Minisumo Robot MS_bot v2

[Atomowy]

Minisumo MS_bot v2

Przedstawiony robot powstał jako moja pierwsza konstrukcja i został stworzony w 2015 roku, kiedy to uczęszczałem jeszcze do technikum. Robot przeznaczony był do walki w zawodach robotów minisumo, głównie organizowanych co roku przez Uniwersytet Technologiczno-Przyrodniczy w Bydgoszczy [chyba największe zawody szkół średnich w naszej okolicy]. Zaliczył również kilka występów w zawodach organizowanych na wyższym szczeblu [politechniki itp]. Poniższe fotografie przedstawiają moje dzieło. 

Mechanika

Konstrukcja robota powstała z odpowiedno wygiętej blachy aluminiowej, co zapewniło stosunkowo łatwą realizację podstawy robota. Tu warto wspomnieć o dużej wadzie robota – mianowicie lemierzu który nie do końca dobrze przylegał do podłoża – przez co nieraz zdarzało mi się przegrać walkę. Silniki robota przymocowane do konstrukcji aluminiowej małymi śrubkami – zgodnie z przeznaczonymi do tego otworami w silnikach. Same motory to 4 x DC DG2425-016  [6v – 320 RPM ] firmy mobot. Z tego co widzę niedostępne już na stronie tego producenta. Podobnie z kółkami, które nie były demonami przyczepności. Zastosowane silniki jak i użyte koła były identyczne jak w tym projekcie.

 

Silniki z lewej jak i z prawej strony zostały połączone równoległe uzyskując tym sposobem większy moment obrotowy i dopasowanie do istniejącej już platformy opisanej poniżej, która posiadała tylko dwa mostki H na silnik prawy i lewy.  

Elektronika

Platforma robota to układ skonstruowany i zaprojektowany przez organizatora zawodów – UTP w Bydgoszczy – oparty o procesor AtMega32. W późniejszych latach oparty już o mikrokontroler STM zgodnie z opisem na stronie zawodów. Ja jednak używałem starej konstrukcji znając już tajniki programowania uC AVR. Schemat układu łącznie ze standardowym prosty programem dostarczanym przez w/w uczelnię został przedstawiony w załączniku [sumolib 4.3 i sumo-pack]. Jako czujniki podłoża zostały użyte dwa komplety czujników odbiciowych QTR-1a.

Natomiast czujniki odległości, które zalecane przez konstruktora płytki bazowej miały być analogowymi, zastąpiłem moim zdaniem lepszymi czujnikami cyfrowymi firmy sharp - GP2Y0D340K, które zostały niestety wycofane z oferty botland ze względu na koniec produkcji przez producenta firmy sharp

Zasilanie robota stanowi pakiet Li-Pol GPX Extreme 800mAh 40C 2S 7,4V. Nie będę więcej pisał o gotowej platformie, gdyż przygotowana przez Uniwersytet była w pełni przygotowana pod wszelkie czujniki, silniki lub serwa, a także inne niezbędne elementy. Natomiast schemat urządzenia przedstawiony przeze mnie wydaje się być bardzo przejrzysty i prosty do zrozumienia

Software

Napisany przy użycia środowiska Eclipse wraz z pluginem AVR-Toolchain. Część bibliotek wykorzystałem z programu „standardowego” udostępnianego przez UTP, natomiast częśc dopisałem samemu. Program był bardzo prosty polegał na jeździe robota naprzód i odwracaniu się, aż do momentu napotkania przeciwnika, wtedy robot kierował się dokładnie na wprost przeciwnika [ dzięki dwóm czujnikom odległości ] i uderzał z pełną siłą. Gdy robot dojechał do linii i nie napotkał przeciwnika odwracał się o określony kąt oszacowany za pomocą czasu odwrotu. Warto dodać, że robot miał świetną skrętowność dzięki czterem silnikom. Wbrew pozorom taka taktyka na zawodach szkół średnich przynosiła bardzo dobre rezultaty  .

Podsumowując

MS-bot nie należał do najlepszych robotów, ale mimo wszystko dał mi bardzo dużo satysfakcji, szczególne dlatego, że stworzyłem, go nie posiadając jeszcze za dobrych umiejętności programowania, programów CAD, a także co ważne większych środków finansowych. Najlepszym osiągnięciem tego minisumo był występ w półfinałach zawodów robotycznych w Bydgoszczy,  gdzie przegrał tylko z trzema lepszymi robotami na około 100 występujących.     

Pozdrawiam

Atomowy   

sumo-pack.zip

sumolib_v4.3.zip

[Treker (Damian Szymański)]

@Atomowy, właśnie zaakceptowałem opis. Dziękuję za przedstawienie ciekawego projektu, zachęcam do prezentowania kolejnych DIY oraz aktywności na naszym forum

[Boszek]

Witam, gdy byłem na tegorocznej Robotic Arenie przekonałem się do samodzielnego zrobienia robota minisumo głównie w celach nauki i własnego rozwoju, jednak chciałby aby przy okazji robot potrafił coś wygrać. Mam pytanie: jakiej średnicy były twoje koła? Właśnie szukam formy do odlania z silikonu (szukam głównie w sklepach budowlanych w dziale rurek PCV i podobnych). Obecnie mam taką 36mm średnicy jednak boję się że to za dużo.

 

[Atomowy]

Myślę, że z tymi wygranymi trzeba nieraz troszkę poczekać i włożyć niemałą pracę [wiele testów użytych elementów, a także oprogramowania ]. Ja użyłem gotowych kół, ich średnica =  30mm. Obecnie buduje kolejnego minisumo i średnica jego kół to również 30mm, z tym, że koła będą o wiele szersze, co wpływa na większą przyczepność. Co do silikonów ze sklepów budowlanych nie testowałem takich rozwiązań  Pozdrawiam 

[Treker (Damian Szymański)]

Dnia 11.02.2019 o 11:35, Boszek napisał:

Witam, gdy byłem na tegorocznej Robotic Arenie przekonałem się do samodzielnego zrobienia robota minisumo głównie w celach nauki i własnego rozwoju, jednak chciałby aby przy okazji robot potrafił coś wygrać.

@Boszek, szczerze życzę, aby udało Ci się od razu wygrywać, ale tak jak napisał kolega @Atomowy, lepiej nie robić od razu takich założeń, bo można się później zniechęcić. Szczególnie, że największym "szokiem" jest to, że roboty na zawodach działają zupełnie inaczej niż miało to miejsce podczas domowych testów (przez różne warunki)