dziurkę na soczewki. Niestety, okazało się, że czujnik używa na tyle głębokiej podczerwieni, że ten akryl już nie jest dla niego przezroczysty. Więc trzeba było zrobić dziurę. I niestety, metodą prób i błędów doszedłem do tego, że żeby mieć dobre odczyty, to ta dziura musi być całkiem spora. Trochę psuje mi to wygląd robota, ale cóż.

Na koniec wkleiłem z tyłu serwo z obciętymi uszkami tak, żeby ośka wypadała w środku kuli.

No i zainstalowałem w robocie.

[Treker (Damian Szymański)]

Wygląda ciekawie, szkoda tylko tego kleju na ciepło - psuje trochę efekt

[deshipu]

Zastanawiam się jak najlepiej byłoby oddzielić dwa roboty, o których piszę w tym wątku, jako że Logicoma Kun w tej chwili ma niewiele wspólnego z Katką (fizycznie są to dwa osobne roboty o podobnej początkowej konstrukcji).

Czy jeśli stworzę nowy opis dla Logicomy, to dałoby się przenieść posty go dotyczące do tamtego wątku?

[Treker (Damian Szymański)]

Czy jeśli stworzę nowy opis dla Logicomy, to dałoby się przenieść posty go dotyczące do tamtego wątku?

Jasne, tylko musiałbyś wskazać, które posty wydzielić - najlepiej podając ich ID

[wn2001]

deshipu, jak wygląda chód tej drugiej wersji przypominającej pająka? Na filmiku dokładnie nie zaobserwowałem, ale czy to jest tak, że końcówka prawej tylnej nogi podnosi się, przesuwa do przodu i opuszcza? I tak dla nogi przedniej prawej, tylnej lewej i przedniej lewej? Czy można to zrobić, ustawiając serwa pod odpowiednim kątem czy kinematyka odwrotna jest konieczna?

Przepraszam za ciągłe pytania, ale nastawiłem się na zrobienie czegoś chodzącego i wybór padł na to Nawet już sobie serwa kupiłem

[deshipu]

Zdecydowanie wolę pytania niż kompletny brak zainteresowania.

Chód składa się z trzech części, mających miejsce jednocześnie:

1. wszystkie nogi które dotykają ziemi przesuwają się równomiernie w tył ze stałą prędkością,
2. robot przechyla się tak, aby odciążyć tę nogę, którą będzie podnosił,
3. robot podnosi i przesuwa naprzód nogi w kolejności takiej, jak napisałeś.

O ile samo robienie kroku można od biedy zrobić na zasadzie zadanych kątów serw, o tyle równomierne przesuwanie nóg w tył po płaszczyźnie podłogi, a do tego jeszcze przechylanie całego robota mogłoby być trudne. Na szczęście nogi mają tylko po dwa stopnie swobody, oba w tej samej płaszczyźnie, więc kinematyka odwrotna do tego jest banalna, na poziomie geometrii z podstawówki/liceum (w każdym razie przed nową maturą). Sprowadza się to po prostu do rozwiązania trójkąta o zadanych bokach.

[ Dodano: 21-05-2016, 21:12 ]

Przy okazji, wszystkie kody źródłowe są dostępne, więc możesz sobie kinematykę odwrotną odpatrzeć: https://bitbucket.org/thesheep/katka/src

[Chumanista]

deshipu, mam dwa pytania:

Myślałeś nad więcej niż 3 stopniami swobody na nogę? Ma to sens w jakichś sytuacjach?

Co dalej planujesz? Może by im dodać manipulatory?

A w każdym razie gratuluję świetnych robotów.