Skocz do zawartości
lubniewicz

Autonomiczy robot balansujący

Pomocna odpowiedź

Dziękuję 🙂. Pomyśl nad tymi silnikami, aby robot nie był za wolny. Około 2-3 km/h mam w trybie autonomicznym i wydaje mi się to strasznie wolno 🙂.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

@dawid_s Wykonanie przekładni do silnika o mniejszych luzach niż te, które są w dedykowanych przekładniach, w amatorskich warunkach graniczy z cudem - przerabiałem to 🙂

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
Co do luzów, to chyba ciężko znaleźć coś, co by ich nie miało. Trzeba by zrobić samemu przekładnię, a i to nie gwarantuje jakiegoś sukcesu, więc chyba bezpieczniej jest kupić gotowy silnik z przekładnią.

A może silniki bezszczotkowe? Mogą przysporzyć sporo trudności na początku, ale efekt będzie dużo lepszy, niż w przypadku robota balansującego na szczotkowcach z przekładnią. 😉

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Pewnie, że można zastosować silniki bezszczotkowe, mają płaski moment obrotowy niezależnie od prędkości obrotowej, nie ma strat na szczotki-komutator, większa sprawność, mniejsza inercja. Tylko nie wiem jak będą się zachowywały takie silniki przy małych, krótkich uruchomieniach np przy balansowaniu w pobliżu punktu zero, ponieważ takie silniki początkowo uruchamiane są w pętli otwartej.

[ Dodano: 04-10-2016, 17:16 ]

Oczywiście jeżeli chodzi o silniki z pomiarem siły przeciwelektromotorycznej zamiast czujników halla.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

To by musiały być przewinięte, takie jakie stosuje się w gimbalach. Wtedy nie ma problemu z małymi prędkościami, ale i sterowanie sinusowe albo wręcz FOC, co wymusza mocniejszy sprzęt i więcej zachodu. Coś za coś.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Jeżeli chcesz zastosować silniki bezszczotkowe to raczej z przekładnia, bo nie będziesz miał takiego momentu obrotowego. Druga kwestia to odczyt z enkoderow jeżeli nie masz przekładni. Uzyskasz mało impulsów na pełen obrót koła. W moim przypadku jest to grubo ponad 1000 na jeden obrót koła, jeżeli będziesz dokonywał pomiary co 20 ms to nic nie zarejestrujesz. Na podstawie prędkości regulator PID podaje zadany kat, prędkość musisz odczytywać tak szybko jak tylko się da.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Wszystko zależy od założeń co do robota, jego prędkości, wagi itd. Silniki bezszczotkowe dla tego typu robota są jak najbardziej ciekawe, wiąże się to z pewnym trudnościami programistycznymi, ale rezultaty są bardzo zadowalające. Przy takim robocie balansującym nie są konieczne dodatkowe sensory, w postaci chociażby enkoderów.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Jak tylko ma stać to od biedy może być bez enkoderow, jak jeździć to już niekoniecznie. Zadaj sobie pytanie jak będziesz zadawał mu prędkość, kątem nachylenia? I tylko kątem? A co jeśli będzie jakieś nachylenie powierzchni. Nawet jadąc po płaskiej powierzchni to jak ma utrzymać stała prędkość, chcesz ręcznie regulować nachylenie? Ale tak jak mowisz wszystko zależy od założeń i oczekiwań.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dodatkowo w tego typu konstrukcji enkodery potrzebne są do stabilizacji toru jazdy. Początkowo bez oprogramowania korekty po enkoderach po przejechaniu 1 metra robot sam zakręcał w jedną stronę. Różnice w oporach na przekładniach praktycznie nie były wyczuwalne, lecz miały ogromny wpływ na jazdę. Kolejnym problemem było to, że jak robot jednym kołem wjechał np na dywan to nagle zakręcał. Obecnie prędkość każdego z kół odczytywana jest 50 razy na sekundę i z tą częstotliwością wprowadzane są korekty Pwm na każde koło aby utrzymać kierunek jazdy. Moim zdanie enkodery są bardzo pomocne i nie wyobrażam sobie takiej konstrukcji bez nich.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Fajny robot, gratulacje za włożony w jego stworzenie wysiłek. 😉

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Jakbyś chciał coś podobnego wykonać to śmiało pomogę 🙂

[ Dodano: 21-10-2016, 20:57 ]

Wrzucam kolejny filmik. Tym razem robot holuje zabawkowy samochód 😉.

PS. Przepraszam za słabą jakość nagrania, nic nie miałem lepszego pod ręką.

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Cześć 🙂

Kontrukcja wykonana świetnie, na ostatnim filmiku troche chwieje ale to chyba już zniwelowałeś? jakieś najnowsze masz efekty?

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Modyfikacji było bardzo dużo, głównie w oprogramowaniu, chociaż hardware też trochę zmieniłem a najbardziej widoczne to ułożenie bocznych czujników odległości, wcześniej były pod kątem prostym, ale niestety nie widziały ścian jak robot jechał pod kątem ostrym do ich powierzchni. Obecnie ustawiłem je pod katem 45 stopni i to jest taki kompromis, chociaż zdarza się, że czujniki czasami "gubią" ściany aby za chwile ponownie się pojawiły. Musiałem to uwzględnić w kodzie, aby za bardzo nie wariował 😉. Na ostatnim filmie robot był w trybie autonomicznym, a co do tych wahnięć przy czarnym pudle to właśnie gubił ściany i ciągle cofał się aby ponownie obadać teren. Sam sobie taką ostrą jazdę tył-przód zapodał. Może rzeczywiści mogłem to w kodzie jakoś wygładzić. W sumie sam byłem zaskoczony tym zachowaniem, na wyświetlaczu miałem podgląd na odległości z prawe, lewej, prosto i rzeczywiście lewy czujnik raz widział ścianę - pudło, a po chwili wolną przestrzeń i zafiksował się. W kodzie jest tam prosty warunek jak jest dosyć mała odległość i nagle po kilku centymetrach jazdy pojawia się odległość 210 cm (taka odległość w moim projekcie wskazuje, że echo nie powróciło do czujnika i zadziałał timeout) to znaczy że jest błąd odczyty. Z tego co pamiętam to ma ignorować te 210 cm i wziąć ostatnią "mniejszą" wartość odległości, jeżeli kolejny pomiar jest 210 cm to ma już przyjąć że rzeczywiści jest 210 cm. Można to jeszcze dopracować, ale w sumie tryb autonomiczny nie był priorytetem 😉.

[ Dodano: 03-11-2016, 19:19 ]

Wrzucam kolejny film. Przygotowałem dla robota przeszkodę w postaci leżącego segregatora który pełni funkcje równi pochyłej 😃. Pierwszy część filmu przedstawia szybki przejazd, a druga wolny. Oczywiście robot dostał zestaw ochraniaczy jako że z założenia taka konstrukcja nie jest stabilna, a tym bardziej przy takich zabawach 😉. Na koniec powiem, że robot przeżył 😋

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Bądź aktywny - zaloguj się lub utwórz konto!

Tylko zarejestrowani użytkownicy mogą komentować zawartość tej strony

Utwórz konto w ~20 sekund!

Zarejestruj nowe konto, to proste!

Zarejestruj się »

Zaloguj się

Posiadasz własne konto? Użyj go!

Zaloguj się »

×