Budowa LF, jakie czujniki, silniki, enkodery?

[r_bot]

Przymierzam się do budowy Linefollowera. Posiadam silniki Pololu HP 30:1 1000obr/min i 0.06Nm momentu obrotowego. Czy będą one odpowiednie do robota tej klasy? Widzę, że dużo forumowiczów korzysta. Enkodery są niezbędne do prawidłowego działania robota?

I najważniejsze, jakie transoptory wybrać? Na początku myślałem na CNY70, ale czytałem w internecie że są z nimi problemy. Zastanawiam się nad KTIR0711S, nie posiadają jedynie takiego kołnierza jak CNY 70. Czy to nie będzie problemem

[MirekCz]

Silniki są ok.

Czujniki KTIR lepsze jak zamontujesz je na płytce i płytka będzie jechać przy ziemi.

Jaki chcesz procesor? Mostek H?

[r_bot]

Stm32, i TB6612

[MirekCz]

No to w sumie masz komplet 🙂

Enkodery nie są niezbędne i 90% LF jeździ bez nich. Faktem jest, że dają interesujące możliwości rozwoju - tworzenie różnych algorytmów pokonywania zakrętów i zapamiętywanie trasy, ale to już wyższa szkoła jazdy.

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[Alvedro]

Ja na Twoim miejscu pomyślał bym w następnej kolejności o jakimś protokole komunikacyjnym. Na początek do debugowania, oprócz możliwości środowiska, w którym będziesz programował wybrałbym STM Studio. Jest to bardza prosta do przyswojenia aplikacja, do której wrzucisz sobie swój program i będziesz miał dostęp do zmiennych, będziesz mógł je na bieżąco podglądać, edytować i wyświetlać na wykresie. Minusem jest fakt, że te minimum 3 przewody musisz doprowadzić, dlatego pomyśl o BT, zostaw chociaż do niego wyprowadzenia, na pewno oszczędzi Ci wiele nerwów przy PIDowaniu. 🙂 Bez tego sobie nie wyobrażam konfigurowania robota, zobaczysz jak bardzo irytujące może być każdorazowe przeprogramowywanie procka. Jeżeli myślisz przyszłościowo i chciałbyś później móc rozwijać LFa to zostaw miejsce na czujnik odległości, enkodery i żyroskop (z akcelerometrem), nie znam Twoich możliwości algorytmiczno-programistycznych, ale te elementy pozwolą Ci osiągnąć jeszcze lepsze rezultaty, nie musisz ich montować od razu, ale miej na uwadze zostawić dla nich wyprowadzenia. KTIRy będą okej, wybór czujników jest ważny, ale jeszcze ważniejsze jest odpowiednie ich ułożenie na płytce, tutaj stawiałbym na ustawienie ich po łuku w jak najbliższej odległości między sobą. Możesz z tym poeksperymentować. Tak jak z odpowiednią średnicą i rodzajem ogumienia kół.