Autokalibracja robota AVR C (switch)

[paradox91]

Witam otóż mam jeden problem z auto kalibracją. Otóż posiadam robota N.O.P (No oil painting) opisanego już wcześniej na diodzie i chciałbym dorobi do niego auto kalibrację.

Całość inicjacji i odczytywanie mam już napisane ale tu niespodziewane pojawił się problem.

Czy można wykonać całość takiego programu w instrukcji switch. Kiedy nie miałem jeszcze ADC to sprawa była prosta switch(PINC & 1F) i w binarnym wpisywałem stany ale teraz nie wiem jak się zabrać za napisanie ruchów robota. Proszę o pomoc. Z góry dziękuje.

[ Dodano: 07 Cze 09 11:27 ]

Znaczy się zainteresowanie jest duże. Dzięki.

[slawko_k]

Chopie żebyś ty jaśniej napisał o co ci chodzi to może i zainteresowanie twoim postem by było większe.

Ciężko więc odpowiedzieć na twoje jedyne pytanie w tym poście "Czy można wykonać całość takiego programu w instrukcji switch" odpowiem że na pewno można

[Sabre]

Nie znam C więc nie odpowiem ci jak w nim wykonać autokalibrację. Mogę jedynie powiedzieć jak to się odbywa u mnie w Bascomie i na tej podstawie napiszesz sobie autokalibrację sam w C. Opisz może co chcesz osiągnąć, albo jak korzystasz aktualnie z ADC to opiszę ci metodę kalibracji do tego.

[paradox91]

Byłbym bardzo wdzięczny jeżeli ktoś by mi napisał jak wygląda jego program chodzi mi głównie o tą auto kalibracje abym wiedział jak wpleśc ją do głównego programu. Może by również Bascom ale nie potrafię tego języka dlatego prosiłbym o komentarze w ewentualnym kodzie. Nie wiem jak to jaśniej wyjaśni mam nadzieje że zrozumiecie.

[Sabre]

Nie zrozumiałeś tego co napisałem, opisz w jaki sposób korzystasz z danych z ADC na czujnikach, czy wykorzystujesz min, max, jakieś średnie, czy korzystasz tylko i wyłącznie z danych bieżących. Nie podam ci swojego kodu, bo go nawet nie mam przy sobie (siedzę w pracy), mogę ci jedynie opisać algorytm, który sobie przepiszesz do C.

[rasta]

Sabre, to napisz jeżeli chcesz się podzielić, myślę, że każdemu się przyda chociaż ogólny zarys algorytmu kalibracji :]

[paradox91]

Ja myślałem nad czymś takim.

przed pętlom.

odczyt wszystkich czujników i wyliczanie średniej.

w pętli nieskończoności.

odczyt czujników

porównanie stanu czujników do średniej

zwracanie wartości bool'owskiej w tabeli

przypisanie do odpowiedniej operacji

ale wydaje mi się że ta zbyt dużo operacji i zastanawiam się czy istnieje jakiś szybszy sposób.

[slawko_k]

odczyt wszystkich czujników i wyliczenie średniej nie ma chyba sensu bo co ci to da jeśli w tym momencie pojazd będzie stał na jednolitym podłożu.

wg mnie to trzeba pojazd postawić na linii i odczytać wszystkie czujniki po czym znaleźć największy i najmniejszy z nich odczyt i z tych dwóch wyciągnąć średnią z którą potem podczas pracy porównywać aktualne odczyty z czujników.

reszta tak raczej jak napisałeś. wcale to nie jest dużo operacji.

można też płynnie sterować na podstawie wartości odczytanych z ADC ale to zdecydowanie bardziej skomplikowane bo trzeba by wprowadzić jakieś zależności mocy poszczególnych mocy silników od wartości z czujników czyli dorobić jakiś układ regulacji.

[Sabre]

U mnie wygląda to tak:

-ustawiam silniki aby się kręciły w przeciwnych kierunkach

-w pętli zaczynam odczytywać napięcie na wszystkich czujnikach

-w tej samej pętli przypisuję dla każdego z czujników do tablicy wartości min i max

-również w tej samej pętli obliczam średnią wartość dla każdego z czujników i wpisuję ją do tablicy, tą wartość średnią dodaję do minimum, bądź odejmuję od maksimum (w zależności od podłoża białe/czarne), w ten sposób wyznaczam granicę pomiędzy linią i jej brakiem

-na podstawie granicy ustawiam flagę dla liczby binarnej, która określa położenie robota względem linii (np. 00100 - linia pod środkowym czujnikiem)

-jeśli robot będzie w położeniu 10000 a później 00000 zatrzymuję kalibrację i ustawiam silniki w ten sposób aby robot ustawił się na pozycji 00100 (oczywiście podczas powrotu do pozycji 00100 robot już się nie kalibruje, korzysta już z danych zapisanych w tablicach i aktualnych pomiarów)

[paradox91]

Dzięki za pomoc ale mam jeszcze jedno pytanie jak ustawiasz tą flagę.

na podstawie granicy ustawiam flagę dla liczby binarnej, która określa położenie robota względem linii (np. 00100 - linia pod środkowym czujnikiem)

Ewentualnie jeśli by ktoś wiedział to jak to zrobi w C. Chodzi mi o ten zapis binarny.

[Sabre]

W Bascomie jest to bezpośrednie odwoływanie się do kolejnych cyfr (pozycji, potęg) liczby:

      If Pomiar(1) > Granica(1) Then Set Flagalinii.0 Else Reset Flagalinii.0
     If Pomiar(2) > Granica(2) Then Set Flagalinii.1 Else Reset Flagalinii.1
     If Pomiar(3) > Granica(3) Then Set Flagalinii.2 Else Reset Flagalinii.2
     If Pomiar(4) > Granica(4) Then Set Flagalinii.3 Else Reset Flagalinii.3
     If Pomiar(5) > Granica(5) Then Set Flagalinii.4 Else Reset Flagalinii.4

Liczbą do której poszczególnych pozycji się odwołuję jest zmienna Flagalinii. Poprzez zapis w Flagalinii.x wpisuję na pozycję x 0 lub 1.

[rasta]

Czyli w C będzie to po prostu ustawianie konkretnych bitów zmiennej "flaga_linii" czy jak ją sobie nazwiesz. Dokładnie to samo co tu.

[paradox91]

Że też na to nie wpadłem dziękuje za pomoc było mi to bardzo pomocne.

[malum]

Odświeżam temat!

Zabrałem się za pisanie programu dla Line Folower'a w C. Napisałem prosty program, bazujący na konstrukcji "widzę linię / nie widzę linii". Robot zachowuje się poprawnie, ale tylko w sytuacji, gdy między linią a tłem jest dość spory kontrast. Problem powstaje jednak, gdy kontrast jest mały. Z tego co czytam powinienem zastosować autokalibrację. Mam jednak pytanie - w jaki sposób mierzyć napięcia na czujnikach. Mogę prosić o jakieś źródełko w C wykonujące pomiar napięcia na czujniku CNY70?

[Kenji]

Najprościej miernikiem bądź jak chcesz, żeby mierzył ci uC to za pomocą ADC ;]